中文详解PELCO协议

中文详解中文详解 PELCO P DPELCO P D 协议协议 监控行业通信协议应用最广的协议就是美国 PELCO P PELCO D 协议 可 以说国内大部分控制设备 包括嵌入式录像机 监控视频采集卡软件 各种控 制键盘 PC 机调试研究均有此协议 其中通过各个行家又繁衍出各种版本 此文讲解 正宗 的美国 PELCO P D 协议 最后也讲解一下最新版本及其他厂家 的协议 一 PELCO 协议介绍 1 PELCO 协议据本人了解 有 PELCO P D 两种协议 其中 PELCO 控制键 盘与 PELCO 矩阵通信协议不在此文范围 这里只讲 PELCO 主控与终端解码 器通信协议 2 PELCO 主控与前端解码器是通过 RS422 RS485 通信格式传输 注意 以 前不少菜鸟问我的设备是用 RS485 协议 这就是笑话了 协议是指通信的内容 主控与接收约好的数据传输 类似合同 甲乙两方按约定的事项来办事 3 除 PELCO 原装设备支持 RS422 和 RS485 兼容接口 国内大部分厂家主控 和接收设备仅支持 RS485 接口 RS485 接口是半双工通信模式 即发送端发 过去的控制命令 只管发出去 不管你收不收得到 有的厂家连续发 有的间 隔发 总类很多 停止命令往往发 1 2 条 如 PELCO PANASONIC 三星等 大厂做的通信接口 主控发出去命令 接收端收到命令返回 SCK 命令给主控 叫回答命令 告知发送端我已收到命令 不用再发了 这就是 RS422 通信模式 的一种用途 4 PELCO 协议内容包括云台控制命令 摄像机控制命令 辅助控制命令 预置位设置和调用命令 注意 网上 PELC 协议版本众多 建议看家选择英文 版本 中文版本很多错误 其中英文版本最后的例子有错 后面我会纠正 下 面逐一介绍 二 PELCO 协议内容介绍 1 先讲 PELCO P 协议 ByteValueFunction 字节 1 A0STX start transmission 字节 2 00 to 1FAddress 字节 3Data byte 1 see below 字节 4Data byte 2 see below 字节 5Data byte 3 see below 字节 6Data byte 4 see below 字节 7 AFETX end transmission 字节 8 00 FFCheck Sum 看上表 P 协议一共 8 个字节 头字节是 A0 第 2 个字节是地址 00 31 一共 32 个地址 32 个地址现在大系统已经不够用了 所以我们要更改 它 可以改成 00 63 个地址 00 127 个地址 地址在软件里随便增加的 这里 还注意一个地址是 0 开始 这也是为什么我们常说 P 协议地址主控要减 1 有 的技术人写的软件老老实实的按照 PELCO P 文档的软件来定义 应当自己灵 活一下 把地址码改到从 1 开始不就行了吗 这样就不会在将来客户使用过程 要加 1 或减 1 这么麻烦 上表第 3 个字 第 6 个字节是 看下表 通过上表可知 P 协议内第 3 和第 4 个字节是摄像机协议和云台控制命令 第 5 和第 6 个字节是云台水平速度和垂直速度命令 看上表 第 3 个字节内的第 6 位是摄像机电源开 5 位 可以定义云台自动扫描 4 位 摄像机屏蔽开与关 3 位 光圈关 2 位 光圈开 1 位 聚焦近焦 0 位 聚焦远焦 举例 打开 光圈 那么此字节应当是 04H 十六进制 二进制就是 00000100b P 协议第 4 字节云台命令和变倍命令 看滴 4 字节 data2 里的 8 位都有 7 位是 0 无意义 6 位是变倍广角 5 位 变倍远焦 4 位 云台向下 3 位 云台向上 2 位 云 台向左 1 位 云台向右 0 可能是无意义 这里没有明显云台自动命令 所 以最早 PELCO 老大是不做云台自动转的命令在协议里 之后国内厂家为了自 动 就用调用多少号预置位命令去实现自动协议 各个厂家的调用预置位或者 是设置预置位号命令不同 这就是造成了今天各个厂家的云台解码器设置方法 不一样 这里很令工程商和菜鸟恼火 有时候工程商操作的时候发现云台怎么是左右反了的 这就是软件不匹配造 成 A 厂家技术人喜欢这样定义右命令 B 厂家技术人喜欢那样定义 这就是 协议之间的混乱 不严格按照 PELCO 老大的协议命令 自己定义的命令使用 者调试异常只能找厂家解决 讲上面的第 5 个字节 第 5 个字节是用在变速球机才有用的命令 PELCO 老大把水平速度定义成 00 63 个级 一共 64 级够用了 第 6 个字节是垂直速 度 和水平速度一样也是 64 个速度级 这里讲速度级 问各位使用者 控制 高速球的时候 您能感觉出高速球在以 64 个速度在不同变化吗 不能 控制 高速球转动无非是用控制键盘的摇杆或者是点鼠标 点鼠标那个就不说了 麻 烦的要死 按遥控器 海康的导航键要按的频率快 云台才转的快一些 但里 面也只有几个速度级而已 讲控制键盘控制高速球 大家知道 控制键盘的 摇杆 3 维的里面是 3 个电位器 左右 1 个 上下 1 个 旋转 1 个控制变倍 控 制键盘摇杆内电位器由于精度问题 在键盘软件里一般是做 6 12 个速度级来控 制高速球 高速球软件里也要做 6 12 个速度表 这样我感觉是最理想 当键盘 摇杆出现偏移量 键盘发码给高速球 可想一下 键盘摇杆向右 45 就到头了 说这么多 64 个速度级是没有用的 但是在高速球内 开发者最好都做进去 因为你不知键盘发过来的是哪个速度 也可以用判断法 把 64 分成 6 12 个范 围来接收控制 我强烈建议使用者 购买监控设备 控制端和前端最好使用 1 个厂家的设备 这样能省很多事情 再回到第一个表看 P 协议的第 7 个字节是 AFH 这个是结束字节标志 第 8 个 字节是校验字节 最后再讲校验 下面讲 PELCO 协议特殊命令 看表格 常用的命令我用红色表示 第第 3 字节字节 第第 4 字节字节 第第 5 字节字节 第第 6 字节字节 CommandData byte 1Data byte 2Data byte 3Data byte 4 Set Preset XX0003 常用0001 to FF Clear Preset XX0005 常用0001 to FF Go To Preset XX0007 常用0001 to FF Flip rotate 180o 0007 常用0021 Zero Pan Position0007 常用0022 Set Aux XX0009 常用0001 to 08 Clear Aux XX000B 常用0001 to 08 Remote Reset000F 不常用0000 Zone Start0011 不常用0001 to 08 Zone End0013 不常用0001 to 08 Write char to screen0015 不常用0 to 280 to 7F Clear Screen0017 不常用0000 Alarm Ack0019 不常用0001 to 08 Zone Scan On001B 不常用0000 Zone Scan Off001D 不常用0000 Pattern Start001F 不常用0000 Pattern Stop0021 不常用0000 Run Pattern0023 不常用0000 Zoom Lens Speed0025 不常用0000 to 03 Focus Lens Speed0027 不常用0000 to 03 上表主要用到的是预置位设置与调用和清除 在高速球里还有 flip 自动翻转 还有控制室外解码器的雨刷开关 AUX 命令打开与关闭 第 4 字节设置预置位 是 03H 调用预置位是 07H 清除预置位是 05H 打开雨刷继电器是 09H 关 闭雨刷是 0BH 上面第 6 字节是预置位的设置和调用范围可以是 01 255 个 自己也可以定义 1024 个或者 64 个 后面有范围的数字都可以自己定义 但是 第 4 字节不要自己定义 否则会乱的 特殊命令 存在第 4 个字节里 Preset Number Function 99Begin Auto scan 启动云台自动扫描 98 Begin Frame Scan 摄像机帧扫描不常用 97Begin Random Scan 不常用 96Stop Scan 停止所有功能 95 Enter Menu Mode 打开摄像机和球机菜单 94Remote Reset 云台或摄像机复位 93Set Right Limit Stop 设置右限位 92Set Left Limit Stop 设置左限位 34Home return to 0 pan position 归零自检 33Flip 自动翻转 这些命令可以自己定义 但在解码器球机说明书里要有详细的说明 否则操作 者也不会用的 有的控制设备只有 1 64 号预置位就无法实现上述命令 所有有些厂家做在 64 范围内就是这个原因 一般是做兼容 三 举例说明 PELCO P 协议各个命令字节帧 1 1 帧也叫 1 串命令 指主控设备发出 1 串命令叫 1 帧 包含 8 个字节 波特 率是 1200 9600bit s 例子如下 PEOCO P 协议 地址 1 号 雨刷命令 AUX1 ON A0 01 00 09 00 01 AF 06 OFF A0 01 00 0B 00 01 AF 04 AUX2 ON A0 01 00 09 00 02 AF 05 OFF A0 01 00 0B 00 02 AF 07 AUX3 ON A0 01 00 09 00 03 AF 04 OFF A0 01 00 0B 00 03 AF 06 AUX4 ON A0 01 00 09 00 04 AF 03 OFF A0 01 00 0B 00 04 AF 01 11 号地址 地址是 0B AUX1 ON A0 0B 00 09 00 01 AF 0C OFF A0 0B 00 0B 00 01 AF 0E 摄像机命令 地址 1 号 close A0 01 08 00 00 00 AF 06 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E open A0 01 04 00 00 00 AF 0A 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E near A0 01 02 00 00 00 AF 0C 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E far A0 01 01 00 00 00 AF 0F 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E tele A0 01 00 20 00 00 AF 2E 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E wide A0 01 00 40 00 00 AF 4E 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E up A0 01 00 08 00 01 AF 07 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E down A0 01 00 10 00 01 AF 1F 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E left A0 01 00 04 01 00 AF 0B 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E right A0 01 00 02 01 00 AF 0D 停止 A0 01 00 00 00 00 AF 0E preset 1 A0 01 00 03 00 01 AF 0C 设 1 号预置位 call 1 A0 01 00 07 00 01 AF 08 调 1 号预置位 menu A0 01 00 03 00 5F AF 52 打开菜单 tour 预置位巡航 调 76 号预置位 字节定义的 76 A0 01 00 07 00 4C AF 45 停止 A0 01 00 07 00 60 AF 69 scan 两点扫描或者水平扫描 字节定义 99 号预置位 16 进制是 63 A0 01 00 07 00 63 AF 6A 停止 A0 01 00 07 00 60 AF 69 补充 关于校验位 下面这句是 PELCO P 协议英文资料最后一句话 P 协议 校验位是字节 2 6 的异或 应当是 22 而不是 17 在我上面的例子里 校验位 是从第 1 字节到第 7 字节的异或 如 A0 01 00 03 00 5F AF 52 A0 01 00 03 00 20 AF 17 the last byte is the XOR sum of bytes 2 through 6 四 PELCO D 协议内容介绍 D 协议字节数 7 个 Word 1Word 2Word 3Word 4Word 5 Word 6Word 7 Synch Byte Address Command 1 Command 2 Data 1Data 2 Check Sum 1 字节 头字节 永远是 FF 2 字节 地址字节 01 256 从 1 开始 3 4 字节 云台和摄像机控制字节 5 6 字节 云台水平和垂直速度级字节 7 字节 校验字节 是第 2 到第 6 字节的或 OR 速度级 D 协议是从 00 63 个 级 云台和摄像机字节控制位命令如下表 Bit 7Bit 6Bit 5Bit 4Bit 3Bit 2Bit 1Bit 0 Command 1 第 3 字 节 Sense ReservedReservedAuto Manual Scan Camera On Off Iris Close Iris Open Focus Near Command 2 第 4 字 节 Focus Far Zoom Wide Zoom Tele DownUpLeftRight Always 0 举例 关闭摄像机光圈命令 地址 01 D 协议命令是 FF 01 04 00 00 00 05 看上表 光圈关闭在第 3 字节的第 2 位 则为 00000100 二进制 16 进制则是 04H 第 4 字节的控制命令如上 关于云台自动功能如何实现 云台的自动功能是做到解码板电路 有多种硬 件电路方法 也有软件检测限位开关或者光耦中断来控制左和右自动扫描 但 上面协议表是没有自动命令 在 P 协议里 AUTO PAN 命令是 CALL 99 号预置 位 在 D 协议里是没有定义 编程者可以定义 CALL NO 来实现 D 协议特殊命令控制表 第 3 字节 第 4 字节 第 5 字节 第 6 字节 CommandWord 3 Word 4 Word 5Word 6 Set Preset000300 常用01 to 20 Clear Preset000500 常用01 to 20 Go To Preset000700 常用01 to 20 Flip 180 about 000700 常用21 Go To Zero Pan000700 常用22 Set Auxiliary000900 常用01 to 08 Clear Auxiliary000B00 常用01 to 08 Remote Reset000F00 常用00 Set Zone Start001100 不常用01 to 08 Set Zone End001300 不常用01 to 08 Write Char To Screen 0015X Position 00 to 28 不常 用 ASCII Value Clear Screen001700 不常用00 Alarm Acknowledge001900 不常用Alarm No Zone Scan On001B00 不常用00 Zone Scan Off001D00 不常用00 Set Pattern Start001F00 不常用00 Set Pattern Stop002100 不常用00 Run Pattern002300 不常用00 Set Zoom Speed002500 不常用00 to 03 Set Focus Speed002700 不常用00 to 03 上表第 6 字节的数值范围编程者可以随便定义范围 D 协议 地址 1 命令串如下 close FF 01 04 00 00 00 05 停止 FF 01 00 00 00 00 01 open FF 01 02 00 00 00 03 停止 FF 01 00 00 00 00 01 near FF 01 01 00 00 00 02 停止 FF 01 00 00 00 00 01 far FF 01 00 80 00 00 81 停止 FF 01 00 00 00 00 01 tele FF 01 00 20 00 00 21 停止 FF 01 00 00 00 00 01 wide FF 01 00 40 00 00 41 停止 FF 01 00 00 00 00 01 up FF 01 00 08 00 20 29 停止 FF 01 00 00 00 00 01 down FF 01 00 10 00 20 31 停止 FF 01 00 00 00 00 01 left FF 01 00 04 20 00 25 停止 FF 01 00 00 00 00 01 right FF 01 00 02 20 00 23 停止 FF 01 00 00 00 00 01 preset 1 FF 01 00 03 00 01 05 call 1 FF 01 00 07 00 01 09 menu FF 01 00 03 00 5F 63 tour FF 01 00 07 00 4C 54 停止 FF 01 00 07 00 60 68 scan FF 01 00 07 00 63 6B 停止 FF 01 00 07 00 60 68 pgm FF 01 00 25 00 00 26 自定义的 建议编程者在做控制串口软件时 没帧命令输出时间间隔最好定义 200ms 帧 以上 P D 两种协议介绍完毕 下面介绍一下异类协议 这些协议很少见的 设计的一些别的因素 不全部贴出 把常用的协议讲完 此贴最后再讲各种协 议之间的软件编程 国内一些厂家的协议都比较简单 就不谈了 下面谈谈台湾利凌 深圳三立 成都科力 松下这四家的通信协议 举 1 2 个命令来解释 1 利凌高速球协议 地址 1 命令 变倍缩小 01 20 FF 变倍停止 01 00 FF 变倍变大 01 10 FF 变倍停止 01 00 FF 云台向右 01 01 83 80 87 为速度级 停止 01 00 FF 调 1 号预置位 41 00 00 调 2 号预置位 41 01 00 调 3 号预置位 41 02 00 地址要加 40H 设置 2 号预置位 82 03 64 以上为利凌高速球一些命令 其协议为 3 个字节 为我见过的协议命令最简 单的 固定波特率 9600bit s 第 1 字节 地址 第 2 字节 动作命令 第 3 字节 也是动作命令 停止命令统一为 地址 00 FF 利凌协议的特殊点在预置位设置和调用这个地址的区别 另外一个就是发码 的连续性 如摄像机控制和云台控制地址都是和主控一