ABB配枪的步骤以及过程中问题的处理

配枪步骤以及过程中的故障处理配枪步骤以及过程中的故障处理 1 新机器人上电后正常情况示教器最上面会有新机器人上电后正常情况示教器最上面会有 小机器人的小机器人的标志 如果出现了不是标志 如果出现了不是标志的标志的 话 将机器人采用话 将机器人采用 I 启动即可 否则机器人的六个轴不会出启动即可 否则机器人的六个轴不会出 现 方法如下现 方法如下 2 ABB 机器人机器人可以使能上电以后第一次一般都可以使能上电以后第一次一般都会报会报 Limit Switch DR1 的一个错误 解决方案 的一个错误 解决方案 将将机器人控制机器人控制 柜内的左下角的插排上的柜内的左下角的插排上的线号线号 4013 4014 分开用胶带包好 分开用胶带包好 并用并用短接短接片短接这两个端子片短接这两个端子 注明 操作完第注明 操作完第 2 步之后如果出现了步之后如果出现了 报警报警限位开关已打开限位开关已打开 报警代码为报警代码为 20201 原因可能是不小心把 原因可能是不小心把 4006 4007 4008 4009 端子松掉了 检查插头端子松掉了 检查插头 短接片 线号分别为 4013 4014 线号分别为 4006 4007 4008 4009 3 加载加载 EIO 参数 在原始裸机备份的系统文件参数 在原始裸机备份的系统文件 Syspar 中的中的 EIO 文件 根据现场实际文件 根据现场实际 I O 的定义 可以用电脑离的定义 可以用电脑离 线编写线编写 I O 具体的名称和地址 写好之后加载到机器人 具体的名称和地址 写好之后加载到机器人 1 在原始裸机备份的系统文件在原始裸机备份的系统文件 Syspar 中的中的 Moc 文件中更文件中更改相改相 应的伺服枪参数加载完成后应该初始化焊枪应的伺服枪参数加载完成后应该初始化焊枪 不然不能动不然不能动 作 初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向 向作 初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向 向 右是打开方向 如果相反 应该把转速比数值取反 注意 转右是打开方向 如果相反 应该把转速比数值取反 注意 转 速比速比 MOTER TORQUE 是负数 所以两组数据应该一正一负 是负数 所以两组数据应该一正一负 3 如果不能操作有可能转速比取反了如果不能操作有可能转速比取反了 注意 转速比注意 转速比 MOTER TORQUE 是负数 所以两组数据应该一正一负是负数 所以两组数据应该一正一负 另外的可能是相序问题 另外的可能是相序问题 commutation 数值偏差过大需要重数值偏差过大需要重 新调用例行程序新调用例行程序 Commutation 5 加载加载 MOC 参数后如果伺服枪的动作方向是反参数后如果伺服枪的动作方向是反 的的话的的话 第一种情况传动比取反了 解决方法 将传动比的数第一种情况传动比取反了 解决方法 将传动比的数 值取反 操作如下值取反 操作如下 将数值取反后 重新启动 第二种情况相续问题 解决方法如下第二种情况相续问题 解决方法如下 6 加载加载 MOC 以后摇动伺服枪时如果出现关节碰撞 报警以后摇动伺服枪时如果出现关节碰撞 报警 代码代码 50056 首先将伺服枪直接微校再关闭伺服枪 首先将伺服枪直接微校再关闭伺服枪 7 外轴校零点 微校 外轴校零点 微校 8 加载伺服枪加载伺服枪 1 首先新建一个主程序 2 pp 移至 main 3 调用例行程序调用例行程序 4 选择 选择 ManAddGunName 点击点击 转到转到 按播放键按播放键 9 设定传动比设定传动比 传动比计算方法 传动比计算方法 1 准备一把游标卡尺准备一把游标卡尺 2 把焊枪开口开到一个整数 把焊枪开口开到一个整数 记下数据 用卡尺量出焊枪开口尺寸 记下数据 用卡尺量出焊枪开口尺寸 计算公式计算公式 量出的尺寸量出的尺寸 示教器尺寸示教器尺寸 原始传动比 原始传动比 MOTION 10 计算最大扭矩 计算最大扭矩 新建一个程序 FORCE test 里参数 此时扭矩与压力还未转换成一定的比例 里参数 此时扭矩与压力还未转换成一定的比例 正常比例接近 正常比例接近 1 1000 所以此处压力应该为扭矩 厚度应该为 所以此处压力应该为扭矩 厚度应该为 压力表厚度 保持时间可以设为压力表厚度 保持时间可以设为 2s 运动方式可设为单周循环模 运动方式可设为单周循环模 式 不然会连续加压 需要通过改变扭矩来测出接近最大压力对式 不然会连续加压 需要通过改变扭矩来测出接近最大压力对 应的最大扭矩 扭矩范围一般在应的最大扭矩 扭矩范围一般在 2 5 5 之间 如果超出 就要考之间 如果超出 就要考 虑是否出错 虑是否出错 执行执行程序 程序 观察压力表数据显示 更改扭矩 直到压力观察压力表数据显示 更改扭矩 直到压力 打出额定值 把测出的扭矩输入到打出额定值 把测出的扭矩输入到 MOTION 里里 SG PROCESS 把 把 Sync Check Off 改为改为 YES 在在 Stress Duty Cycle 里面的最大扭矩也改为测得值里面的最大扭矩也改为测得值 如下图 如下图 重重 新热启动新热启动 11 设置伺服枪的上限范围 下限固定的 0 02 不需 要设置 注明注明 0 185 的单位是米的单位是米 m 设置上线以后先暂时不启动设置上线以后先暂时不启动 12 设定伺服枪的最大压力和最小压力以及要求的设定伺服枪的最大压力和最小压力以及要求的 最大转矩最大转矩 注明 注明 该数值就 该数值就 是第十步所测得的最大扭矩 然后是第十步所测得的最大扭矩 然后把把 Sync Check Off 改回改回 NO 进行热启动进行热启动 13 伺服枪校准及初始化 伺服枪校准及初始化 注明 在进行伺服枪初始化的时候如果出现伺服枪没有合注明 在进行伺服枪初始化的时候如果出现伺服枪没有合 到位并且反相不停的运行时 将到位并且反相不停的运行时 将 SG Process 里面伺服枪里面伺服枪 的的 Motor Torque1 5 的数值改为相反的值 更改完成后重的数值改为相反的值 更改完成后重 新热启动生效 操作如下新热启动生效 操作如下 14 再次对伺服枪进行零点校准 由于在伺服枪初再次对伺服枪进行零点校准 由于在伺服枪初 始化的时候电极帽被压紧零点变动 始化的时候电极帽被压紧零点变动 15 伺服枪的压力标准测定伺服枪的压力标准测定 注明 注明 1 num of calib 代表压力标定代表压力标定 5 次次 2 max force 代表伺服枪的最大压力代表伺服枪的最大压力 3 sensor thickness 代表压力计的厚度代表压力计的厚度 4 force time 代表压力测定时间 这些代表压力测定时间 这些 参数设定后进行一下操作参数设定后进行一下操作 注明 根据伺服枪的最大压力来设定转矩 连续 注明 根据伺服枪的最大压力来设定转矩 连续 5 次 次 16 压力测定以后 需要测试压力校准的是否准确压力测定以后 需要测试压力校准的是否准确 更改更改1 tip force 的数值来进行压力测定的数值来进行压力测定 观察压力计上显示的数值和设定之间的误差大小 一般正观察压力计上显示的数值和设定之间的误差大小 一般正 负负 50 左右 左右 误差很大时需要重新对误差很大时需要重新对伺服枪的压力标准进行伺服枪的压力标准进行 测定测定 17 在进行调试过程中 在进行调试过程中 如果出现开机就激活枪的错误该如如果出现开机就激活枪的错误该如 何处理 死枪除外 何处理 死枪除外 经验分享 1 此配枪步骤与前期的区别在于 前期我们是按照压力来测扭 矩 即宿儒伺服枪的额定压力得出相应的扭矩 而新电机必 须根据扭矩来测得额定压力 此扭矩为经验值 一般在 2 5 5 之间 如