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YAMAHA常用指令讲解 讲师 胡勇 目录 2 YAMAHA RCX的编程语言 MOVEP往点资料的位置移动 以原点为基准的绝对值 点点 MOVEP P1 S 20 Z 10 00 点号码 速度 Z轴先到10 00处 MOVEL往点资料的位置移动 以原点为基准的绝对值 直线 MOVEL P1 S 20 点号码 速度 MOVEC往点资料的位置移动 以原点为基准的绝对值 圆弧 MOVEC P1 P2 点号码 点号码 DRIVE指定轴的绝对位置移动 DRIVE 3 5 00 轴号 到的位置处 DRIVEI指定轴的相对位置移动 DRIVEI 3 5 00 轴号 移动的距离 MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动 点点 MOVEIP P1 S 20 点号码 速度 3 AA 定义GOTO指令等的跳跃目的地 标签名 AA 标签名 GOTO跳跃到指定的标签处 GOTO AA SET执行通用输出或记忆体输出的ON控制 SETDO 20 100 DO或MO号 DO 20 1 WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAITDI 22 1 1000 DI或MI号 输入状态 DELAY根据指定时间量等待后 进入下一个步序 DELAY1000 时间 MS RESET执行通用输出或记忆体输出的OFF控制 RESETDO 20 DO或MO号 SHIFT指定迁移坐标 SHIFTS0 移转坐标号 START启动指定的多任务 START AA T2 标签号 CUT停止指定的多任务 CUTT2 标签号 4 SERVO执行伺服的NO OFF SERVO1 伺服状态 HALT程序执行的停止 HALTHOLD FOR NEXT循环命令 FORI 0TO10 NEXTI LOCX点数据的X轴值 LOCX P1 点P1的X轴值 X可换为Y Z R A B IF THEN ELSE ENDIF如果 则 否则 结束 SPEED定义下面的移动命令的速度 SPEED50 速度为50 5 雅马哈常用指令使用 常用指令 MOVE绝对位置移动命令 MOVE表达式1 表达式2 表达式3 表达式4 表达式1 移动方式P点到点移动L直线插补C圆弧插补表达式2 目标点位样例 MOVEP P1从当前位置点到点移动到P1点MOVEL P1从当前位置直线移动到点P1点MOVEC P1 P2从当前位置经P1圆弧移动到P2点门形移动 MOVEP P1 Z 0 0变更速度 MOVEP P1 S 20门形加变更速度 MOVEP P1 Z 0 0 S 20遇到条件停止运行 MOVEP P1 Z 0 0 STOPONDI 21 0 6 雅马哈常用指令使用 常用指令 DRIVE单轴执行绝对位置移动命令 DRIVE表达式1 表达式2 表达式3 表达式4 表达式1 指定移动的轴号表达式2 目标点位样例 DRIVE 3 0 0 第三轴移动到0 0位置DRIVE 3 P1 第三轴移动到P1点Z轴位置变更速度 DRIVE 3 P1 S 20遇到条件停止运行 DRIVE 3 P1 STOPONDI 21 0水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉冲坐标不能是直角坐标错误 DRIVE 1 0 0 正确 DRIVE 1 0 7 雅马哈常用指令使用 常用指令 IF条件判断指令 简单条件判断 IF条件判断表达式THEN条件为真处理方式ELSE条件为假处理方式ENDIF样例 IFDI 20 1THEN ST01IFDI 20 1THENMOVEP P1 Z 0 0ELSEMOVEP P2 Z 0 0ENDIF 8 雅马哈常用指令使用 常用指令 IF条件判断指令 块条件判断 IF条件判断表达式1THEN条件为真处理方式ELSEIF条件判断表达式2THEN条件为真处理方式ELSEIF条件判断表达式3THEN条件为真处理方式ELSE其他条件处理方式ENDIF 样例 IFDI 20 1THENMOVEP P1 Z 0 0ELSEIFDI 21 1THENMOVEP P2 Z 0 0ELSEIFDI 22 1THENMOVEP P3 Z 0 0ELSEMOVEP P0 Z 0 0ENDIF 9 雅马哈常用指令使用 常用指令 WAIT表达式等待命令等待表达式条件满足例如 WAITDI 21 1WAITARM等待机械手移动到公差范围内WAITDI 21 1 1000等待DI 21 1或超过1000ms指令通过DO输出命令例如 DO 20 1 DO 21 0DO 23 22 21 RSTDO2 HOLD暂停程序HALT停止程序 10 11 雅马哈常用指令使用 常用指令 托盘指令 PDEF托盘定义指令 PDEF 表达式1 表达式2 表达式3 表达式4表达式1 托盘编号 240提供0 1920个托盘编号表达式2 P 1 P 2 之间产品个数表达式3 P 1 P 3 之间产品个数表达式4 P 1 P 5 之间产品个数样例 PDEF 0 4 4 1定义托盘0为4 4 1托盘 11 12 雅马哈常用指令使用 常用指令 PMOVE移动到托盘中的点位 PMOVE托盘编号 托盘点编号 表达式1 表达式2 样例 PMOVE 0 2 移动到托盘0第2点PMOVE 0 NA Z 0 0门形移动到托盘0第NA 点PMOVE 0 NA Z 0 0 S 20注意 应用PMOVE指令前先应该对托盘进行定义 12 13 雅马哈常用变量和函数 变量 YAMAHA控制器中的数据变量分为两种 动态变量和静态变量静态变量是控制器系统分配 240控制器分配8个整形静态变量SGIn n 0 7 和8个实型静态变量SGRn n 0 7 静态变量数据可以掉电保存 动态变量由用户定义 由类型的不同又分为整形变量 实型变量和字符串变量 动态变量定义 NG 0 0定义一个实型变量 NG位变量名 表示变量类型为实型数据 表示为整形变量 表示为字符串变量例 NA 5NG 5 0DATA PAIZHAO 13 14 雅马哈常用变量和函数 函数 算术函数 如 NA NB 10 NA NB 10 NC NB NA 2应用在移动指令中的算术运算 MOVEP P 10 NA MOVEP P10 P5 P10 P5 P6三角函数 NN SIN NB NN NA SIN NB NC COS ND 注意 三角函数中的角度都必须是弧度制的角度度DEGRAND 表达式 将表达式的值转化为弧度如 NA SIN DEGRAND NB SQR 表达式 对表达式中数据进行开方ABS 表达式 求表达式中数据的绝对值ARMCND读取SCARA机械手的手势如 NA ARMCNDNA 1为左手手势NA 0为右手手势 14 15 雅马哈常用变量和函数 函数 TIMER读取当前系统时间以秒为单位 可用于测算机械手运动时间如 NA TIMER记录机器动作前时间机械手移动动作NA TIMER NA 计算时间差机器动作后时间减去机器动作时间PRINT NA NA 打印时间差VAL 字符串表达式 将字符串表达式转换为数值如 NA VAL 123456 DATA 123456 NA VAL DATA 15 16 雅马哈常用变量和函数 函数 字符串函数 MID 字符串表达式 表达式1 表达式2 如 NN MID DATA 5 5 将DATA 字符串第5个字符开始连续5字符串组成的新字符串赋值给字符串变量NN 若DATA ASDFGHJKL 则NN GHJKL 16 17 雅马哈常用变量和函数 函数 坐标点函数 PPNT 托盘编号 托盘点编号 将对应托盘编号中的点位坐标计算出来如 P10 PPNT 1 24 将托盘编号1托盘点编号24的坐标数据赋值到P10WHRXY读取当前机械手的直角坐标如 P0 WHRXY读取机械手当前直角坐标并赋值到P0 17 编程实例 实例1 要求如下图所示 如上图所示 机械手从取料位取到产品后放到放料皮带上进行下一工序 IO分配如下 DI20取料位有料DI21放料皮带1有料DI22放料皮带2有料DI23取料真空满足DO20取料电磁阀 18 18 编程实例 实例1动作分解 点位分配 P0待机位P1取料位P10放料等待位P11皮带线1放料位P12皮带线2放料位 19 19 编程实例 程序 20 20 编程实例 实例2 要求如下图所示 如上图所示 机械手从取料位取到产品后放到放料皮带上进行下一工序 IO分配如下 DI20取料位有料DI21放料皮带1有料DI22放料皮带2有料DI23取料真空满足DO20取料电磁阀添加暂停按钮和停止按钮 用程序实现 DI24暂停程序DI25停止程序 21 21 编程实例 程序 22 22 编程实例 程序 23 23 编程实例 实例3 要求如下图所示 如上图所示 机械手从托盘上取到产品后放到放料皮带上进行下一工序 IO分配如下 DI20取料位有来料DI21放料皮带1有料DI22放料皮带2有料DI23取料真空满足DO20取料电磁阀DO21托盘取料完成取料位为4 4的托盘 取料位 放料皮带1 放料皮带1 24 24 编程实例 程序 25 25 编程实例 实例4 要求如下图所示 如上图所示 机械手从取料位取到料到拍照位进行精准