Trio部分程序指令中文翻译

1 TRIO BASIC 运动控制编程语言运动控制编程语言 1 运动运动控控制制指指令令 以下列表概述了运动控制指令 详细说明参考特定页 名称名称描述描述页数页数 ACC ADD DACADD DAC 允许伺服轴连接第二个编码器实现双反馈控制 ADDAXADDAX 设置连接轴 所有的连接轴的目标位置运动会叠 加给现在正在运动的轴 AXIS BASEBASE 用于设置基本轴 CAMCAM 依据存储在 TABLE 变量中的数组文件运动 CAMBOXCAMBOX 依据存储在 TABLE 变量中的数组文件运动 运 动与其它轴的运动形成连续 多样的软件电子齿轮 CANCELCANCEL 取消轴的运动 CONNECTCONNECT 将轴的目标位置与驱动轴的测量位置连接 形 成电子齿轮 DATUMDATUM 执行 7 种原点搜寻中的一种或重置运动误差 DEFPOSDEFPOS 将当前位置定义为新的绝对位置 FORWARDFORWARD 连续正方向运动 速度由 SPEED 参数确定 MATCH MHELICAL MOVEMOVE 一轴或多轴按照需要的速度 加速度和减速度运动 测量位置为当前位置的增量值 MOVEABSMOVEABS 一轴或多轴按照需要的速度 加速度和减速度 运动 测量位置为相对于参考原点的绝对位置 MOVECIRCMOVECIRC 两轴圆弧插补 MOVELINKMOVELINK 在基本轴产生直线运动 并通过电子齿轮比 与连接轴的测量位置连接 MOVEMODIFYMOVEMODIFY 改变当前轴线性运动 MOVE 或 MOVEABS 的绝对位置 RAPIDSTOPRAPIDSTOP 取消当前所有轴的运动 REGIST当发现标记输入或编码器的 Z 信号 捕捉轴的位置 REVERSEREVERSE 连续反方向运动 速度由参数 SPEED 确定 2 I O 指指令令和功能和功能 以下列表概述了 I O 指令和功能 详细说明参考特定页 名称名称描述描述页数页数 AINAIN 提供四路模拟量通道 其中包括伺服驱动器的监控数 据信号 AIN0 7 AINBI 0 7 CURSOR CHR DEFKEY FLAG 2 GLAGS GETGET 等待单字符 并分配给 ASCII 字符代码 GET HEX IN ININ 返回数字输入值 INDEVICEINDEVICE 参数定义缺省输入设备 INPUTINPUT 等待接收字符 并赋值给变量 INPUTS0 INP UTS1 INVERT IN KEYKEY 依据是否接收到字符串 返回 TRUE 或 FALSE LINPUTLINPUT 等待串 并赋值给 VR 变量 OPOP 设置一个或多个输出 返回前 24 个输出的状态 PRINTPRINT 向串口输出一系列字符串 PRINT PSWITCH当到达预先定义的位置 PSWITCH 输出变 ON 当到达第 二个位置输出变 OFF READPACKE T RECORD SEND SETCOMSETCOM 设置串行通讯 3 循环循环和和条条件件结结构构 以下列表概述了循环和条件指令 详细说明参考特定页 名称名称描述描述页数页数 BASICERROR当 BASIC 指令发生错误时 BASICERROR 执行特定路线 FOR TO STEP NEXT FOR NEXT 循环重复程序部分 Step 变量增加或减少 GOSUB RETURN GOSUB 跳转到标志后的子程序 当给出 RETURN 时 程 序执行下步语句 GOTOGOTO 跳转到标志行 IF THEN ELSE ENDIF IF 依据条件结果控制程序流程 ON GOSUB Or GOTO ON GOSUB 或 ON GOTO 使条件跳转到标志行 REPEAT UNTILREPEAT UNTIL 循环允许程序重复执行 直到条件变真 WHILE WENDWHILE WEND 循环允许程序重复执行 直到条件变假 4 系统指系统指令令和和参数参数 以下列表概述了系统指令和参数 详细说明参考特定页 名称名称描述描述页数页数 AUTORUN在上电时设置程序自动运行 AXISVALUES CAN CANIO ADDRESS CANIO ENABLE CANIO STATUS CHECKSUM CLEAR清除当前任务中的所有全局变量和局部变量 3 CLEAR PARAMS COMMSERROR包括所有上次初始化后的通讯错误 COMMSTYPE COMPILE编译当前程序 CONTROL包括 MC 控制单元在系统中的类型 COPY拷贝存储中的程序到新的程序 DEL从存储中删除程序 DEVICENET DIR显示存储中的所有程序 他们的容量和运行类型 DISPLAY DLINK EDPROG EDIT用 VT100 终端编辑程序 EPROM将 MC 控制单元中的 BASIC 程序存储到闪存中 ERROR AXIS包括产生运动错误的轴数 ETHERNET EX EXECUTE FEATURE ENABLE FLASHVR将 VR 或 TABLE 变量存入闪存 FRAME FREE返回可利用的存储空间 HALT停止执行当前所有的运行程序 INITIALISE LAST AXIS系统加工中最近使用的轴数 LIST打印程序所有的行 LOADSYSTEM LOCK防止程序被看或修改 MOTION ERROR包括轴运动错误的标志 NEW删除 MC 控制单元存储器中的所有程序 NIONIO 包括与系统相连的输入和输出数 PROCESS返回当前任务的运行状态和任务数 RENAME改变 MC 控制单元目录中的名称 RUN执行程序 RUNTYPE确定上电运行程序和任务类型 SCOPESCOPE 编程系统使每个伺服周期自动将 4 个参数存储 到 TABLE 数组 SCOPE POSSCOPE POS 包括当前 TABLE 位置 SCOPE 指令存储 它的第一个参数 SELECT选择特定当前程序 SERVO PERIOD设置 MC 控制单元的伺服循环周期 STEPLINE执行程序中的单行 TABLE从 TABLE 变量读写数据 TRIGGER触发以前设置的 SCOPE 指令 TROFF延缓执行当前轨迹 重新恢复正常程序执行 TRON在程序中设置断点 TSIZE VERSION返回 MC 控制单元中安装的 BASIC 语言的版本号 VIEW VR从全局变量 VR 中读写数据 WDOG使能伺服驱动器的软件开关 4 5 任务指任务指令令和和参参数数 以下列表概述了任务指令和参数 详细描述参考特定页 命名命名描述描述页数页数 ERROR LINEERROR LINE 包括最后 BASIC 程序出错的行数 INDEVICE LOOKUP OUTDEVICE PMOVEPMOVE 包括任务缓存的状态 PROCPROC 获得特定过程参数 PROC LINEPROC LINE 返回特定程序的当前行 PROCNUMBERPROCNUMBER 包括当前被选择运行的任务数 PROC STATUSPROC STATUS 返回特定过程的状态 RESET RUN ERRORRUN ERROR 包括在特定任务产生的 BASIC 错误数 TICKSTICKS 包括当前任务时钟脉冲 6 算术算术和和逻逻辑辑功能功能 以下列表概述了算术和逻辑功能 详细描述参考特定页 名称名称描述描述页数页数 加 任何两个有效表达式的加 减 任何两个有效表达式的减 乘号 任何两个有效表达式的乘积 除 任何两个有效表达式的除 等于 如果表达式 1 等于表达式 2 返回真 否则返回假 不等于 如果表达式 1 不等于表达式 2 返回真 否则返回假 大于 如果表达式 1 大于表达式 2 返回真 否则返回假 大于等于 如果表达式 1 大于等于表达式 2 返回真 否则返回假 小于 如果表达式 1 小于表达式 2 返回真 否则返回假 小于等于 BASE 0 2 1 BASE 0 2 1 例子 4 用 PROC 显示特定任务基本组的顺序 RUN PROGRAM 3 BASE PROC 3 0 2 1 例子 5 问讯 BASE 会返回当前选择的基本轴 BASE 2 PRINT BASE 2 0000 CAM 类型类型 运动控制指令 语法语法 CAM start point End point Table multiplier distance 说明说明 CAM 指令按存储在 TABLE 变量中数组组成的位置文件来运动 Table 值是相对于 起始点的绝对位置 并特指编码器的沿 Table 数组由 TABLE 指令定义 运动可以被定义成 2 到 8000 个位置 MC 控制单元依据 Table 定义的平滑轨迹连续运动 两个或多个 CAM 指令可以同时执行 使用相同或重叠的 Table 数组值 Table 文件执行一 次 CAM 需要在 Table 数组中的开始元素是 0 距离结合 SPEED 和 ACCEL 参数决定运动速度 注意为了跟随 CAM 轨迹 ACCEL 参数必须比 SPEED 参数大 1000 倍 CAM 工作在缺省轴 直到使用 AXIS 设置临时基本轴 参数参数 start point Table 数组中使用的第一个元素的地址 为了定义起始点 允许 Table 数组保留多个轨迹或其它信息 End point Table 数组中最后一个元素的地址 11 Table multiplier Table 倍乘值用于成比例的放缩 Table 里存储的数值 因为 Table 值特定为编码器的沿 使用这个参数设置变量 例如单元转换因子 Distance 用户定义的单位控制 Table 整个运动速度 执行 CAM 依据当前轴的速度和距离 例如 假定程序单位为 mm 同时速度设置成 10mm s 加速度足够高 如果定义距离 100mm CAM 的执行需要 10 秒 参阅参阅 ACCEL AXIS CAMBOX SPEED TABLE 例子例子 假定运动需要遵循以下位置等式 T x x 25 10000 1 cos x 上等式中 X 是角度 这个例子提供简单的常速摆动 循环执行需要以下代码 GOSUB camtable Loop CAM 1 19 1 200 GOTO LOOP 注 子程序 camtable 需要加载以下数据到 table 数组 Table 位置位置角度角度值值 100 2201103 3403340 4606500 58010263 610014236 712018000 814021160 916023396 1018024500 1120024396 1222023160 1324021000 14260 1528015263 1630012500 1732010340 183409103 193609000 12 CAMBOX 类型类型 运动控制指令 语法语法 CAMBOX start point end point table multiplier link distance link axis 说明说明 CAMBOX 指令按存储在 TABLE 变量中数组组成的位置文件来运动 运动与另一 轴的测量位置连接 形成连续软件电子凸轮 Table 值是相对于起始点的绝对位置并特指 编码器的沿 Table 数组由 TABLE 指令定义 Table 数组由 Table 指令定义 运动可以被定义成 3 到 Table 数组可定义的最大值 从动轴依据 Table 定义的点作插补运动 使得少量点定义的运 动轨迹形成平滑的曲线 两个或多个 CAMBOX 指令可以同时执行 使用相同或重叠的 Table 数组值 Table 文件执行一次 注意 CAMBOX 可以反向或正向取 Table 值 取决于主轴方向 Link option 可用于定义 CAMBOX 的不同选项和连续 CAMBOX 例如 如果 Link option 设置成 4 CAMBOX 操 作就如同理论上的可正反转的 CAM CAMBOX 工作在缺省轴 除非 AXIS 定义其它的临时基本轴 参数参数 start point Table 数组中使用的第一个元素的地址 End point Table 数组中使用的最后一个元素的地址 Table multiplier Table 倍乘值用于成比例的放缩 Table 里存储的数值 因为 Table 值特定为编码器的沿 使用这个参数设置变量 例如单位转换因子 Link distance 用户定义的连接 主 轴 运动完成特定输出运动 连接距离必须定义成正的距离 Link axis 连接的轴 link option 13 1 当主轴色标信号触发时 从轴与主轴开始连结 2 当主轴运动到设定的绝对位置 从轴与主轴开始连结 4 CAMBOX 自动重复连续双向运行 设置 REP OPTION 1 取消此操作 8 PATTERN 模式 CAMBOX 的高级用法 允许在一个 CAMBOX 执行周期中实现多 个波动幅度值 一般与模式 4 一起使用 Link pos 这个参数是绝对位置 当参数 6 设成 2 CAMBOX 在这个位置开始连结 注意 当执行 CAMBOX 时 ENDMOVE 参数会被设置成前一运动的结束 REMAIN 参 数保留剩余距离 参数 6 和 7 可选 例子例子1 num p 30 scale 2000 Subroutine to generate a SIN shape speed profile Uses p is loop counter num p is number of points stored in tables pos 0 num p scale is distance travelled scale factor FOR p 0 TO num p TABLE p SIN PI 2 p num p PI 2 p num p scale NEXT p 14 15 参阅参阅 AXIS CAM REP OPTION TABLE CANCEL 类型类型 运动控制指令 语法语法 CANCEL 1 备选备选 CA 1 说明说明 CANCEL 指令取消轴的当前运动 速度轨迹 FORWARD REVERSE MOVE MOVEABS MOVECIRC 将会以 DECEL 参数减速 直到停止 其它运动会立即停止 CANCEL 指令取消缓存 MTYPE 中的运动 CANCEL 1 取消缓存 NTYPE 中的运动 而不影响 MTYPE 缓存中的当前运动 CANCEL 工作在缺省轴 除非使用 AXIS 参数定义临时基本轴 注意注意 1 CANCEL 只能取消当前执行的运动 如果在缓存中还有运动 它会继续被加载 2 在当前运动的减速过程中 另外的 CANCELS 会被忽略 3 CANCEL 1 只取消当前缓存中的运动 存储在任务缓存中的运动由 PMOVE 参 数定义 可以被加载到缓存一旦缓存运动被取消 参阅参阅 AXIS MTYPE NTYPE PMOVE RAPIDSTOP 例子例子 例子 1 FORWARD WA 10000 CANCEL 例子 2 MOVE 1000 MOVEABS 3000 CANCEL 取消运动到 3000 而运动到 4000 MOVEABS 4000 注意注意 MOVEMODIFY 是修改运动结束点最好方法 CONNECT 类型类型 运动控制指令 语法语法 CONNECT ratio driving axis 16 备选备选 CO ratio driving axis 说明说明 CONNECT 指令将基本轴的目标位置与由 driving axis 轴定义的测量位置通过电子 齿轮联接 比率可以通过在相同的轴再执行 CONNECT 而随时改变 改变驱动轴需要先取消指令 CONNECT 联接多个轴会被忽略 CONNECT 可以通过 CANCEL 或 RAPIDSTOP 取消 CLUTCH RATE 参数可用于设置联接改变率 CONNECT 工作在缺省轴 除非用 AXIS 定义临时基本轴 参数参数 RATIO 电子齿轮的联接率 比率定义为编码器边沿比率 驱动轴按增量运行 比率可正可负 并 有 16 位的分辨率 DRIVING AXIS 主轴驱动基本轴 参阅参阅 AXIS CANCEL CLUTCH RATE CONNECT RAPIDSTOP 例子例子 辊轮需要传送带上的编码器按 1 4 的速度旋转 辊轮联结在轴 0 上 输入通道监控 传送带由轴 1 控制 可以使用以下代码 BASE 1 SERVO OFF 这个轴用于监控传送带 BASE 0 SERVO ON CONNECT 0 25 1 DATUM 原点搜寻原点搜寻 类型类型 运动控制指令 语法语法 DATUM sequence 说明说明 DATUM 指令执行 6 种方法中的一种搜寻原点位置 其为绝对位置同时可以重置跟 随误差 伺服驱动器机构原点搜寻用于轴 0 轴 1 用于 MC 控制单元机构 DATUM 使用 CREEP 速度和目标速度用于原点搜寻 伺服驱动器用于轴 0 爬行速度用 CREEP 参数设定 目标速度用 SPEED 参数设定 原点搜寻输入数由 DATUM IN 参数决 定 用于 3 或 7 中 DATUM 工作于缺省轴 除非 AXIS 设置临时基本轴 参数参数 sequence 0 DATUM 0 指令清除运动误差 将当前位置设定为目标位置同时 AXISSTATUS 状态会 被清除 注如果产生错误的问题仍然存在 误差不能被清除 1 轴以爬行速度 CREEP 正向运行直到发现 Z 信号 目标位置重置为 0 同时纠正测量位 置 维持跟随误差 2 轴以爬行速度 CREEP 反向运行直到发现 Z 信号 目标位置重置为 0 同时纠正测量位 置 维持跟随误差 17 3 轴以目标速度 SPEED 正向运行 直到碰到原点开关 随后轴以爬行速度正向运动直 到原点开关复位 目标位置重置为 0 同时纠正测量位置 维持跟随误差 4 轴以目标速度 SPEED 反向运行 直到碰到原点开关 随后轴以爬行速度正向运动直 到原点开关复位 目标位置重置为 0 同时纠正测量位置 维持跟随误差 5 轴以目标速度 SPEED 正向运行 直到碰到原点开关 随后轴以爬行速度正向运动直 到碰到 Z 信号 目标位置重置为 0 同时纠正测量位置 维持跟随误差 6 轴以目标速度 SPEED 反向运行 直到碰到原点开关 随后轴以爬行速度正向运动直 到碰到 Z 信号 目标位置重置为 0 同时纠正测量位置 维持跟随误差 注意 原点输入低电平有效 当输入 OFF 时设置原点开关 feedhold reverse jog forward jog forward reverse limit inputs 均是低电平有效 低电平输入用于使能自动 防护接线 参阅参阅 ACCEL AXIS AXISSTATUS CREEP DATUM IN DECEL MOTION ERROR SP EED DEC减速度率 类型类型 运动控制指令 语法语法 DEC RATE 说明说明 DEC 指令用来保持老控制器的连贯性 新控制器都用 DECEL 代替 参数参数 单位 UNITS SEC 2 例子例子 DEC 3000 DEFPOS 定义位置定义位置 类型类型 运动控制指令 语法语法 DEFPOS POS 1 POS 2 POS 3 备选备选 DP pos 1 pos 2 pos 3 说明说明 DEFPOS 指令定义当前目标位置 DPOS 为新的绝对位置 为了保持跟随误差 测量位置 MPOS 随之改变 DEFPOS 经常应用在原点搜寻之后 设置当前位置为零 DEFPOS 随时可用 OFFPOS 也可以用 这个参数用于执行依据当前位置的相对调整 DEFPOS 工作在缺省轴 除非 AXIS 定义其它的临时基本轴 注意 DEFPOS 或 OFFPOS 是在下一伺服刷新时改变轴的位置 这样当运动初始化和 DEFPOS 或 OFFPOS 在同一伺服周期时 会产生问题 以下例子显示 DEFPOS 参数怎么能避免这一问题 DEFPOS 指令内部转化为 OFFPOS 位置 增益 这就提供了简单的解决程序 DEFPOS 100 WAIT UNTIL OFFPOS 0 MOVEABS 0 参数参数 POS I 绝对位置 基本轴 I 使用用户定义单位 参考 BASE 指令 参阅参阅 AXIS DATUM DPOS OFFPOS MPOS UNITS 例子例子 在用户单位下 定义当前位置为 1000 3500 当前位置重置为 0 0 用两 个 DATUM 指令 BASE 2 18 DATUM 5 BASE 1 DATUM 4 WAIT IDLE DEFPOS 1000 3500 FORWARD 向前运动向前运动 类型类型 运动控制指令 语法语法 FORWARD 备选备选 FO 说明说明 FORWARD 指令以 SPEED 参数的速度连续正向运转 加速率由 ACCEL 参数定义 FORWARD 工作在缺省轴 除非使用 AXIS 定义临时基本轴 注意注意 正向运动可以通过 CANCEL 或 RAPIDSTOP 指令停止运动 或到达正向限位 参阅参阅 AXIS CANCEL RAPIDSTOP REVERSE UNITS 例子例子 start FORWARD WAIT UNTIL IN 0 ON CANCEL MATCH 匹配匹配 类型类型 运动控制指令 语法语法 MATCH count table address 说明说明 指令用于对控制器进行模式比较 当色标跟踪信号触发时 将生成的模式与设定好 的多种色标输入状态模式进行比较 参数参数 count 模式匹配中包含的输入状态总数 table address 纪录用于比较的模式其地址 参阅参阅 REGIST 和 RECORD 例子例子 dec dist SPEED SPEED 0 5 DECEL length 10 REP DIST 100 length DEFPOS 0 REGIST 5 length MOVE 2 length WAIT UNTIL MARK IF TRANSITIONS 4 AND TRANSITIONS0 8 THEN IF REG POSB Move 3 6 A C Move 3 6 C D Move 0 12 D E MOVEABS 类型类型 运动控制指令 语法语法 MOVEABS pos 1 pos 2 pos 3 备选备选 MA pos 1 pos 2 pos 3 说明说明 MOVEABS 指令使一轴或多轴在目标速度 加速度和减速度下以绝对的方式运动 到特定位置 在多轴运动中 速度 加速度 减速度是基于基本轴的插补运动 特定长度的比例由转换因子 UNITS 参数设定 例如 一轴编码器是 4000edges mm 于是 轴的单元数设为 4000 MOVEABS 12 5 将会从起始点移动 12 5 毫米 MOVEABS 工作在缺省轴除非 AXIS 定义临时基本轴 参数 dist 1 定义为缺省轴 dist 2 21 作为另一个轴等等 通过改变轴在独立运动 非插补 非同步可以获得多轴运动 增量运 动可以合并成连续运动轨迹 通过设置 MERGE ON 考虑两轴运动 每轴速度可以由以下等式计算得到 指令 MOVE ax1 ax2 和当前位 置 ay1 ay2 速度 Vp由 SPEED ACCEL 和 DECEL 参数计算得到 多轴运动距离 L 每轴任何时候的独立速度计算如下 参数参数 pos i 任意轴 I 的运动距离 从用户定义的基本轴开始 参阅参阅 AXIS MOVE UNITS 例子例子 例子 1 X Y 平面有一个笔 圆盘的位置相对与起始点固定 改变笔的位置 当指令执行时 圆盘 的绝对运动与平面位置不相关 MOVEABS 20 350 例子 2 一个货盘由小格组成 容器离包装机器 85 毫米 从固定点取容器 货盘的开始位置用 DEFPOS 指令定义成原点 0 0 到容器的一部分程序如下 xloop for x 0 to 5 yloop for y 0 to 7 MOVEABS 340 516 5 运动到捡起点 GOSUB pick 跳转到捡起子程序 PRINT MOVE TO POSITION X 6 Y 1 MOVEABS x 85 y 85 GOSUB place 转到 place 子程序 NEXT y NEXT x MOVECIRC 类型类型 运动控制指令 语法语法 MOVECIRC end 1 end 2 centre 1 centre 2 direction 备选备选 MC end 1 end 2 centre 1 centre 2 direction 说明说明 MOVECIRC 指令插补 2 个垂直轴在圆弧中 运动路径由 5 个因素决定 其为当前 运动的增量运动 参数 end 1 和 centre 1 应用于基本轴 end 2 和 centre 2 应用于跟随轴 所有的参数单位为 用户定义的单位 运动速度由 SPEED ACCEL 和 DECEL 基本轴的参数设置 MOVECIRC 工作在缺省轴 除非 AXIS 定义临时基本轴 注意注意 MOVECIRC 依据中心和结束点 计算半径和旋转角度 如果结束点没在计算的轨 迹中 运动就在计算点结束而不是特定结束点 编程者需要确认两点对应圆弧中正确的点 22 为了 MOVECIRC 正确执行 在圆弧运动的两轴必须具有相同编码器线数 如果不相同 可以调整编码器比率数调整轴的 PP STEP 参数 参数参数 end 1 基本轴的结束位置 End 2 下一轴的结束位置 Centre 1 基本轴旋转的位置 Centre 2 下一轴旋转的位置 Direction 软件开关决定圆弧插补是顺时针方向还是逆时针方向 值 0 或 1 如果两轴符合右手运动法则 设置运动方向为 0 在第三个正交轴产生正向运动 如果两轴符合左手运动法则 设置运动方向为 0 在第三个正交轴产生反向运动 方向右手法则轴左手法则轴 1反向正向 0正向反向 参阅参阅 AXIS PP STEP UNITS 23 例子例子 字母 0 的程序如下 MOVE 0 6 A B MOVECIRE 3 3 3 0 1 B C MOVE 2 0 C D MOVECIRE 3 3 0 3 1 D E MOVE 0 6 E F MOVECIRE 3 3 3 0 1 F G MOVE 2 0 G H MOVECIRE 3 3 0 3 1 H A MOVELINK 类型类型 运动控制指令 语法语法 MOVELINK distance Link distance link acceleration link deceleration Link axis link option link pos 备选备选 ML distance Link distance link acceleration link deceleration Link axis link option link pos 说明说明 MOVELINK 指令在基本轴产生直线运动 通过软件电子齿轮与连结轴的测量位置 建立连接 连结轴可以向任意方向运动驱动输出运动 参数表明基本轴的距离会使连结轴移动相应的距离 Link distance 连结轴的距离分成 3 个阶段应用于基本轴的运动 这些部分是加速部分 常速部分和加速部分 连结加速度和 减速度由 link acceleration 和 link deceleration 参数设置 常速连结距离源于总的连接距离 和这两个参数 三个阶段可以分为独立的 MOVELINK 指令或叠加在一起 当设置 MOVELINK 指令考虑 如下两个规律 规律规律 1 在加速和减速阶段为了与速度匹配 Link distance 必须是 distance 的两倍 24 规律规律 2 在常速阶段为了满足速度 两轴必须运动相同的距离 因此运动距离与 Link distance 相等 MOVELINK 工作在缺省轴 除非 AXIS 定义其它临时基本轴 Link axis 设 置驱动基本轴 注注 如果 link acceleration 和 link deceleration 的总和大于 Link distance 它们成比例减少 为了总和等于 Link distance 参数参数 distance 以用户单位运动基本轴的相对距离 结果连结轴运动测量 Link distance Link distance 用户定义的正方向增量距离 需要测量连结轴在基本轴运动的距离 Link acceleration 用户定义的在连结轴的正向增量距离 基本轴加速 Link deceleration 用户定义的在连结轴的正向增量距离 基本轴减速 Link axis 连结轴 link option 1 当主轴色标信号触发时 从轴与主轴开始连结 2 当主轴运动到设定的绝对位置 从轴与主轴开始连结 4 MOVELINK 自动重复连续双向运行 设置 REP OPTION 1 取消此操作 Link pos 这个参数是绝对位置 当参数 6 设成 2 MOVELINK 在这个位置开始连结 参数 6 和 7 可选 25 26 参阅参阅 AXIS REP OPTION UNITS 例子例子 飞剪以纸的速度运动 每 160 米剪滚动的纸 飞剪可以运动 1 2 米 此例中使用 1 米 纸的运行长度由编码器测量 两轴的单位转换因子设置成米 轴 1 是连接轴 MOVELINK 0 150 0 0 1 等待距离 MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 加速度 MOVELINK 0 6 1 0 0 0 8 1 匹配速度然后减速 WAIT UNTIL NTYPE 0 等待到最后运动开始 OP 0 ON 激活剪子 MOVELINK 1 8 2 0 5 0 5 1 返回 在这个程序中 MC 控制单元开始等待滚动 150 米 在这个距离之后 飞剪加速匹配纸的 速度常速运行 再减速至停止 不超过 1 米的距离 这个运动使用两个 MOVELINK 指令 程序于是等待下一运动缓存清除 NTYPE 0 这表明加速阶段完成 连结轴的距离在 MOVELINK 指令中是 150 0 8 1 0 8 2 总共 160 米 确定速度 飞剪位置和纸在剪切任务中匹配 MOVELINK 指令的参数必须正确 因此 最先分别考虑加速度 常速和减速阶段是最简单的 这象以上陈述的 加速和减速阶段需 要 Link distance 是 distance 的两倍 两个阶段可以定义为 MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 此为全加速运动 MOVELINK 0 4 0 8 0 0 8 1 此为全减速运动 常速阶段匹配速度 两轴运行相同的距离 因此 运动距离和连结距离相等 常速阶段定 义如下 MOVELINK 0 2 0 2 0 0 1 此为全常速运动 MOVELINK 指令允许三部的 distance Link distance link acceleration link deceleration 参数相加 产生如下指令 MOVELINK 1 1 8 0 8 0 8 1 在以上程序中 加速阶段独立编程 这可以在加速结束阶段执行一些动作 MOVELINK 0 4 0 8 0 8 0 1 MOVELINK 0 6 1 0 0 0 8 1 27 MOVEMODIFY 类型类型 运动控制指令 语法语法 MOVEMODIFY position 备选备选 MM position 说明说明 MOVEMODIFY 指令改变当前单轴线性运动的绝对结束位置 MOVE 或 MOVEABS 如果当前没有运动或当前运动不是直线运动 于是 MOVEMODIFY 等同于 MOVEABS 指令 ENDMOVE 参数包括用户定义的当前运动的结束位置 MOVEMODIFY 工作在缺省基本轴 除非 AXIS 定义临时基本轴 参数参数 position 将绝对位置设置成新的结束位置 参阅参阅 AXIS MOVE MOVEABS UNITS RAPIDSTOP 类型类型 运动控制指令 语法语法 RAPIDSTOP 备选备选 RS 说明说明 RAPIDSTOP 指令从缓存中取消所有轴的当前运动 速度运动指令 MOVE MOVEABS MOVEMODIFY FORWARD REVERSE MOVECIRC 将会减 速至停止 Decel 参数设置减速率 其它运动指令立即停止 注意注意 1 RAPIDSTOP 取消当前执行运动 如果下一缓存 NTYPE 或任务缓存中还有其 它的运动将会被加载 2 在取消当前运动的减速过程中 另外的 RAPIDSTOP 会被忽略 28 参阅参阅 CANCEL MTYPE NTYPE REGIST 类型类型 运动控制指令 语法语法 REGIST mode 说明说明 REGIST 指令执行印刷标记操作 当发现标记输入或编码器的 Z 信号 指令捕捉此 时的位置 捕捉由硬件触发 因此软件延时不会影响捕捉的位置精度 特定轴执行印刷标记操作 REGIST 工作在缺省轴 除非 AXIS 定义临时基本轴 Axis 0 轴 0 使用伺服驱动的印刷标记机构 标记被伺服电机的 Z 信号或数字输入 CN1 46 触发 伺服驱动参数 Pn511 3 设置输入的上升沿或下降沿 详细内容参考 3 3 2 当发生标记事件时 MARK 参数会被设置成 TRUE 位置会被存储在 REG POS 参数中 Axis 1 轴 1MC 控制单元的印刷标记机构提供两个标记 允许捕捉两个同步事件 标记事件可以 是输入 I0 R0 输入 I1 R1 或编码器 Z 信号 当发生标记事件时 MARK 参数会被设置成 TRUE 位置会被存储在 REG POS 参数中 对于第二次标记事件 MARKB 参数会被设置成 TRUE 位置会被存储在 REG POSB 参 数中 Inclusive windowing Inclusive windowing 允许标记事件产生在特定 window 之内 当执行 inclusive windowing 如果测量位置不大于 OPEN WIN 参数并小于 CLOSE WIN 参数 信号会被忽略 叠加 256 到模式参数应用 windowing 内部 Exclusive windowing Exclusive windowing 允许标记事件产生在特定 window 之外 当执行 exclusive windowing 如果测量位置不大于 OPEN WIN 参数或大于 CLOSE WIN 参数 信号会被忽略 叠加 768 到模式参数应用 windowing 外部 注意注意 REGIST 在每次位置捕捉时必须执行一次 参数参数 mode 依据轴特定捕捉类型 轴 模式描述 1捕捉 Z 信号的绝对位置送到 REG POS 0 2捕捉输入 CN1 46 的绝对位置送到 REG POS 1捕捉 Z 信号上升沿的绝对位置送到 REG POS 2捕捉 Z 信号下降沿的绝对位置送到 REG POS 3捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG POS 4捕捉输入信号 R0 下降沿的绝对位置送到 REG POS 5 6捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG POS 并将 Z 信号上升沿的绝对 位置送到 REG POSB 7捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG POS 并将 Z 信号下降沿的绝对 位置送到 REG POSB 8捕捉输入信号 R0 下降沿的绝对位置送到 REG POS 并将 Z 信号上升沿的绝对 位置送到 REG POSB 1 9捕捉输入信号 R0 下降沿的绝对位置送到 REG POS 并将 Z 信号下降沿的绝对 位置送到 REG POSB 29 10捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG POS 并将输入信号 R1 上升沿 的绝对位置送到 REG POSB 11捕捉输入信号 R0 上升沿的绝对位置送到 REG POS 并将输入信号 R1 下降沿 的绝对位置送到 REG POSB 12捕捉输入信号 R0 下降沿的绝对位置送到 REG POS 并将输入信号 R1 上升沿 的绝对位置送到 REG POSB 13捕捉输入信号 R0 下降沿的绝对位置送到 REG POS 并将输入信号 R1 下降沿 的绝对位置送到 REG POSB 参阅参阅 AXIS CLOSE WIN MARK MARKB OPEN WIN REG POS REG POSB 例子例子 例子 1 BASE 0 Catch REGIST 2 WAIT UNTIL MARK PRINT Registration inout at REG POS 例子 2 切纸机使用 CAM 通过伺服驱动辊轮快速运动纸张 当剪切时停止 纸张被打上标志记号 发现记号通过调整 CAM 比例调整下张纸的长度 设置 window 的开和关 Length 200 OPEN WIN 10 CLOSE WIN Length 10 GOSUB Initial Loop TICKS 0 设置伺服循环计数位 0 IF MARK THEN Offset REG POS Next line makes offset ve if at end of sheet IF ABS offset length 500 GOTO LOOP 变量 cf 是一个常量 它是依据每个编码器沿对应的机器绘制长度计算的 30 REVERSE 类型类型 运动控制指令 语法语法 REVERSE 备选备选 RE 说明说明 REVERSE 反向连续运动 速度由 SPEED 参数设置 加速率由 ACCEL 参数设置 REVERSE 工作在缺省基本轴 除非 AXIS 定义临时基本轴 注意注意 反向运动可以被 CANCEL 或 RAPIDSTOP 指令停止 或到达反向限位 禁止或原 点返回 参阅参阅 AXIS CANCEL FORWARD RAPIDSTOP 例子例子 back REVERSE WAIT UNTIL IN 0 ON 等待停止信号 CANCEL 31 2 AIN 类型类型 系统参数 语法语法 AIN0 AIN1 AIN2 AIN3 说明说明 AIN 参数提供了四路模拟量通道 其中包括伺服驱动器监控数据信号 通道返回伺 服驱动器数据的十进制数 可以获得以下数据 参数参数描述描述范围范围 AIN0伺服驱动器模拟量输入 REF 连接 CN1 的端字 5 和 6 26214 26213 12V 12V AIN1伺服驱动器扭矩指令信号 15000 15000 max torque max torque AIN2伺服驱动器旋转速度信号 15000 15000 overspeed overspeed AIN3伺服驱动器扭矩监控信号 15000 15000 max torque max torque AIN2 通道的 S RATE 参数可每分钟将数据转换成接近的值 对于 AIN1 和 AIN3 通道 T RATE 参数可将数据转换成扭矩的百分率 附录 IN S RATE T RATE 例子例子 运动速度是由模拟量输入电压决定 MOVE 10000 WHILE MTYPE0 SP AIN0 IF SPBottom line CHR 类型类型 指令 说明说明 这个指令用来发个别的用数字表示的 ASCII 码 例子例子 PRINT CHR 65 A PRINT CHR 32 2 DEFKEY 类型类型 指令 语法语法 DEFKEY key no keyvalue1 keyvalue2 keyvalue3 说明说明 大多数情况这条指令不需要 建议 keys 的值用 GET 4 语句输入 GET 4 语句没 有使用 DEFKEY 的 TABLE 值 FLAG 类型类型 指令 函数 语法语法 FLAG flag no value 说明说明 FLAG指令用于设定和读取一系列 32 个标志位 FLAG指令可用一个或两个参数 一个参数表示给定标志位返回的状态 两个参数表示给定标志设置成第二个参数值 FLAG指令用来和前期控制器一致 对新程序并不提倡 参数参数 flag no 标志数的值从 0 到 31 value 表示标志的 ON OFF 状态 这个也能 例子例子 FLAG 27 ON Set flag bit 27 ON FLAGS 类型类型 指令 函数 语法语法 FLAGS value 说明说明 读取 设定一组标志位 FLAGS指令用来和前期控制器一致 对新程序并不提倡 32 个标志位可用FLAGS 读取 用读取 用 FLAGS 值 设定 值 设定 例子例子 33 Test if FLAG 3 is set IF FLAGS and 8 0 then GOSUB somewhere GET 类型类型 指令 说明说明 等待缺省串口出现单个字母 对指定变量指派字母的 ASCII 值 当出现单个字母 调用用户程序 例子例子 GET k GET 类型类型 I O 指令 说明说明 功能相当于 GET 指令 输入口在指令中指定 指定的输入口只在指令作用时有效 参数参数 n 0串口0 1串口1 2串口2 3 光纤端口 返回DEFKEY定义的值定义的值 4 光纤端口 返回按键的原始键代码 5 Motion Perfect 用户通道 6 Motion Perfect 用户通道 7 Motion Perfect 用户通道 8 用作Motion Perfect 内部操作指令 9 用作Motion Perfect 内部操作指令 10 光纤网络数据 x 变量变量 例子例子 1 GET 3 k Just for this command input taken from fibre optic 注意注意 通道5 9是叠加在Motion Perfect串口A上的逻辑通道 例子例子 2 Get a key in a user menu routine g edit PRINT kpd CHR 12 CHR 14 CHR 20 PRINT kpd CURSOR 00 34 PRINT kpd CURSOR 69 20 Cut Length VR clength GET kpd option IF option lastmenu OR option f1 THEN RETURN IF option menu l2 THEN GOSUB set cut length GOTO g edit GET 5 K HEX 类型类型 指令 说明说明 HEX 指令用于打印语句 输出一个十六进制格式的数 HEX 指令不用在 MC202 或 MC216 例子例子 PRINT 5 HEX IN 8 16 IN IN 类型类型 I O 功能 语法语法 IN input number final input number IN IN 说明说明 IN 功能返回数字输入的值 IN input number final input number 将会返回输入的二进制 两个参数必须小于 24 分隔 IN input number 包括输入值小于 32 将会返回特定通道的值 IN