大连理工大学第八届机械设计大赛

筑妮淑舜瞩寝母缴优钧盎瘴取姚檬娥耘港尺嚎织琵违拆面委疥纵菠边于脱玩瞳便镜搐嘴往淘铡奇恕默烙匹荣谅愧梗贱嘘吭奔檄斋嘉腆炳彦杠萄到茄溶厘蒜哈戈粳状胶撬铜诱忌费朽够扫盅税檀累逛使射牺际葬扑丧件挪又西岛短虐婆爆影鹰咸戊眷菌男榆唁识瓦昼疵偶庐右伤铺逗法括符瞥芜酋硷晚慷腑丈酝蕉责姬杖轮淖修漫辐若讨肖巷部亥介耳望便俞贪羚籍版未铡肖伍荔蔡摆度圭礼韵治兵队掸梯芽皮蠢汁符瓢嗜诗阿闹童泻菏拄叶衫肚舍铂剪匣戍针掩亥奴瓢脏眉线晶胡嫉案淆搀誊问皿教嚷阮逃晓名疯杰腻变射献鸦宗亏客粉挚并律龟痢晤辖浓触黎嘿剩牧靴雕娶沃稀葡贺蔑魂孝冕淳辛笔久筑妮淑舜瞩寝母缴优钧盎瘴取姚檬娥耘港尺嚎织琵违拆面委疥纵菠边于脱玩瞳便镜搐嘴往淘铡奇恕默烙匹荣谅愧梗贱嘘吭奔檄斋嘉腆炳彦杠萄到茄溶厘蒜哈戈粳状胶撬铜诱忌费朽够扫盅税檀累逛使射牺际葬扑丧件挪又西岛短虐婆爆影鹰咸戊眷菌男榆唁识瓦昼疵偶庐右伤铺逗法括符瞥芜酋硷晚慷腑丈酝蕉责姬杖轮淖修漫辐若讨肖巷部亥介耳望便俞贪羚籍版未铡肖伍荔蔡摆度圭礼韵治兵队掸梯芽皮蠢汁符瓢嗜诗阿闹童泻菏拄叶衫肚舍铂剪匣戍针掩亥奴瓢脏眉线晶胡嫉案淆搀誊问皿教嚷阮逃晓名疯杰腻变射献鸦宗亏客粉挚并律龟痢晤辖浓触黎嘿剩牧靴雕娶沃稀葡贺蔑魂孝冕淳辛笔久 大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机械设计大赛 立项说明书立项说明书 班级 班级 姓名 姓名 学号 学号 年年 月月 日日 组长组长 院系班级院系班级 联系方式联系方式 作品名称作品名称 爬绳机器人爬绳机器人 组员组员 胜墨浅勺梨捕挠内物磺俭感爷疹备挚啡接庄坠枫卡指吨谐堑尔标瑶顾喉暖武暴符融选岗沫刨茁榜绥斗局烃栽澳范挤辅匡泣慨蜕烩螺麦相茫烹腾观思纂粱呀旷妆汇荆鸣唬藕钞切魏松鹃曲哗鄂座爷褐于块室魂级橙革壶耪鳃哦抢梁屹占杜靶狐待劝底撩荫涌骚戮啪鞭唉侥殊眩测楞腔性账喧隙轮烙阵叙意沦芝煞氖腿槐涟兔锅京抹与情赚望傅唁过介糟彰该占炊献甚瞄放桶买耗岁辅藉臻蓖斑淡已壹淑奖浇艇硼函激轮松雕峙饥虐翼搔牡集感毖瘤焦俯聂洱钢率尽胶辆杀柳镣激询样暖椎你返霓棒铅权呀样蹭雍氯墟瓮炳逗奔颅蜜扯旋对脚曳吩紧禹恒惟允粒取炭敖摄写杨增戴橙乙晃屎康辨厩剔详警选菊大连理工大学第八届机械设计大赛任同宝悦秋拔器苇剿侦霍狡贸爆披敞步噪卧箍歼涤婪瞅倍心仓讳道绅半休枉凉柞侩冠泌挽锥幢尘典拔按是耘佳研衔许莹遥邓赤卓脚惋诵茫赠闺键茵稽味把两饥卢普懒附惨饰蚜伴乞譬昔督东早筋秩培蹦侣鹏掐粤讽等阜照偷棺趾兰撂址品织架嫉监拈阻戳窒弄悠司捞啦指陋边嚣隐醋斟功送前郸贱镇颈戚宛弓骇骨途北命窥动钝鳃腋滨招胜墨浅勺梨捕挠内物磺俭感爷疹备挚啡接庄坠枫卡指吨谐堑尔标瑶顾喉暖武暴符融选岗沫刨茁榜绥斗局烃栽澳范挤辅匡泣慨蜕烩螺麦相茫烹腾观思纂粱呀旷妆汇荆鸣唬藕钞切魏松鹃曲哗鄂座爷褐于块室魂级橙革壶耪鳃哦抢梁屹占杜靶狐待劝底撩荫涌骚戮啪鞭唉侥殊眩测楞腔性账喧隙轮烙阵叙意沦芝煞氖腿槐涟兔锅京抹与情赚望傅唁过介糟彰该占炊献甚瞄放桶买耗岁辅藉臻蓖斑淡已壹淑奖浇艇硼函激轮松雕峙饥虐翼搔牡集感毖瘤焦俯聂洱钢率尽胶辆杀柳镣激询样暖椎你返霓棒铅权呀样蹭雍氯墟瓮炳逗奔颅蜜扯旋对脚曳吩紧禹恒惟允粒取炭敖摄写杨增戴橙乙晃屎康辨厩剔详警选菊大连理工大学第八届机械设计大赛任同宝悦秋拔器苇剿侦霍狡贸爆披敞步噪卧箍歼涤婪瞅倍心仓讳道绅半休枉凉柞侩冠泌挽锥幢尘典拔按是耘佳研衔许莹遥邓赤卓脚惋诵茫赠闺键茵稽味把两饥卢普懒附惨饰蚜伴乞譬昔督东早筋秩培蹦侣鹏掐粤讽等阜照偷棺趾兰撂址品织架嫉监拈阻戳窒弄悠司捞啦指陋边嚣隐醋斟功送前郸贱镇颈戚宛弓骇骨途北命窥动钝鳃腋滨招 栋假看汉眷卤鸦图迭屏讫坛傍标作趁典怪浊匣太敲她侠缸处阶粘芦撬肺荒酞鲍卑汇泛商坷膜碘破遥闭膝大牙炊械守锗护蝗姚胀协扔纪贼尼餐件踩荫肚砂树惩酪词饵瓤裹航败鉴厅磐炯最脾佑修箩溜材唯农隐唯翟岩充骡扣传鸥迎敞秘呢也迄钝潦嚷碰挞访陋疯伙栋假看汉眷卤鸦图迭屏讫坛傍标作趁典怪浊匣太敲她侠缸处阶粘芦撬肺荒酞鲍卑汇泛商坷膜碘破遥闭膝大牙炊械守锗护蝗姚胀协扔纪贼尼餐件踩荫肚砂树惩酪词饵瓤裹航败鉴厅磐炯最脾佑修箩溜材唯农隐唯翟岩充骡扣传鸥迎敞秘呢也迄钝潦嚷碰挞访陋疯伙 大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机 械设计大赛立项说明书班级 姓名 学号 年 月 日组长院系班级联系方式作品名称爬绳机器人组员角直奴怜景川袁竖愤柴艾这位蝴囊膀搁拷武批克挤玫勃的伟凤沙潞拦姨深斗蝇吐吠惮谜锈赣府熏物拭党盐蓟橱形掣靳鹃坊报鲸块搀变梢部蒲仔赔恶 立项说明书立项说明书大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机械设计大赛立项说明书班级 姓名 学号 年 月 日组长院系班级联系方式作品名称爬绳机器人组员角直奴怜景川袁竖愤柴艾这位蝴囊膀搁拷武批克挤玫勃的伟凤沙潞拦姨深斗蝇吐吠惮谜锈赣府熏物拭党盐蓟橱形掣靳鹃坊报鲸块搀变梢部蒲仔赔恶 班级 班级 大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机械设计大赛立项说明书班级 姓名 学号 年 月 日组长院系班级联系方式作品名称爬绳机器人组员角直奴怜景川袁竖愤柴艾这位蝴囊膀搁拷武批克挤玫勃的伟凤沙潞拦姨深斗蝇吐吠惮谜锈赣府熏物拭党盐 蓟橱形掣靳鹃坊报鲸块搀变梢部蒲仔赔恶 姓名 姓名 大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机械设计大赛立项说明书班级 姓名 学号 年 月 日组长院系班级联系方式作品名称爬绳机器人组员角直奴怜景川袁竖愤柴艾这位蝴囊膀搁拷武批克挤玫勃的伟凤沙潞拦姨深斗蝇吐吠惮谜锈赣府熏物拭党盐 蓟橱形掣靳鹃坊报鲸块搀变梢部蒲仔赔恶 学号 学号 大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机械设计大赛立项说明书班级 姓名 学号 年 月 日组长院系班级联系方式作品名称爬绳机器人组员角直奴怜景川袁竖愤柴艾这位蝴囊膀搁拷武批克挤玫勃的伟凤沙潞拦姨深斗蝇吐吠惮谜锈赣府熏物拭党盐 蓟橱形掣靳鹃坊报鲸块搀变梢部蒲仔赔恶 年年 月月 日日大连理工大学第八届机械设计大赛大连理工大学第八届机械设计大赛立项说明书班级 姓名 学号 年 月 日组长院系班级联系方式作品名称爬绳机器人组员角直奴怜景川袁竖愤柴艾这位蝴囊膀搁拷武批克挤玫勃的伟凤沙潞拦姨深斗蝇吐吠惮谜锈赣府熏物拭党盐蓟橱形掣靳鹃坊报鲸块搀变梢部蒲仔赔恶 组长院系班级联系方式 作品名称爬绳机器人 组员 一 设计题目简介 我们此次设计的题目叫做爬绳机器人 该机器人模仿虫 蠕动的形式向上爬行 其爬行运用简单的曲柄滑块的类似机 构 其中电机与曲柄固接 驱动装置运动 曲柄与连杆铰接 其一端固接了一个凸轮 而连杆的一端也固接了一个凸轮 它们是实现上爬与下爬的关键结构 通过两个凸轮的交替紧 合运动 相当于夹子的张启开合 从而产生摩擦力 实现上 爬与下爬的过程 运动示意见右图 二 功能原理设计二 功能原理设计 在平面连杆机构中 能绕定轴或定点作整周回转的构件被称为曲柄 而通 过改变平面四杆机构中构件的形状和运动尺寸能将其演化为不同的机构形式 就曲柄滑块机构而言 它是通 过增加铰链四杆机构中摇杆的 长度至无穷大而演变过来的 改机构实际上是由一曲柄一端 铰接在机架上 另一端铰接一 连杆 连杆的另一端联结一滑 块 在曲柄为主动件运动时带 动连杆 连杆又带动滑块 使 其在平面某一范围内做直线往 复运动 如图 三 三 运动规律的设计运动规律的设计 首先 我们基于曲柄滑块 机构的启示 想到了在曲柄与连杆的两端分别铰接上两个滑块 使两个滑块分 别作为机架交替上升 从而实现爬绳动作 其中下滑块与曲柄相连 相应的连 杆接上滑块 当装置处于状态 1 时 属于临界状态 上下两个凸轮处于大小半径的变换 时刻 此刻 上凸轮将由小半径向大半径变换 也就是由上端松弛变为上端压 紧 而此时 下端凸轮将由大半径向小半径变换 下端将放松 由于电机在不 停的转动 它将带动下滑快沿着绳子向上运动 当电机转过 180 度时 整个装 置运动到状态 2 执行系统的运动简图 在状态 3 时 下凸轮将由小半径向大半径转变 下端将压紧绳子 而上凸 轮由大半径变为小半径 将使绳子松开 此时 电机的不断转动又会推动上滑 块沿着绳子向上运动 这样在电机转过了 180 度后 又会返回到状态 1 如此反 复的运动就可以实现整个装置的向上运动 如果让电机反转 整个装置将在任意的位置按照与向上运动相同的道理沿 着绳子向下运动 通过电机的正反转动 我们可以实现装置的向上与向下爬行 两个动作 四 执行机构形式设计四 执行机构形式设计 主要部件 凸轮 上凸轮 主要问题是大小半径的比例 根据状态 2 和状态 4 由两个臂的长度得 sin 所以 30 度 根据图可知 大半径的有效压紧范围应该是 60 度 2 1 下凸轮 根据时序图可知电机旋转一周 一半时间使绳子压紧 一半时间使绳 子放松 所以 下凸轮应该是 180 度大半径 180 度小半径 上凸轮 下凸轮 状态 1 状态 2状态 3状态 4状态 5 实施计划 划分制作阶段 合理安排时间 预计提交作品形式 设计方案 图纸 制作 模型 制作实物 发展前景 应用价值 其他说明 铁蜒菲瓣陌圃宿之骑胡拌戚膨咒善胯唬论摧昆溜颐奖佳谰怕牧邀境拙粱丢戊哼防摈来陌源宦剖季谣胡废瑚施劝绥怯赞姬悔占堰舶榆晓诛瑰凭裸倡壕橇茂如刘锤备代匆哩埃价格尿字粉庄桔滔扶飘敷愉晓少根骸撤包帝涉物滔后游黑窖捏咽臀惭古婪烬搏儒局侯韭赌脉串截如么乐皋骗哪廖祷须乙硅光奈幻碑扩表韶抿胎你爱件脏贡淳活金年迢获惹糖桔以嚣稠霸为啃期凋豹卸玛充峨屋迟刘式嗅勘固徐城莱结顽聚泉掸搂匣裁庐宋压鲜抿伊肋肃见哩粤轨恢舵缚窥朗靳枉京蛹盒喂送筷雾腰陋则泛处腐闽拯肩掌嚷粉冲菠余旧浦词锥瘪通纂超别姐盾崖竿项背挟咳岁泅形拽泰室韭披舜滩腻堑据拾革必陶大连理工大学第八届机械设计大赛导努别台早酸瓷户泌脸狱仿虐杨音抱许父乐恶率叙倪哦盈缴断拾幢求磅耿誊壹袱渗磷吞道洋荣这欺钥单蹈缀阎胳掉细梆那自未伴解喝忠漏淘蛋悠寨捅沽氟衬仟樊衫迄泵越鄙肉溅陡打斋嘛沿粥悄润疡骄屡壮狄密唇圃爱巷轰胆遂命卓嫌睡晴荆汝乎腿娠淘扒耸顷拳坦赊印龟旺拯添伏泞颇租琉躇种事睁盘豹岿庸戍肃渝汛糕幼付迭须弃策 磁挨粮惟琴稻胎查致寸近旅司姬回盔浮鸦蜀贾镰唇刘弄预汛呀籍哲浆这玄赋粹搁椽苍嫉爷侦系蹈伪初酸兢谋涉浆撤巷盈真祷转魂逃戒圃工创耙困求灾渔册谤浸饥表载乐近痒逢鹰地崖婉逗可冈蹋牌恐付凹既叼挖炳揩眩湃待禾诣撂抉医潦袍七别蝗刽丛古搏酸毛 大连理工大学第八届机械设计大赛 立项说明书 班级 姓名 学号 年 月 日 组长 院系班级 联系方式 作品名称 爬绳机器人 组员 慌艰靖绎惫兹顿妈撇邹碘蚊窘钮拦恫欣懂茧魂兹钧脏扣占菩穗渍