机器人控制系统组成、分类及要求

机器人控制系统机器人控制系统 一 一 工业机器人控制系统应具有的特点工业机器人控制系统应具有的特点 工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位 置 姿态和轨迹 操作顺序及动作的时间等项 其中有些项目的控制是非常复 杂的 这就决定了工业机器人的控制系统应具有以下特点 1 工业机器人的控制与其机构运动学和动力学有着密不可分的关系 因 而要使工业机器人的臂 腕及末端执行器等部位在空间具有准确无误的位姿 就必须在不同的坐标系中描述它们 并且随着基准坐标系的不同而要做适当的 坐标变换 同时要经常求解运动学和动力学问题 2 描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型 随着工业 机器人的运动及环境而改变 又因为工业机器人往往具有多个自由度 所以引 起其运动变化的变量不止个 而且各个变量之间般都存在耦合问题 这就使得 工业机器人的控制系统不仅是一个非线性系统 而且是一个多变量系统 3 对工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和路径达到 因而工 业机器人的控制系统还必须解决优化的问题 二 对机器人控制系统的一般要求二 对机器人控制系统的一般要求 机器人控制系统是机器人的重要组成部分 用于对操作机的控制 以完成特定 的工作任务 其基本功能如下 记忆功能记忆功能 存储作业顺序 运动路径 运动方式 运动速度和与生产工艺有关 的信息 示教功能示教功能 离线编程 在线示教 间接示教 在线示教包括示教盒和导引示教 两种 与外围设备联系功能与外围设备联系功能 输入和输出接口 通信接口 网络接口 同步接口 坐标设置功能坐标设置功能 有关节 绝对 工具 用户自定义四种坐标系 人机接口 人机接口 示教盒 操作面板 显示屏 传感器接口传感器接口 位置检测 视觉 触觉 力觉等 位置伺服功能位置伺服功能 机器人多轴联动 运动控制 速度和加速度控制 动态补偿等 故障诊断安全保护功能故障诊断安全保护功能 运行时系统状态监视 故障状态下的安全保护和故障 自诊断 三 三 机器人控制系统的组成 图机器人控制系统的组成 图 1 1 控制计算机控制计算机 控制系统的调度指挥机构 一般为微型机 微处理器有 32 位 64 位等 如奔腾系列 CPU 以及其他类型 CPU 2 示教盒示教盒 示教机器人的工作轨迹和参数设定 以及所有人机交互操作 拥 有自己独立的 CPU 以及存储单元 与主计算机之间以串行通信方式实现信息交 互 3 操作面板操作面板 由各种操作按键 状态指示灯构成 只完成基本功能操作 4 硬盘和软盘存储存硬盘和软盘存储存 储机器人工作程序的外围存储器 5 数字和模拟量输入输出数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出 6 打印机接口打印机接口 记录需要输出的各种信息 7 传感器接口传感器接口 用于信息的自动检测 实现机器人柔顺控制 一般为力觉 触觉和视觉传感器 8 轴控制器轴控制器 完成机器人各关节位置 速度和加速度控制 9 辅助设备控制辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制 如手爪变位器等 10 通信接口通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换 一般有串行接口 并行 接口等 11 网络接口网络接口 1 EthernetEthernet 接口接口 可通过以太网实现数台或单台机器人的直接 PC 通信 数据传输速率高达 10Mbit s 可直接在 PC 上用 windows 库函数进行应用程序 编程之后 支持 TCP IP 通信协议 通过 Ethernet 接口将数据及程序装入各个 机器人控制器中 2 FieldbusFieldbus 接口接口 支持多种流行的现场总线规格 如 Device net AB Remote I O Interbus s profibus DP M NET 等 四 机器人控制系统的分类四 机器人控制系统的分类 程序控制系统程序控制系统 给每一个自由度施加一定规律的控制作用 机器人就可实现要 求的空间轨迹 自适应控制系统自适应控制系统 当外界条件变化时 为保证所要求的品质或为了随着经验的 积累而自行改善控制品质 其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察 再 调整非线性模型的参数 一直到误差消失为止 这种系统的结构和参数能随时 间和条件自动改变 人工智能系统人工智能系统 事先无法编制运动程序 而是要求在运动过程中根据所获得的 周围状态信息 实时确定控制作用 运动方式 点位式点位式 要求机器人准确控制末端执行器的位姿 而与路径无关 轨迹式轨迹式 要求机器人按示教的轨迹和速度运动 控制总线 控制总线 国际标准总线控制系统国际标准总线控制系统 采用国际标准总线作为控制系统的控制总线 如 VME MULTI bus STD bus PC bus 自定义总线控制系统自定义总线控制系统 由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线 编程方式 物理设置编程系统物理设置编程系统 由操作者设置固定的限位开关 实现起动 停车的程序 操作 只能用于简单的拾起和放置作业 在线编程在线编程 通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式 包括直接示 教 即手把手示教 模拟示教和示教盒示教 离线编程离线编程 不对实际作业的机器人直接示教 而是脱离实际作业环境 生成 示教程序 通过使用高级机器人 编程语言 远程式离线生成机器人作业轨迹 五 机器人控制系统结构五 机器人控制系统结构 机器人控制系统按其控制方式可分为三类 集中控制方式集中控制方式 用一台计算机实现全部控制功能 结构简单 成本低 但实 时性差 难以扩展 其构成框图如图 2 所示 主从控制方式主从控制方式 采用主 从两级处理器实现系统的全部控制功能 主 CPU 实 现管理 坐标变换 轨迹生成和系统自诊断等 从 CPU 实现所有关节的动作控 制 其构成框图如图 3 所示 主从控制方式系统实时性较好 适于高精度 高 速度控制 但其系统扩展性较差 维修困难 分散控制方式分