舵机和超声波合用小车避障.doc

智能小车避障，一般多数人用红外对管做，但效果不好，本人参考网上的一段视屏，做了一个用超声波模块和舵机的避障系统，小车，小车驱动模块，以及避障系统淘宝网都有售，小车要60元左右，小车驱动也只要20元加上超声波和舵机的四五十元，基本上就能完成这个小车避障的硬件设计了，该车的功能是当小车在前方遇到障碍物，舵机可以控制超声波模块左右扫描，判断哪一边没有障碍则往那边行走，如果两边都有怎后退大转弯继续行走。小车控制系统用52单片机，你也可以用51的随便你。最好用几个电源模块防止舵机，小车电机，单片机电源相互影响。具体程序如下：#include#include#define uble doubleuble th=0;uble tl=0;uble time=0;uble distance=0;#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar n=1,right=1,left=1;uble distance;sbit Trig=P20;sbit Echo=P32;sbit z1=P03;/左电机前进sbit z0=P04;/sbit y1=P05;/右电机前进sbit y0=P06;/sbit been=P23;/*变量定义*/uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter; bit key_stime_ok;/*引脚定义*/ sbit control_signal=P22; void DelayUs(uchar us)uchar uscnt; uscnt=us1; while(-uscnt); void delay(uint ms) while(-ms) DelayUs(250); DelayUs(250); DelayUs(250); DelayUs(250); void zhiz() z1=1;z0=0; y1=1; y0=0; /右转减速前进void youz() z1=1; z0=0; y1=0; y0=0;/左转减速前进void zuoz() y1=1; y0=0; z1=0; z0=0;/后退void hout()y1=0;y0=1;z1=0;z0=1;/停止void tingz()y1=0;y0=0;z1=0;z0=0;/*定时器0中断服务函数*/ void timer0(void) interrupt 1 using 0 TH0=0xFF; TL0=0x9C; /定时器0重新装入数值if (+key_stime_counter=200) key_stime_counter=0; control_signal=1; key_stime_ok = 1; / 20ms到 timeT_counter=0;if (key_stime_ok&(+timeT_counter=hight_votage) key_stime_ok=0; timeT_counter=0; control_signal=0; / hight_votage*0.1ms到 void chaoshengbo() Trig=0; DelayUs(5); Trig=1; DelayUs(20); while(!Echo); TR1=1; void ex_0() interrupt 0 TR1=0; th=TH1; tl=TL1; TH1=0; TL1=0; time=th*256+tl; distance=time*0.172; /毫米 if(distance300.0) n=0;been=0;delay(100);been=1; else n=1; void main()control_signal=0; TMOD=0x11;EX0=1;IT0=1;ET1=0;EA=1;ET0=1;TH1=0;TL1=0; TH0=0xff;TL0=0x9c; TR0=1; while(1)chaoshengbo();delay(20);if(n=1) zhiz();delay(100); been=1; if(n=0)tingz();n=1; hight_votage+=6; delay(400); chaoshengbo(); delay(20); right=n; n=1; hight_votage-=6; delay(400);hight_votage-=6;delay(400); chaoshengbo();delay(20);left=n;hight_votage+=6;delay(400);n=1;if(right=1)zuoz