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include unsigned int duty sbit EN1 P2 3 一号电机的使能端 即PWM波输出 sbit EN2 P2 2 二号电机的使能端 即PWM波输出 sbit M1 1 P1 7 一号电机out1 sbit M1 2 P1 6 一号电机out2 sbit M2 1 P1 5 二号电机out1 sbit M2 2 P1 4 二号电机out2 sbit Found1 P3 3 左侧红外对管黑线识别信号输入端 sbit Found2 P3 2 右侧红外对管黑线识别信号输入端 sbit Found3 P3 1 中间红外对管黑线识别信号输入端 void sl1 int duty 调入自行定义的函数 void sl2 int duty 调入自行定义的函数 main 主函数 int duty P1 0 x50 while 1 if Found3 1 sl1 10 sl2 10 else break for duty 0 duty 49 duty 循环体结构 让占空比逐步增加 提高电压 加快电机转动速率 让小车加速运动 if duty49 duty duty 10 循环体结构 当左前 右前红外对 管再次接收到黑线识别信号 执行降低小车两侧的占空比 使其电压降低 保证小车减速 if duty 10 当小车左右两侧的占空比未达到一 个很小的数时 左右两侧电机继续按照所输入的占空比运行 sl1 duty sl2 duty else 当小车左右两侧的占空比达到一个 很小的数时 小车左右两侧电机的输入电压全部变为 小车停止运转 P1 0 x00 void sl1 int duty 对小车左侧的电机的占空比在主函 数中运行到的步骤进行定义 int i 加入变量i for i 0 i 100 i if i duty EN1 0 else EN1 1 void sl2 int duty 对小车右侧的电机的占空比在主函 数中运行到的步骤进行定义 int i 加入变
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