三菱机器人培训F系列ppt课件.ppt

机械手安全注意三菱机械手产品介绍三菱机械手选型注意及配件介绍机械手到位后RT2软件介绍 MFworks 三菱示教器基础操作实验一 机械手TB操作及介绍写程序时注意要点常用基础指令介绍实验二 机械手软件连接及搬运实验三 托盘码垛实验机械手维护机械手通讯指令及常用数据转换指令介绍实验四 模拟上位向机械手发送数据Q系列机械手使用注意事项 本次课程主要培训内容 机械手安全 安全部局 原则要求 急停开关线路介绍 三菱机器手 三菱机器人的产品概念 A 为了满足客户需求达到最高性能 实现了世界最高速度高可搬送高刚性强化耐环境能力 B 更容易构建系统的产品 动作范围广 干涉领域少安装调试支援功能强化各种附加功能实现CAD导入追求更少的示教操作 C 维护简单 由于构造简单化 可靠性增强维护支援功能强化 fromSQ SD seriestoFQ FD series 新型控制器的构成 新型控制器的特长 内部程序构成共通 F 系列的特点 搭载各种标准接口 程序可以互通 F 系列的特长 和以前产品的I O定义相同 过去的程序可以100 互通 可以用 2 GS直接控制机器人 GOT2000 GS 连接 以前的附件功能 附加轴 以太网等成为了标准配置 F 系列的特长 以前产品的很多附件功能 都作为标准品搭载了 客户构建系统的成本降低了 扩展性增强了 各种机能接口标配搭载 CRnD 751控制器 F 系列的特点 省配线 省模块化 和Q的亲和性 F 系列的特长 省配线 模块削减 MELSECQ系列产品丰富 因此可以使用最适合的模块 可以用GOT直接控制机器人 GOT 连接 省配线 省模块化 基本性能向上 系列的特长 iQPlatform 三菱Q系列 其他公司机器人 通信模块 配线不要 PIO 网络等 通信用模块 配线 必要 在PLC基板上插上机器人控制器 省配线使系统成本降低 模块不需要 使系统成本降低 客户成本 特长 MELSEC和Q系列的亲和性 可以使用 的模块 丰富的产品群 所以可以构建柔软系统 对客户的好处 特长 使用插槽追加控制功能 可以使用MELSECQ系列丰富的产品群 相比以前的机器人 可以使用更多功能 模拟量模块 温度模块等各种模块都可以被使用 系列的特长 工作机械 机器人 一般产业机 产品构成 多 间高速基板模块 高速PLC 运动控制器 CNC控制器 机器人控制器 GOT 表示器 機能UP 对应控制器 电源模块 各种模块MELSEC Q 使用插槽追加控制功能 垂直多关节型 更快速 更精巧 更简单三菱电机工业机器人推动生产现场进化 通过提升基本性能 实现适用范围和生产性的提升 最佳的手臂长度和6轴关节可动范围 对应复杂的组装 加工动作 小巧的本体 圆滑的手臂 实现更大范围作业区域和可搬运重量 从机械部件的搬运到电气部件的组装 对应广泛的布局配置 通过耐环境规格 可不选择设置环境 适用广泛用途 水平多关节型 丰富的动作领域 正适合各种各样的变化用途 高刚性手臂和最新的伺服控制 实现高速 高精度 从要求高速动作的食品 药品的大量生产到要求高精度的组装作业等 对应广泛的领域 追求使用的简易化 系统启动的简易化 力觉控制技术 高性能抓手 FA设备连接 智能化解决方案 通过活用高精度的视觉传感器和机器人侧的控制力加减控制的力觉传感器 将到目前为止无法做到的难度高的作业自动化 机器人型号的含义 机器人型号的含义 机器人选型 注意点一 机器人实际允许的负载能力指的是 工件的重量 抓手的重量 超过的话 在运动过程中将会经常发生过载警报 注意点二 要根据抓取位置确认臂展范围 注意点三 注意惯量符合 水平多关节型 常用选件介绍 示教盒 电磁阀 抓手输出电缆 抓手输入电缆 I O选件板卡 2D TZ368是SinkType 2D TZ378是SourceType 2D CBL 是长度 m 硬件地址匹配 注意 有两个插槽 安装时注意不要插错 此外一根线可以控制16个输入和16个输出信号 所以 各个IO模块使用时 一个IO模块需要2根线 使用16点以下的话 一根可以 输入输出端子接线 IO线缆详细解释 IO线缆详细解释 根据色标来进行接线 CNUSER选件端子座 2F CNUSR01M 用作50针的CNUSR1 CNUSR2接口转换 手臂电池 用于记录原点SD系列 A6BATF系列 ER6 控制器电池 用于保存程序 Q6BAT 注意 电池寿命约为1年左右 如因电池没电而导致原点丢失 重找原点较为麻烦 机械手使用电池 小型 省空间 盘内组装类型 前面操作 430 W 425 D 98 H F系列用控制器CR751 适用机种RH 3 6 12 20FH系列RV 2 4 7 13F系列 R57TB R33TB CR751控制器的详细安装说明 新控制器的特点 小型 省空间 薄型设计 纵 横自由放置 CR751 纵向放置 横向放置 用户利益 省空间适用环境 狭小的空间也可安放 特长 厚度仅为98mm 可纵向 横向自用放置 98mm F系列系统接口 系统接口CNUSR1为系统输入接口 CNUSR2为系统输出接口 F系列控制器内部针脚图 短接线 返回 F系列控制器内部针脚图 手自动切换开关 需客户自备 手动 示教移动状态 自动 程序运行状态 注意 自动状态时 需将示教盒使能键OFF 注意 如果线缆连接出现连接异常会有报错提示1系统或2系统异常 F系列接线端口 750系列连接接口 动力线 信号线连接接口区别750采用是航空接口 注意 六轴4KG以上链接时需要拆下电池板 机械手内的编码器线缆需要确认插紧 控制器上的需要螺丝紧固 线缆连接注意事项 新机器人到位后的2件事 第一件事 输入序列号 第二件事 将随机附带的原点数据写入 总结 三菱示教器的详细介绍及使用 示教单元有效 无效此按钮是示教单元使能按钮 按下按钮示教单元操作有效 没有按的时候示教单元操作无效 但是 示教单元上的 和紧急停止功能可以使用 这个按钮灯亮的时候 说明 操作有效 灯不亮的时候说明 操作无效 12 有效开关有效开关有效时 机器人可以ServoOn 握该按钮时 有效 但是握的太紧时 无效 所以需要注意握的力度 松 力 维持 松 简易操作和功能说明 2 紧急停止使机器人立即停止3 停止按钮使机器人减速停止4 显示盘显示示教单元的操作状态 简易操作和功能说明 简易操作和功能说明 状态指示灯显示示教单元和机器人的状态电源 有效 无效 伺服状态 到 键执行功能显示部分的功能 功能键进行各菜单中的功能切换 伺服ON键握住有效开关的状态下 按这个按钮的话机器人伺服ON 简易操作和功能说明 监视键监视 或者报警等等 执行键确定输入操作 出错复位按钮对发生的错误进行解除 简易操作和功能说明 这里主要介绍一下示教作业中最为常用的3种示教方式 1 点击JOG按键2 使用FUNCTION按钮切换菜单选项3 通过使用F1 F2 F3 F4选择我们要使用的JOG模式 注意1 视角路径上有无干涉物 注意2 JOG模式下的速度 注意3 示教器上方的当前操作模式的说明 简易操作和功能说明 简易操作和功能说明 操作流程 1 首先使示教单元有效2 选择JOG模式 然后确认速度3 按下SERVO按钮 等待伺服电机ON4 按各个方向的按钮时 机器人动作 简易操作和功能说明 机械手速度一览 LOW和HIGH是恒定尺寸行进 需要在RT2软件中设置定寸移动距离 一般用于精密示教作业 如何进行速度调整 可以设置的速度有哪一些 设置速度操作时需要注意什么 实验 每人JOG操作机械手 熟悉操作过程 用TB操作 直交模式 关节模式 工具模式 速度3 到100 简易操作和功能说明 机械内部预留的8点IO信号可以提供给用户使用 电磁阀 电抓手 传感器 Out 900是当前抓手输出的状态In 900是当前抓手输入的状态 机器人有抓手整列功能 用该功能时候 机器人可以判断自己当前的姿势 然后开始动作至距离当前的姿势最近的平面 示教单元有效并按EXE按钮出现上面的菜单窗口 菜单有以下6种类型1 管理 编辑2 运行3 参数4 原点 制动5 设置 初始化6 扩展功能 简易操作和功能说明 简易操作和功能说明 简易操作和功能说明 简易操作和功能说明 软件使用时的注意事项 请确认 电脑上安装有RT2 没有的话可以向老师索取软件包3 4S CDkey如下 3D模拟软件 软件使用时的注意事项 用RTT2的程序编辑画面由两部分组成 一个是命令部分 另一个是示教点位部分 该程序编辑画面的特点是编辑程序时 编写程序和示教点位的顺序不固定 所以 先编写程序然后示教点位或者先示教点位然后编写程序均可 示教点位 编辑程序的方法是参考在培训资料里的第四章的3 以后和第五章 P60 软件使用时的注意事项 1 编写程序时一定注意要添加程序中涉及的位置变量 软件使用时的注意事项 2 不要混淆离线菜单和在线菜单 离线菜单 你电脑中所保存的工程内容 在线菜单 控制器中所保存的工程内容 软件使用时的注意事项 3 调试时可以监视程序及变量值 1 监视程序运行状态 软件使用时的注意事项 2 监视程序运行到哪一步 软件使用时的注意事项 3 监视变量 软件使用时的注意事项 4 监视输入输出信号 软件使用时的注意事项 常用参数的分类及使用 参数的数量有很多 以下将会介绍平时最为常用的参数 动作参数 JOG参数 JOG参数用以设置点动时的速度以及移动量 TOOL参数 TOOL参数用来设置机器人的工具坐标点 控制点 用户定义领域参数 用户定义领域参数由来划分空间领域 以供客户信号或报警输出用 冲突检知参数 冲突检知参数用以设定各轴报警软极限水准 程序参数 插槽表参数 插槽表参数用以把写完的程序添加进插槽表 以供启动插槽用 程序命令参数 用以设置程序的运行属性 用户报警参数 可以人为定义用户报警及含义 信号参数 专用信号输入输出分配参数 可以对IO板卡上的各信号功能实现分配 通信参数 Ethernet参数 可以对网口的各连接对象实现设置 机器人内部常数 变量介绍 常数的分类 数值型常数 字符串型常数 位置常数 注意 示教单元 计算机支持软件的单位以deg表示 但是 在程序的代入及运算 单位是以弧度运算 变量的分类 数值变量 字符串变量 位置变量 输入输出变量 关于标记位 即时在XYZ空间坐标同一个点 也有可能产生不同的姿态和转数 FLG1 对于RV系列 FLG1 对RH系列 FLG2 常用机械手使用语句 可读性高的程序的编写方法 制作机器人程序时 按照左边的样式写比较好 这个程序的特征是开头部分写这个程序的目的是什么 什么时候完成 编写程序的人或者单位 必须要有这个3个信息 因为如果没有这些信息的话 当其他人对程序不明白的时候 不知道该向谁求证 编写机器人程序的时候 必须要有End命令 一般情况下机器人程序有Main部分和Sub部分 为了比较清楚地看出程序的开始位置和结束位置 命令行的开始留有空格的话比较好 实用技巧补充 实用技巧补充 实用技巧补充 实用技巧补充 112 关于节拍时间的计算 可以通过RT中编写程序来进行节拍时间的模拟计算 如下图 关键在于使用了M Timer这个计时器变量 之后在程序中监视M1值的变化 实用技巧补充 日常维护项目 日常点检的项目 出现以下情况需要更换电池 电池电量低导致可能出现的报错 更换电池 更换步骤 更换保险丝 更换保险丝 原点设置 原点设置是用于高精度地使用机器人的操作 在使用过程中 变更机器人与控制器的组合 更换了电机 发生了编码器出错等的情况下 需要对原点进行重新设置 1 因电机更换方法导致原点数据丢失时请通过夹具方式或机械限位器方式重新设置原点 夹具方式的精度更高 2 因电池用尽导致原点数据消失时请通过ABS原点方式重新设置原点 通过利用当前的原点数据 回到原点数据丢失前的状态 但是 如果保存的原点数据不正确 将无法回到原点数据丢失前的状态 请通过方法1 重新设置 3 并非原点数据丢失 而是因冲击等而导致偏离时与1 相同 请通过夹具方式或机械限位器方式重新设置原点 夹具方式的精度更高 原点设置 根据随机附带的原点数据表 或者机器人后盖板上的粘纸 进行原点数据输入 原点数据表 手臂背面粘纸 注意 可以使用REST 方向强制移动机械手 原点数据输入方式 机械限位器方式 松报闸后 把每根轴转至极限处 夹具方式 夹具方式相对ABS方式精度更高 但需要按下图加工一根金属插棒 夹具方式 每一根轴都对应有1个插销孔 可对应插棒对准插入 ABS方式 ABS方式是最常用的一种方式 因为其操作便捷 但相对夹具方式 精度略低 MELFA Works的介绍 1 确保电脑上安装有SW2 安装RT2和MELFA软件 软件产品 系统控制软件 机器人模拟器 VRC R32TB R56TB RTToolBox2 VRC联动 MELFA Works VRC联动 MELFA 3DVision 力觉传感器 多功能抓手 电动抓手 2D视觉传感器联动 129 机器人模拟器 VRC VirtualRobotController 机器人本体 Q系列 D系列 机器人控制器 130 什么是MELFA Works 功能 布局研究 机器人和外围设备的布局 机器人抓手 的安装 机器人行走台的安装 机器人程序的调试 与RTToolBox2的协作 调试功能 监视功能等可以直接使用 通过 信号模拟 可以实现机器人间的信号连接或与GX模拟器2的连接 RTToolBox2Ver 3 2以后 工件的抓取 可以通过机器人程序控制 离线示教 加工信息生成 将 上的边转换成机器人坐标 可以将输出信息转换成Spline动作 RTToolBox2Ver 3 2以后 输出 机器人程序转换 加工信息 MXT数据 动画制作 抓手前端部分替换装置的简称 131 机器人的配置 抓手和行走台的安装 外围设备的配置 姿势的示教 机器人程序的制作 动作的确认 作业路径的生成 MELFA Works应用示例 返回 三菱HMI如何控制三菱机械手 1 必须是三菱的HMI GOT1 2000 GS 2 通过标准以太网连接3 需要有GTDesigner3 第一步 在GOT软件中选中对应的驱动CRnD 700 注意 如果发现没有选项的可能由于版本过低 请联系销售或代理商 GOT侧软件设置 第二步 在GOT软件中选中对应的系统菜单 GOT侧软件设置 参数设置 注意通讯端口号不可更改 IP地址与机械手IP设置在同一网段 参数设置 注意通讯端口号不可更改 IP地址与机械手IP设置在同一网段 参数设置 注意通讯端口号不可更改 IP地址与机械手IP设置在同一网段 参数设置 注意通讯端口号不可更改 IP地址与机械手IP设置在同一网段 GOT侧软件设置 此处设置机械手IP地址 注意本地站选择机械手 GOT侧软件设置 机械手侧软件设置D 此处为D系列机械手或者 机械手侧软件设置D Q 机械手侧软件设置Q 三菱机械手附加轴的使用及调整 1 只可以使用三菱的J3 J4 b系列放大器及电机2 只有两轴可以与机械手达到同步3 最多支持8轴 3个系统 在机械手侧编程 三菱机械手附加轴的使用及调整 硬件连接 连接错误时会出现 各轴原点丢失 连接正常会报错 伺服上显示AB 异常不报错之后注意伺服轴上的拨码开关按0 1 2 3 伺服侧需要调整 添加方法 1 连接电脑和三菱伺服驱动器的USB线后 点击开始 MELSOFT应用程序 MRConfigurator2文件夹 MR J4 W B模式更改 进入下一步 2 兼容模式选择J3兼容模式 运行模式选择标准控制模式 点击写入3 点击 是 确定即可 断电重启 5 点击左上角 新建 按钮 机种选择 MR J3 B 点击确定 即新建了一个工程 6 在新建的工程 MR J3 B 下选择 参数 进入参数修改界面 伺服侧需要调整 7 在基本设置中 PA03改为1 点击 选择项目写入 断电重启有效 伺服侧需要调整 8 PA04改为100 点击 选择项目写入 断电重启有效 伺服侧需要调整 机械手侧需要调整 打开机械手软件 在线 选择Online Parameter Movementparameter Robotadditionalaxis 机械手侧需要调整 如何计算分子母比 多机械功能 以上是机械手附加轴的设置 但三菱机械手有别于其他厂家的一个特色是 我们支持多机械功能 即机械手本体自带2个同步轴j7 j8轴 还可以扩展另外2两组 多机械 每组 多机械 最大支持3个轴 一共是2 3 3个轴 其中 2 可随机械手本体同步运行 3 独立运行 程序点位也是存储在机械手控制器中 可以使用机械手中多程序运行来做成与机械手本体 基本 的同步 多机械的硬件和伺服侧参数连接方式与添加附加轴一样 此外 需注意多机械和附加轴不支持维护预报 和碰撞检测功能 这个功能可以向客户介绍 如果设备上需要使用驱动设备 可以直接使用我们的多机械系统 可以节约一套plc的价钱 多机械功能 多机械功能 以太网通讯介绍 常用指令介绍 重要监视变量 2DVisionCalibration的使用 1 使用的相机必须是智能相机或视觉系统2 相机的通讯协议必须是标准以太网通讯3 相机系统中可以设置标识工具 下图是一般的视觉和机器人的连接图 三菱机器人和视觉传感器的通讯使用以太网线 这个说明书介绍的是视觉固定在上面的方式 硬件连接构成 样例 视觉与机械手配合基本流程 机械手标定方法 三菱力觉控制器的介绍 1 避免偏心安装力觉控制器2 力觉控制器排线避免大功率电源干扰 产品构成 力觉功能是通过力觉传感器提供给机器人它自己的力的感知 通过专用的指令和状态变量结合程序去进行对工件进行细微力的调整及功率检测 什么是力觉功能 机器人可以被柔性的控制及操作机器人可以往固定的方向输出相对恒定的力在移动过程中 机器人的柔性度可以通过检测而进行改变接触的状态中可以进行检测或中断处理在接触的过程中可以读取位置信息及力觉信息 力觉功能有什么特点 力觉功能简要介绍 力觉传感器规格 柔性控制 错误检知 柔性控制 针对外力进行柔性的位置補正控制 根据工件摸索控制 错误检知 监视作业中的力负载 错误检知时 动作可以中断 用户视点 位置偏移補正 夹具 工件 抓手间微小的位置偏移所引起的外力发生时 通过力觉传感器实现高精度的配合作业 高品质作业 检测出配合异常 防止硬性作业的品质降低 力觉传感器应用控制1 推转力控制 平面 曲面 根据形状保证一定的推力 轴方向 可以检知回转轴转矩 用户视点 平面 曲面 应用于打磨 去飞边毛刺 装配作业 轴方向 锁螺丝作业时的转矩检知 力觉检知 动作変更 动作変更 配合接触状态检知 改变动作方向 力控制模式 用户视点 复杂 高难度的装配作业对应 装配过程中 针对強度有変化工件的柔性控制对应 Z方向按压 回转动作 微小 方向调整 Z方向插入 位相检知 调整位相装配 动作変更 力觉传感器应用控制2 力觉传坐标系 机械接口 力觉坐标系 机械接口 是当机器人在机械接口坐标系的 方向上动作时 所受反力的方向作为坐标系的 方向 坐标系原点与机械接口坐标系重合 Q系列机械手介绍 iQ平台 现在的系统 各个富有竞争力的产品 iQplatform 平台 彼此可以实现高速同步操作运算 三菱电机成套解决方案Q系列PLC整合 改善品质智能化 高速 革新 探索 Q系列机器人 需要花费时间来彼此通讯 4块高速CPU在高速基板上进行通信PLCCPU MotionCPURobotCPU CNCCPU 高速通信可以解决复杂系统带来的大容量通信 iQ平台 机器人CPU 高速通信 数据 设备数据 数据 PULL MITSUBISHI MELSEC Q6xP POWER Q01CPU RUN ERR PULL RS 232 Q41X RUN STOP Q172DRCPU SW EMI DISPLAYI F TUI F CN1 CN2 RUN STOP Q172DRCPU SW EMI DISPLAYI F TUI F CN1 CN2 RUN STOP Q172DRCPU SW EMI DISPLAYI F TUI F CN1 CN2 最大3 机器人系统 3 机器CPUs Q 总线 PLCCPU 机器人状态信息 机器人程序 高速通信解决需要大容量IO数据的系统 现在的系统 iQ平台 机器人I O 传感器信号 I O信息采集 PLC处理 Q基板高速通信机器人控制 状态信号 传感器 在有庞大IO数量系统有效 大容量的数据影响了处理速度 I O数据采集 PLC处理 大容量通信 可以支持大容量I O的通信系统 iQ平台 方便组建大型系统 MPOS MFCSTWaitM In 10181 1WaitM In 10185 1M Out 10185 1 ProgramforA Handprogram ProductAprocess1 Mainprogram 产品 处理 接受 发送数据 I O最大8192 8192 ProgramforB ProgramforC 现在的系统 iQ平台 省配线 省通信模块 更少的布线造成了更低的成本投入 PIO电缆 I O模块 远程IO模块 安装到了Q基板 省配线 省IO模块 很多IO配线 RS 232 PCRTToolBox2 NET 10 H PLC iQ平台 可以通过1个接口实现多台机器人的程序读取 iQ平台 现在系统 来回奔波进行程序修改 监视 通过一个接口连接所有机器人 通过1个口来实现程序监控可以缩短整个调试的维护时间 没必要去查找每一台机器人的接口 方便监控机器人状态信息 Ex1 机器人产品信息 通过监控机器人动作周期及电流 实现质量控制 通过监视电池电量 润滑油等来实现机器人维护 通过机器人报警信息来检查Error Line Errorhistory 监视机器人速度和加减速来实现质量控制 Ex2 机器人维护信息 Ex3 机器人报警信息 Ex4 机器人操作信息 机器人CPU 连接电缆 CPU接线 电源接线 注意 1 Q系列机器人 SQ FQ 搭配PLC使用时 PLC侧一定要使用带D的CPU 如Q03UD Q04UDE等 2 基板一定要使用高速基板 如Q35DB Q38DB等 软件原理 一 多CPU刷新 1 多CPU作用 在主基板上安装多个CPU模块 最多可安装4个 顺控QCPU 过程CPU 运动CPU模块 PCCPU的系统 安全CPU 冗余CPU不支持 以便各个CPU模块分别控制输入 输出模块和智能功能模块 FA Motion IT PA的融合可根据控制精度 速度 不同的控制处理来分配CPU 1 多CPU优点 1每个系统是使用系统对应CPU模块 顺控QCPU 过程CPU 运动CPU模块 PCCPU的可组合系统 根据控制精度 速度 不同的控制处理来分配CPU 不是一个QCPU 所以开发效率和维护性得以提高 2 负载分配的系统组态 通过高负荷处理分配到几个CPU模块上 可以降低整个系统的扫描时间 3 内存分配 通过在几个CPU模块之间扩展所使用的内存 增加整个系统所使用的内存数量 4 多CPU系统 CPU模块之间通讯 可进行数据传输 数据共享 多CPU系统 2 多CPU的系统构成原则 以高性能CPU为例 1 从基板上的CPU插槽 电源模块的右邻插槽 起至2号插槽为止装满 最多可插装4个QCPU 2 CPU之间不能设空槽 3 运动CPU必须集中安装在QCPU右侧的插槽中 最多可以安装3个 运动CPU的右侧不可安装QCPU 4 PCCPU模块的安装位置 在其他CPU模块的右侧只能安装一个PCCPU模块 不能在PCCPU模块的的右边安装CPU模块 5 可以为将来的扩展予留QCPU 运动CPU用的空插槽 多CPU的系统构成注意点 电源 顺控CPU 机器人CPU CPU 0 1 2 插槽号 顺控CPU 机器人CPU 电源 顺控CPU 机器人CPU CPU 0 1 2 插槽号 机器人CPU 顺控CPU 电源 顺控CPU 预留CPU CPU 0 1 2 插槽号 顺控CPU 机器人C