机械手技术标准

设备编号设备编号文件文件编编号 号 P MA JXS 通用 机械手技术标准机械手技术标准 发发行日期 行日期 2014 02 13 一 一 仪器设备简述 仪器设备简述 1 用途 用途 用于自动化生产 代替人工操作 对电表进行抓取 二 二 工作环境 工作环境 1 环境温度 环境温度 无 2 相对湿度 无相对湿度 无 3 干扰源 无干扰源 无 4 其他要求 其他要求 主要是气压 电源 接地 信号线等特殊要求 主要是气压 电源 接地 信号线等特殊要求 三 三 设备技术参数 设备技术参数 型式 可程式露天机械臂设计 组成部件 XYZ 三轴机械臂 传动电机 马达驱动 可编程主控板 工作电压 单相交流 220v50Hz 安全保护 漏电保护 卡表保护等 使用要求 可在线体上对电表进行感应抓取 并自动扫描条码 条码扫描器可手动进行调节 使用过程中便于维修及维护保养 符合生产噪音要求 四 四 操作步骤 操作步骤 一部分 联机操作 一部分 联机操作 1 上电开机 使用前务必对机械手进行维护点检 接通机械手主控电源 确认主控箱屏显内容正常 00 坐标 X 轴 保存 位置选择 00 微调 00 2 确认机械手恢复到原点位置 XYZ 三轴的感应电 3 此时即可与电脑或自动工装进行联机操作 二部分 脱机微调 二部分 脱机微调 1 上电开机 接通机械手主控电源 至屏显如下所示 第 2 页 共 4 页 2 调节表位电表放置位置 1 第一表位位置左右微调 左右键将光标移动至 xyz 三轴选择处 按上下键选择 X 轴 按左右键旋至左上角 00 处 按上下键至位置选择变为 0506 按左右键选择至微调 输入微调数值 点击 或者 表示远离电机方向 表示靠近点击方向 2 第一表位前后位置微调 在左右微调基础上 将光标旋至 Y 轴 按左右键选择至微调 输入微调数值 点击 或者 表示远离电机方向 表示靠近点击方向 3 第二三表位前后左右微调 第二三表位前后左右微调方法同第一表位 在 X 轴坐标选择上分别为第二表位 0708 第三表位 0910 3 调节机械手取放表位置 五 五 注意事项注意事项 重点是安全事项说明 重点是安全事项说明 1 1 保养机器时禁止将身体各部位进入设备内部 防止设备运行对人体造成伤害 XYZ 三轴选择 坐标选择 上下左右键及 确认键 调节方向及范 围 为远离 电机方向 为靠近电机方 向 菜单键 第 3 页 共 4 页 2 2 配电箱中非操作人员禁止打开 配电箱中线路密布 以免高压电伤人 3 3 机械臂运行过程中 严禁人身接触 4 4 生产开始确认不良接收轨道内整洁 确认轨道内感应器良好 数字计数器为 0 六 六 设备保养项目 设备保养项目 序 号 日维 护 周维 护 月维 护 检查维护项目项目详细内容 1 运行轨迹校 正 Xyz 轴轨道 取待测试电表 放置在机械手夹板位置 按住 确认键 开机启动机械手主机装置 按上下左右方向键分别调整机械手 XYZ 轴 的运行轨道 2 运行轨道润 滑 润滑装置 管路 清理轨道内的灰尘 脏污 用油枪对轨道进行加润滑油 3 线路检查 电机线路 传感器线路 电路板连接线 检查线路绝缘层是否有折断现象 尤其是随 机械臂活动的连接线 确认压力传感器连接线状态 确认不良接收轨道计数器能正常使用 按下 接触开关 计数器会正常复位 打开主控箱 检查各驱动板插座 主板各连 接线是否有虚接现象 对各表位探针进行加焊 确认探针连接线无 断裂 4 气路检查 夹表装置气缸 电磁阀 接通气管 确认是否漏气 打开自动化工装 确认气阀连接有无漏气 按气阀控制开关 确认夹表装置是否动作 5 机械臂传动 带 皮带 转轴 检查皮带是否过于松动 机械臂运行过程中 皮带有打滑 颤抖 说明皮带太松 如果皮带过于松动 则需要对转轴进行微调 听运行过程中有无转轴磨损声等异响 有磨 损声音需对转轴进行加润滑油 6 X Y Z 轴 步进电机 声音 温升 检查轴承等处的不正常声音 不正常的温升 情况 9 操作盘 电气装置及接线 螺钉 检查电气装置是否有异味 变色 接触面是 否磨损以及接触螺钉的松紧情况 检查清理脏物 10 内部装置的 连接固定 控制箱 机床 等各装置间的电 气连接与固定 检查并紧固各接线螺钉及机械臂的各固定螺 丝 需使用内六角扳手 检查并重新紧固继电器等接线端子上的螺钉 11 机械臂活动 区域清理 机械臂活动区域 检查机械臂活动区域内是否有干涉物品 线 材 校正自动化工装探针 确认能完整接触