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文档简介
题目 喷漆机器人的设计班级 机自5班专业 机械设计制造及其自动化 姓名 杨星星学号 24111900372指导老师 张焱 Contents 目录 01 02 03 04 喷漆机器人的构成和分类 喷漆机器人的整体设计 喷漆机器人的结构设计 喷漆机器人总装配图 一 喷漆机器人的构成 喷枪大臂小臂腰部基座 喷漆机器人的分类 1 柱面坐标机器人 2 球面坐标机器人 二 喷漆机器人的整体设计 喷漆机器人采用电动驱动方式采用5个自由度的关节型机器人采用齿轮传动确定运动杆长和各轴的运动范围此机器不仅用于喷漆作业 还用于搬运和装配作业 三 喷漆机器人结构设计 1 大臂的设计大臂驱动部件采用3级半开式圆锥 圆柱齿轮传动路线图3 1大臂齿轮传动路线 1 材料的选择 小锥齿轮 20Cr2Ni4渗碳淬火 硬度HB 350 7级精度 大锥齿轮 20CrMnTi渗碳淬火 硬度HB 300 7级精度表3 2大臂各轴情况表 2 设计计算 工作情况系数 1 25 动载荷系数 1 35 载荷分配系数 1 31则载荷系数K 2 210625则材料系数ZE 190 0节点系数ZH 2小齿轮转矩T 9 55 106P1 n1 1890 9N mm传动比i 4计算小齿轮直径验算圆周速度V平均直径dm1 1 0 5mm d1 13 5mm则V 1 45m s与假定值相符合表3 3大臂一级参数表 1 大臂第一级齿轮轴 弯曲应力 F 经过上面数据验算弯曲强度是足够的图3 4大臂第一级齿轮轴 2 大臂第二级圆柱齿轮 3 大臂第三级锥齿轮 2 小臂设计 小臂得多样驱动部件采用3级的半开式多样圆锥 圆柱一般齿轮传动 其结构简图见3 7表3 7小臂传动结构简图 1 小臂轴的设计 表3 8小臂各轴情况表 1 小臂的部件图 图3 9小臂的部分图 3 小臂结
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