机器人示教器操作说明

精品文档 1欢迎下载 一一 示示教教操操作作盘盘面面板板介介绍绍 示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置 示教操作盘 经由电缆与控制装置内部的主 CPU 印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接 示教操作盘在进行如下操作时使用 机器人的 JOG 进给 程序创建 精品文档 2欢迎下载 程序的测试执行 操作执行 状态确认 示教操作盘由如下构件构成 横向 40 字符 纵向 16 行的液晶画面显示屏 61 个键控开关 示教操作盘有效开关 Deadman 开关 急停按钮 1 1 示教操作盘有效开关示教操作盘有效开关 在盘左上角 如右图所示 其将示教操作盘置于有效状态 示教操作盘处在无 效状态下 不能进行 JOG 进给 程序创建和测试执行 等操作 2 Deadman2 Deadman 开关开关 在盘背面 如右图所示两黄色键 示教操作盘处在有效状态下松开此开关时 机器人 将进入急停状态 3 3 急停按钮急停按钮 精品文档 3欢迎下载 在盘右上角 如右图所示红色键 不管示教操作盘有效 开关的状态如何 都会使 执行中的程序停止 机器人伺服电源被切断 使 得机器人进入急停状态 示教操作盘的键控开关键控开关 由如下开关构成 与菜单相关的键控开关 与 JOG 相关的键控开关 与执行相关的键控开关 与编辑相关的键控开关 1 1 与菜单相关的键控开关 与菜单相关的键控开关 1 功能功能 F F 键键 用来选择液晶画面最下行的功能键菜单 2 翻页键翻页键将功能键菜单切换到下一页 3 MENUMENU 画面选择 键 画面选择 键 按下 显示出画面菜单 FCTNFCTN 辅助 键 辅助 键用来显示辅助菜单 4 SELECTSELECT 一览 键用来显示程序一览画面 EDITEDIT 编辑 键用来显示程序编辑画面 DATADATA 数据 键用来显示寄存器等数据画面 OTFOTF 键用来显示焊接微调整画面 STATUSSTATUS 状态显示 键用来显示状态画面 I OI O 输入 输出 键用来显示 I O 画面 精品文档 4欢迎下载 POSNPOSN 位置显示 键用来显示当前位置画面 DISPDISP 单独按下的情况下 移动操作对象画面 在与 SHIFT 键同时按下 的情况下 分割画面 1 个画面 2 个画面 3 个画面 状态 1 个画面 DIAG HELPDIAG HELP 单独按下的情况下 移动到提示画面 在与 SHIFT 键同时按下的 情况下 移动到报警画面 2 2 与与 JOGJOG 相关的键控开关相关的键控开关 1 SHIFTSHIFT 键与其他按键同时按下时 可以进行 JOGJOG 进给 位置数据的示教 程 序的启动等特定功能 左右的 SHIFTSHIFT 键功能相同 2 JOGJOG 键 与 SHIFTSHIFT 键同时按下而使用于 JOGJOG 进给 3 COORDCOORD 手动进给坐标系 键 用来切换手动进给坐标系 JOGJOG 的种类 依 次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示 当同时按下此键与 SHIFTSHIFT 键时 出现用 来进行坐标系切换的 JOGJOG 菜单 如右图所示 4 倍率键倍率键用来进行速度倍率的变更 依次进行如下切换 VFINE 微速 FINE 低速 1 5 50 100 5 以下 精品文档 5欢迎下载 时以 1 为刻度切换 5 以上时 5 为刻度切换 3 3 与执行相关的键控开关与执行相关的键控开关 1 FWDFWD 前进 键 前进 键 BWDBWD 后退 键 后退 键 SHIFTSHIFT 键键 用于程序的启动 FWDFWD 键用来 顺向执行程序 BWDBWD 键用来逆向执行程序 程序执行中松开 SHIFTSHIFT 键时 程序 执行暂停 2 HOLDHOLD 保持 键 保持 键 用来中断程序的执行 使机器人暂停 3 STEPSTEP 步进 键 步进 键 用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换 4 4 与编辑相关的键控开关与编辑相关的键控开关 1 PREVPREV 返回 键 返回 键 用于使显示返回到紧之前进行的状态 根据操作 有的情 况下不会返回到紧之前的状态显示 2 ENTERENTER 输入 键 输入 键 用于数值的输入和菜单的选择 3 BACKBACK SPACESPACE 取消 键 取消 键 用来删除光标位置之前一个字符或数字 4 光标键光标键用来移动光标 光标 是指可在示教操作盘画面上移动的 反相显示的部分 该部分成为通 过示教操作盘进行操作 数值 内容的输入或者变更 的对象 复位 键 复位 键 5 ITMITM 项目选择 键 项目选择 键 用于输入行编号后移动光标 精品文档 6欢迎下载 5 5 与应用 焊接 相关的键控开关 切割时不使用 与应用 焊接 相关的键控开关 切割时不使用 1 切换焊接的有效焊接的有效 无效无效 同时按下 SHIFTSHIFT 键时 不按 SHIFTSHIFT 键就按下此键时 显示测试执行和焊接画面 2 手动送丝手动送丝 与 SHIFTSHIFT 键同时按下时 3 手动退丝手动退丝 与 SHIFTSHIFT 键同时按下时 5 5 与数字 符号输入相关的键控开关 与数字 符号输入相关的键控开关 此次省略不述 二二 机机器器人人寻寻点点操操作作 1 1 设定接触传感器设定接触传感器 I OI O 信号信号 a 按下键 显示出画面菜单 移动光标 选择 6 设定 移动光标 进入 设定 3 菜单 移动光标 选择 2 接触检知 I O 如下图 所示 b 按 下 进入右图 设定 与寻点相关的数字的输入 输出 以用于寻点器的启动和反馈 图示检知信号 指令信号编号应与 外围设备接口对应 精品文档 7欢迎下载 2 2 设定接触坐标系设定接触坐标系 a 按下键 显示出画面菜单 移动光标 选择 6 设定 移动光标 进入 设定 3 菜单 移动光标 选择 1 接触坐标系 如下图所示 b 按下 进入右图 采用 JOG 方式示教原位置 X 方向 Y 方向 示教 完成机器人停止后按下 记录 示教 X 方向 Y 方向时 需要移动枪尖 以上 精品文档 8欢迎下载 示教完成后如下图所示 3 3 设定接触条件设定接触条件 a 按下键 显示出画面菜单 移动光标 选择 0 下个 按下键 移动光标 选择 3 资料 移动光标 选择 8 接触条件 如下图 所示 b 按下 进入接触条件资料一览 如下图所示 精品文档 9欢迎下载 c 将 光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行 按下 细节 出现下图 设定详细条件 d 移动光标 设定 2 基准标签 精品文档 10欢迎下载 示教寻点程序第一次应用时基准标签置 其后应用置 OFF e 移动光标 设定 6 搜寻形式 选择 填角 搭接 f 移动光标 设定 7 搜寻形式 寻点功能 选择 1 D 移转 精品文档 11欢迎下载 g 设定其他参数 如 3 搜寻速度 推荐值为 100 范围 1 500 4 搜寻距离 推 荐值为 100 范围 1 2000 5 接触感应坐标系 与之前设定一致 9 自动返 回 置 ON 10 返回速度 推荐值为 100 范围 1 1000 11 返回距离 推荐 值为 1000 范围 1 2000 17 机器人动作群组 将第 1 项选为 1 其余采用默认 值 接触设定条件一览如下图所示 4 4 编写寻点程编写寻点程 序验证寻点功能序验证寻点功能 实例程序如下图所示 精品文档 12欢迎下载 有关寻点的指令如下输入 在程序画面 按下 按下 指令 出现如下画面 移动光标 选择 示教 记录 4 中 的 1 接触传感器 按下 出现如右图示 其中 1 搜寻启动 2 搜寻结束 3 接触偏置 4 偏置结束 单方向寻点的指令输入 如下 将光标移动到移动指令语 句最后 如右图所示 精品文档 13欢迎下载 按下 选择 出现右图 移动光标 选择 3 Search 按下 进入下图 如右图 选择搜寻的方向 比如 X 方向 三三 机机器器人人T TC CP P操操作作 1 按下键 显示出画面菜单 如右图所示 精品文档 14欢迎下载 2 移动光标 选择 6 设定 移动光标 进入 设定 1 菜单 移动光标 选择 7 坐标系 按下 进入工具坐标系一览画面 工具坐标系一览如右图所示 3 如果当前显示不为工具坐标系 按下 坐标 画面 出现坐标系选择框 如右图所示 选择 1 Tool Frame 按下 坐标系画面变为工具坐标系一览 4 将光标指向将要设定的工具坐标系 编号所在行 按下 细节 出现所选的坐标系编号的工具坐标 系设定画面 如右图所示 5 输入注解 光标停在 注解 处 按下 出现字符输入选择 菜单 如右图所示 一般采用大写 字母加数字的形式 如输入 TOOL 4 代表英文字母大写 ABCDEF 代表英文字母大写 GHIJKL 代表英 文字母大写 MNOPQR 代表英文字母大写 STUVWX 代表字符 YZ 点按 F 键一次 各字符依次变换一次 前一字符输入完毕 右移光标 继续输入下一字符 精品文档 15欢迎下载 6 按下 方法 如右图所示 移动光标 选择 6 点记录 按下 出现如下图所示画面 待设定的工具坐标系 参照点 1 参照点 2 参照点 3 坐标原点 X 轴方向 Y 轴方向均显示为 未示教 部分设定的工具坐标系 如右图所示 7 记录各参考点 a 将光标移动到各参考点 b 在 JOG 方式下将机器人工具前端移动到应进行记录的固定物尖端 以不同的姿势 不同的方向趋近同 1 点 C 枪尖到达所 期望的点后 按住的同时 按下 位置记录 将当前值的数据 作为参考点输入 所示教完的 精品文档 16欢迎下载 参考点 显示 设定完成 d 对所有参考点都进行示教后 显示 新的位置已经计算完成 刀具 坐标系即被设定 如右图所示 8 按住的同时 按下 位置移动 即可使机器人移动到所存储的点 9 要确认已记录的各点的位置数据 将光标指向各参考点 按下 出现各点的位置数据的位置详细 画面 如右图所示 10 设定新的坐标系或查看另一个坐标系 按下 坐标号码 在画面左下角 出现输入数值提示条 如右图所示 输入所期望的数字后 按下 进入工具坐标 精品文档 17欢迎下载 系一览画面 11 如果需要删掉一个已设定好或者部分完成的工具坐标系 将光标指向将要删除的工具 坐标系编号所在行 按下 清除 按下 在画面左下角出现提示 如右图所示 按下 是 确认删除 工具坐标系被删除后 其所存储的位置数据被清零 12 要使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用 需要按下 设定号码 在画面左下角出现提示 如右图所示 输入坐标系 编号后 按下 在画面左下角出现提示 要选择希望使用的坐标系编号 也可以使用 JOG 菜单 方法是同时按下 键 和键 出现用来进行 坐标系切换的 JOG 菜单 如右图所示 在第 1 行 输入想要的编号即可 四四 机机器器人人I I O O设设定定 1 1 设设定定外外围围I I O O a 如右图所示 按下键 移 动光标 选择 5 设定输 出 入信号 移动光标 进入 设定输出 入信号 1 菜 单 移动光标 选择 9 UOP 控制信号 b 按下 进入 UOP 一览画面 精品文档 18欢迎下载 I O UOP 控制信号 一览如右图 所示 按下 IN OUT 可以切换 输入 输出 可以按下 ON OFF 在输入信号尚未接通的情况 下 进行仿真 c 按下 定义 进入右图 分别定义 UI UO 并使状态 ACTIVE 激活 2 2 设设定定数数字字I I O O a 按下 类型 进入右图 选择 5 数字信号 b 按下 进入 I O 数字 信号输入 状态一览 画面 如右图所示 可以按下 ON OFF 精品文档 19欢迎下载 在操作按钮台没有动作的 情况下 进行仿真 c 按下 IN OUT 进入 I O 数字信号输出 状态一览 画面 如右图所示 可以按下 ON OFF 在操作按钮