数控机床系统设计说明书

数控机床系统设计说明书数控机床系统设计说明书 第一章第一章 数控技术的地位数控技术的地位 数控技术是永数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 是数控技术是永数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 是 2020 世纪世纪 后半叶最重要 发展最快的工业技术之一 它以制造过程为对象 以信息技术后半叶最重要 发展最快的工业技术之一 它以制造过程为对象 以信息技术 为手段 以数控坐标方式对运动部件进行位置控制为主要特征 为单件 小批为手段 以数控坐标方式对运动部件进行位置控制为主要特征 为单件 小批 量生产的自动化开辟了可行的技术途径 也为现代柔性制造技术奠定了重要的量生产的自动化开辟了可行的技术途径 也为现代柔性制造技术奠定了重要的 技术基础 技术基础 数控机床是以数控技术为代表的新技术对传统制造业和新兴制造业的渗透数控机床是以数控技术为代表的新技术对传统制造业和新兴制造业的渗透 形成的机电一体化产品 其技术覆盖很多领域 其中 精密机械制造技术 信形成的机电一体化产品 其技术覆盖很多领域 其中 精密机械制造技术 信 息处理 加工 传输技术 自动控制技术 伺服驱动技术 传感器及检测技术息处理 加工 传输技术 自动控制技术 伺服驱动技术 传感器及检测技术 和计算机技术是数控技术涵盖的主要领域 数控技术还是运用高新技术对传统和计算机技术是数控技术涵盖的主要领域 数控技术还是运用高新技术对传统 产业进行改进和提升的重要载体 产业进行改进和提升的重要载体 以信息化带动工业化 实现社会生产力的跨越式发展 将在一定程度上取以信息化带动工业化 实现社会生产力的跨越式发展 将在一定程度上取 决于数控机床的技术进步 它代表着装备工业的技术水平和现代化程度 而装决于数控机床的技术进步 它代表着装备工业的技术水平和现代化程度 而装 备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度 数备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度 数 控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和重要装备 数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和重要装备 数 控技术又是当今先进制造技术和装备最核心的技术 现在世界各国制造业广泛控技术又是当今先进制造技术和装备最核心的技术 现在世界各国制造业广泛 采用数控技术 以提高制造能力和水平 提高对动态多变市场的适应能力和竞采用数控技术 以提高制造能力和水平 提高对动态多变市场的适应能力和竞 争能力 此外 世界上各个工业发达国家还将数控技术及数控装备列为国家的争能力 此外 世界上各个工业发达国家还将数控技术及数控装备列为国家的 战略物资 不仅采取重大措施来发展自己的数控技术及其产业 而且在战略物资 不仅采取重大措施来发展自己的数控技术及其产业 而且在 高 高 精 尖精 尖 数控关键技术和装备方面对我国实行封锁和限制政策 总之 大力发数控关键技术和装备方面对我国实行封锁和限制政策 总之 大力发 展以数控技术为核心的先进制造技术已成为世界各发达国家加速经济发展 提展以数控技术为核心的先进制造技术已成为世界各发达国家加速经济发展 提 高综合国历和国家地位的重要途径 高综合国历和国家地位的重要途径 目前 数控技术在我国国民经济的各行各业发挥着越来越重要的作用 数目前 数控技术在我国国民经济的各行各业发挥着越来越重要的作用 数 控技术已经成为企业技术改造的首先设备之一 我国已经成为数控机床的生产控技术已经成为企业技术改造的首先设备之一 我国已经成为数控机床的生产 大国 消费大国和进口大国 国民经济各个行业需要大量数控机床的开发人才大国 消费大国和进口大国 国民经济各个行业需要大量数控机床的开发人才 和应用人才 和应用人才 第二章第二章 系统设计与计算系统设计与计算 一 一 总体方案的确定总体方案的确定 由于是经济型数控机床设计 因而在考虑具体方案时 基本原则由于是经济型数控机床设计 因而在考虑具体方案时 基本原则 是在满足使用要求的前提下 降低成本 确定总体的方案为 是在满足使用要求的前提下 降低成本 确定总体的方案为 1 1 工作台工作面尺寸确定为 工作台工作面尺寸确定为 240mm 340mm240mm 340mm 2 2 工作台的导轨采用矩形导轨 在与之相配的动导轨滑动面上贴聚四氟乙 工作台的导轨采用矩形导轨 在与之相配的动导轨滑动面上贴聚四氟乙 稀导轨板 稀导轨板 3 3 对滚珠丝杠螺母副采用预紧措施 并对滚珠丝杠进行预拉伸 对滚珠丝杠螺母副采用预紧措施 并对滚珠丝杠进行预拉伸 4 4 采用步进电机进行驱动 采用步进电机进行驱动 5 5 采用联轴器将步进电机与滚珠丝杠直连 采用联轴器将步进电机与滚珠丝杠直连 6 6 采用单片机对数据进行计算处理 由 采用单片机对数据进行计算处理 由 I OI O 接口输出步进脉冲 经一齿轮接口输出步进脉冲 经一齿轮 减速后 带动滚珠丝杆转动 从而实现纵向 横向进给运动 减速后 带动滚珠丝杆转动 从而实现纵向 横向进给运动 二 二 机械部分改造设计与计算机械部分改造设计与计算 1 1 纵向进给系统的设计与计算 纵向进给系统的设计与计算 已知条件 已知条件 工作台重量 工作台重量 W 800NW 800N 时间常数 时间常数 T 25msT 25ms 滚珠丝杆基本导程 滚珠丝杆基本导程 L0 6mmL0 6mm 行程 行程 S 320mmS 320mm 脉冲当量 脉冲当量 步进角 步进角 快速进给速度 快速进给速度 电机功率电机功率 N 1 5kwN 1 5kw 工作台快速移动速度 工作台快速移动速度 1 1 切削力计算 切削力计算 由由 机床设计手册机床设计手册 可知 切削功率可知 切削功率 查机床说明书 得电机功率查机床说明书 得电机功率 N 1 5kwN 1 5kw 系统总效率 系统总效率 5 5 系统功率系数 系统功率系数 K 0 96K 0 96 则 则 式中 切削线速度式中 切削线速度 V 100m minV 100m min 主切削 主切削 由由 金属切削原理金属切削原理 可知 主切削力 可知 主切削力 则可计算出则可计算出 FZFZ 如下所示 如下所示 查表 可知当查表 可知当 FZ 562 3NFZ 562 3N 时 切削力深度时 切削力深度 mmmm 走刀量 走刀量 从从 机械设计手册机械设计手册 中可知 在一般外圆车削时 中可知 在一般外圆车削时 即 即 2 2 滚珠丝杆设计计算 滚珠丝杆设计计算 对于矩形槽 综合导轨丝杠的轴向力 对于矩形槽 综合导轨丝杠的轴向力 取 取 K 1 15 K 1 15 摩擦系数摩擦系数 f 0 16f 0 16 1 1 强度计算 强度计算 寿命值 寿命值 取工件直径 取工件直径 D 80mmD 80mm 查表查表 T1 15000hT1 15000h 最大动负载 最大动负载 查表得 运转系数查表得 运转系数 硬度系数硬度系数 根据根据 Q Q 选择滚珠丝杆型号 选择滚珠丝杆型号 CMD2504CMD2504 2 52 5 E E 其额定动载荷其额定动载荷 Q 14462NQ 14462N 所以强度足够用 所以强度足够用 d1 22 5mmd1 22 5mm 螺母长度螺母长度 L 71mm L 71mm 余程余程 le 16mm le 16mm 螺纹长度螺纹长度 l 320 71 2 16 423mm l 320 71 2 16 423mm 2 2 效率计算 效率计算 根据根据 机械原理机械原理 丝杆螺母副的传动效率 丝杆螺母副的传动效率 其中摩擦角其中摩擦角 螺旋升角 螺旋升角 因此 因此 3 3 刚度验算 刚度验算 受工作负载受工作负载 P P 引起导程变化量 引起导程变化量 L0 6mm 0 6cm L0 6mm 0 6cm E 20 6 106N cm2E 20 6 106N cm2 滚珠丝杆受扭矩引起的导程变化滚珠丝杆受扭矩引起的导程变化 很小 可忽略 即很小 可忽略 即 寻程变形总误差为 寻程变形总误差为 查表知查表知 E E 级精度丝杆允许的螺距误差 级精度丝杆允许的螺距误差 1m1m 长 为长 为 故刚度足够 故刚度足够 4 4 稳定性验算 稳定性验算 由于选用滚珠丝杆的直径与原丝杆直径相同 而支承方式不存在问题 故由于选用滚珠丝杆的直径与原丝杆直径相同 而支承方式不存在问题 故 不验算 不验算 3 3 齿轮及转矩的有关计算 齿轮及转矩的有关计算 1 1 有关齿轮计算 有关齿轮计算 取取 Z1 30 Z1 30 Z2 47 Z2 47 m 2 m 2 b 20mm b 20mm 2 2 传动惯量计算 传动惯量计算 工作台质量折算到电机轴上的传动惯量 工作台质量折算到电机轴上的传动惯量 丝杠的转动惯量 丝杠的转动惯量 齿轮的转动惯量 齿轮的转动惯量 因电机的转动惯量很小 可以忽略 所以总的转动惯量为 因电机的转动惯量很小 可以忽略 所以总的转动惯量为 3 3 所需转动力矩计算 所需转动力矩计算 1 1 空载启动时折算到电机轴上的加速度力矩 空载启动时折算到电机轴上的加速度力矩 2 2 切削时折算到电机轴上的加速度力矩 切削时折算到电机轴上的加速度力矩 3 3 折算电机轴上的摩擦力矩 折算电机轴上的摩擦力矩 当当 时 时 4 4 由于丝杠预紧所引起 折算到电机轴上的附加摩擦力矩 由于丝杠预紧所引起 折算到电机轴上的附加摩擦力矩 当当 时 预加载荷时 预加载荷 则 则 5 5 折算到电机轴上的切削负载力矩 折算到电机轴上的切削负载力矩 所以 快速空载启动所需力矩所以 快速空载启动所需力矩 切削时进给所需力矩 切削时进给所需力矩 快速快速 进给所需力矩 进给所需力矩 由以上分析可知 由以上分析可知 所需最大力矩所需最大力矩 MmaxMmax 发生在快速启动时 发生在快速启动时 2 2 横向进给系统的设计与计算 横向进给系统的设计与计算 经济型数控改造的横向进给系统的设比较简单 一般是步进电机经减速后经济型数控改造的横向进给系统的设比较简单 一般是步进电机经减速后 驱动滚珠丝杠 使刀架横向运动 步进电机安装在大拖板上 用法兰盘将步进驱动滚珠丝杠 使刀架横向运动 步进电机安装在大拖板上 用法兰盘将步进 电机和机床大拖板连接起来 以保证其同轴度 提高传动精度 电机和机床大拖板连接起来 以保证其同轴度 提高传动精度 已知条件 已知条件 工作台重量 工作台重量 W 300NW 300N 时间常数 时间常数 T 25msT 25ms 滚珠丝杆基本导程 滚珠丝杆基本导程 L0 6mmL0 6mm 行程 行程 S 200mmS 200mm 脉冲当量 脉冲当量 步进角 步进角 快速进给速度 快速进给速度 1 1 切削力计算 切削力计算 横向进给为纵向的横向进给为纵向的 1 21 2 1 3 1 3 取取 1 21 2 则切削力为纵向的 则切削力为纵向的 1 21 2 切断工件时 切断工件时 取取 K 1 15 K 1 15 滚动摩擦系数为滚动摩擦系数为 则则 寿命值 寿命值 最大动负载 最大动负载 根据根据 Q Q 选择滚珠丝杆型号 选择滚珠丝杆型号 CMD2004CMD2004 2 52 5 E E 其额定动载荷其额定动载荷 Q 5862NQ 5862N 所以强度足够用 所以强度足够用 d1 17 5mmd1 17 5mm 螺母长度螺母长度 L 72mm L 72mm 余程余程 le 16mm le 16mm 螺纹长度螺纹长度 l 200 72 2 16 304mm l 200 72 2 16 304mm 2 2 效率计算 效率计算 根据根据 机械原理机械原理 丝杆螺母副的传动效率 丝杆螺母副的传动效率 其中摩擦角其中摩擦角 螺旋升角 螺旋升角 因此 因此 3 3 刚度验算 刚度验算 受工作负载受工作负载 P P 引起导程变化量 引起导程变化量 滚珠丝杆受扭矩引起的导程变化滚珠丝杆受扭矩引起的导程变化 很小 可忽略 即很小 可忽略 即 寻程变形总误差为 寻程变形总误差为 查表知查表知 E E 级精度丝杆允许的螺距误差 级精度丝杆允许的螺距误差 1m1m 长 为长 为 故刚度足够 故刚度足够 4 4 稳定性验算 稳定性验算 由于选用滚珠丝杆的直径与原丝杆直径相同 而支承方式不存在问题 故由于选用滚珠丝杆的直径与原丝杆直径相同 而支承方式不存在问题 故 不验算 不验算 5 5 齿轮及转矩的有关计算 齿轮及转矩的有关计算 1 1 有关齿轮计算 有关齿轮计算 传动比 传动比 故取 故取 2 2 传动惯量计算 传动惯量计算 工作台质量折算到电机轴上的传动惯量 工作台质量折算到电机轴上的传动惯量 丝杠的转动惯量 丝杠的转动惯量 齿轮的转动惯量 齿轮的转动惯量 电机的转动惯量很小可以忽略 电机的转动惯量很小可以忽略 3 3 所需转动力矩计算 所需转动力矩计算 1 1 空载启动时折算到电机轴上的加速度力矩 空载启动时折算到电机轴上的加速度力矩 2 2 切削时折算到电机轴上的加速度力矩 切削时折算到电机轴上的加速度力矩 3 3 折算电机轴上的摩擦力矩 折算电机轴上的摩擦力矩 当当 滚动摩擦系数滚动摩擦系数 时 时 4 4 由于丝杠预紧所引起 折算到电机轴上的附加摩擦力矩 由于丝杠预紧所引起 折算到电机轴上的附加摩擦力矩 当当 时 预加载荷时 预加载荷 则 则 5 5 折算到电机轴上的切削负载力矩 折算到电机轴上的切削负载力矩 所以 快速空载启动所需力矩所以 快速空载启动所需力矩 切削时进给所需力矩 切削时进给所需力矩 快速快速 进给所需力矩 进给所需力矩 由以上分析可知 所需最大力矩由以上分析可知 所需最大力矩 MmaxMmax 发生在快速启动时 发生在快速启动时 3 3 步进电机的先择 步进电机的先择 一般情况下 对于步进电机的选型 主要考虑三方面的问题 步进电机的一般情况下 对于步进电机的选型 主要考虑三方面的问题 步进电机的 步距角要满足进给传动系统脉冲当量的要求 步进电机的最大静扭矩要满足进步距角要满足进给传动系统脉冲当量的要求 步进电机的最大静扭矩要满足进 给运动系统的空载快速启动力拒要求 步进电机的启动矩频率特性和工作矩频给运动系统的空载快速启动力拒要求 步进电机的启动矩频率特性和工作矩频 率特性必须满足进给传动系统对启动扭矩与启动频率 工作运行扭矩与运行频率特性必须满足进给传动系统对启动扭矩与启动频率 工作运行扭矩与运行频 率的要求 率的要求 初步选择步进电机主要是选择电机的类型和步距角 目前 步进电机有三初步选择步进电机主要是选择电机的类型和步距角 目前 步进电机有三 种类型可供选择 一是反应式步进电机 步距角小 运行频率高 价格较低 种类型可供选择 一是反应式步进电机 步距角小 运行频率高 价格较低 胆功耗较大 二是永磁式步进电机 功耗较小 断电后仍有制动力拒 但步距胆功耗较大 二是永磁式步进电机 功耗较小 断电后仍有制动力拒 但步距 角较大 启动和运行频率较低 三是混合式步进电机 它具备了上述两种电机角较大 启动和运行频率较低 三是混合式步进电机 它具备了上述两种电机 的优点 但是价格较高 各种步进电机的产品样本中都给出了步进电机的通电的优点 但是价格较高 各种步进电机的产品样本中都给出了步进电机的通电 方式及步距角等主要技术参数以供选用 方式及步距角等主要技术参数以供选用 1 1 纵向进给系统的电机的确定 纵向进给系统的电机的确定 根据启动力矩的选择根据启动力矩的选择 电机启动力矩 电机启动力矩 电机静负载力矩 电机静负载力矩 则 则 为满足最小步角要求 电机选用三相六拍工作方式 查表知为满足最小步角要求 电机选用三相六拍工作方式 查表知 所以 步进电机最大静转距为 所以 步进电机最大静转距为 进电机最高工作频率 进电机最高工作频率 综合考虑 查表选用综合考虑 查表选用 110BF003110BF003 型直流步进电机 能满足使用要求 型直流步进电机 能满足使用要求 2 2 横向进给系统步进电机的确定 横向进给系统步进电机的确定 则 则 为满足最小步角要求 电机选用三相六拍工作方式 查表知为满足最小步角要求 电机选用三相六拍工作方式 查表知 所以 步进电机最大静转距为 所以 步进电机最大静转距为 步进电机最高工作频率 步进电机最高工作频率 综合考虑 仍选用综合考虑 仍选用 110BF003110BF003 型直流步进电机 能满足使用要求 型直流步进电机 能满足使用要求 4 4 滚动导轨的选择 滚动导轨的选择 导轨主要用来支撑和引导运动部件沿一定的轨道运动 在导轨副钟 运导轨主要用来支撑和引导运动部件沿一定的轨道运动 在导轨副钟 运 动的一方称为动导轨 不动的一方为支承导轨 动导轨相对于支承导轨运动 动的一方称为动导轨 不动的一方为支承导轨 动导轨相对于支承导轨运动 通常作直线运动和回转运动 导轨的几何精度综合反映了在静止或低俗下导轨通常作直线运动和回转运动 导轨的几何精度综合反映了在静止或低俗下导轨 的导向精度 因此对导轨的精度要求比较高 影响导轨精度的主要因素有导轨的导向精度 因此对导轨的精度要求比较高 影响导轨精度的主要因素有导轨 的几何精度 导轨的接触精度 导轨的结构形式 动导轨及支承导轨的刚度和的几何精度 导轨的接触精度 导轨的结构形式 动导轨及支承导轨的刚度和 热变形 还有装配质量 导轨的耐磨性决定了导轨的精度保持性 因此耐用的热变形 还有装配质量 导轨的耐磨性决定了导轨的精度保持性 因此耐用的 导轨就必须要求耐磨性好 同时要有足够的刚度 因为足够的刚度保证导轨在导轨就必须要求耐磨性好 同时要有足够的刚度 因为足够的刚度保证导轨在 载荷作用下不产生过大的变形 从而保证各部件的相对位置和导向精度 此外 载荷作用下不产生过大的变形 从而保证各部件的相对位置和导向精度 此外 还要求导轨在低速运动时有好的平稳性和制造的工艺性好 还要求导轨在低速运动时有好的平稳性和制造的工艺性好 综合考虑机床的基本额定载荷及其它方面的因素 选取综合考虑机床的基本额定载荷及其它方面的因素 选取 HTSDHTSD WAA WAA 宽幅宽幅 矩型滑块矩型滑块 的滚珠导轨 的滚珠导轨 初步选用初步选用 4 4 滑块 工作台大小滑块 工作台大小 400 300400 300 工作台自重 工作台自重 300N300N 外载荷 外载荷 700N700N 1 1 摩擦力计算 摩擦力计算 摩擦力计算公试摩擦力计算公试 式中式中 为滚动摩擦系数取为滚动摩擦系数取 P P 为法向载荷纵向为法向载荷纵向 P 349 2 P 349 2 横向横向 P 229 4P 229 4 f f 为为 密封件阻力 取密封件阻力 取 f 0 5N f 0 5N 纵向纵向 F 0 003 349 2 0 5 1 55NF 0 003 349 2 0 5 1 55N 横向横向 F 0 003 229 4 0 5 1 19NF 0 003 229 4 0 5 1 19N 2 2 寿命计算 寿命计算 纵向行程为纵向行程为 0 32m0 32m 目标寿命目标寿命 L 0 32 2 5 60 8 300 5 10 3 2304kmL 0 32 2 5 60 8 300 5 10 3 2304km 选择选择 HTSDHTSD LG20WAALG20WAA 型导轨 额定动载型导轨 额定动载 CaCa 为为 10 28W10 28W 根据计算可知 满 根据计算可知 满 足强度要求 足强度要求 横向行程为横向行程为 0 2m0 2m 目标寿命目标寿命 L 0 2 2 5 60 8 300 5 10 3 1440kmL 0 2 2 5 60 8 300 5 10 3 1440km 选择选择 HTSDHTSD LG20WAALG20WAA 型导轨 额定动载型导轨 额定动载 CaCa 为为 4 51W 4 51W 第三章第三章 控制系统设计及编程控制系统设计及编程 数控机床控制系统由硬件和软件两大部分组成 控制系统在使用中的控制数控机床控制系统由硬件和软件两大部分组成 控制系统在使用中的控制 对象各不相同 但其硬件的基本组成是一致的 如下图所示 对象各不相同 但其硬件的基本组成是一致的 如下图所示 图图 1 1 控制系统示意图控制系统示意图 以单片机为核心的控制系统大多数采用以单片机为核心的控制系统大多数采用 MCS 51MCS 51 系列单片机 经过扩展系列单片机 经过扩展 存储器 接口和面板操作开关等 组成功能较完善 抗干扰性能较强的控制系存储器 接口和面板操作开关等 组成功能较完善 抗干扰性能较强的控制系 统 统 一 设计步进电机工作台第一象限直线插补控制 逐点比较法 方案 一 设计步进电机工作台第一象限直线插补控制 逐点比较法 方案 原理 逐点比较法是一种代数算法 其特点是能逐点计算和判别运动偏差 原理 逐点比较法是一种代数算法 其特点是能逐点计算和判别运动偏差 并逐点纠正以逼迫理论轨迹 逐点比较法的理论误差是一个脉冲当量 在整个并逐点纠正以逼迫理论轨迹 逐点比较法的理论误差是一个脉冲当量 在整个 插补过程中走一步均需完成四个工作节拍是 插补过程中走一步均需完成四个工作节拍是 1 1 偏差判别 判别刀具的实际位置对规定图形的偏离位置 以决定进给方 偏差判别 判别刀具的实际位置对规定图形的偏离位置 以决定进给方 向 向 2 2 进给控制 沿减少偏差的方向进给一步 以向规定图形靠拢 进给控制 沿减少偏差的方向进给一步 以向规定图形靠拢 3 3 新偏差计算 计算刀具在新位置上对给定图形的偏差 作为下一步偏差 新偏差计算 计算刀具在新位置上对给定图形的偏差 作为下一步偏差 判别的依据 判别的依据 4 4 终点判别 判断是否到达终点 若未到终点 回到 终点判别 判断是否到达终点 若未到终点 回到 1 1 后继续不断地重复后继续不断地重复 上述循环过程 若到达终点 发出运算完成信号 就能实现平面上直线和圆弧上述循环过程 若到达终点 发出运算完成信号 就能实现平面上直线和圆弧 插补 插补 二 步进电机的单片机控制二 步进电机的单片机控制 步进电机的驱动电路根据控制信号工作 在步进电机的单片机控制中 控步进电机的驱动电路根据控制信号工作 在步进电机的单片机控制中 控 制信号由单片机产生 其基本控制作用如下 制信号由单片机产生 其基本控制作用如下 1 1 控制换相顺序 步进电机的通电换相顺序严格按照步进电机的工作方 控制换相顺序 步进电机的通电换相顺序严格按照步进电机的工作方 式进行 通常把他通电换相这一过程称为脉冲分配 式进行 通常把他通电换相这一过程称为脉冲分配 2 2 控制步进电机的转向 如果按给定的工作方式正序通电换相 步进电 控制步进电机的转向 如果按给定的工作方式正序通电换相 步进电 机就正转 如果按反序通电换相 则电动机反转 机就正转 如果按反序通电换相 则电动机反转 3 3 控制步进电机的速度 如果给步进电机发一个控制脉冲 它就转一步 控制步进电机的速度 如果给步进电机发一个控制脉冲 它就转一步 再发一个 它会再转一步 两个脉冲的间隔时间越短 步进电机转得就越快 再发一个 它会再转一步 两个脉冲的间隔时间越短 步进电机转得就越快 因此 脉冲的频率决定了步进电机的转速 调整单片机发出脉冲的频率 就可因此 脉冲的频率决定了步进电机的转速 调整单片机发出脉冲的频率 就可 以对步进电机进行调速 以对步进电机进行调速 三 硬件控制示意图三 硬件控制示意图 实现脉冲分配 通电换相控制 的方法有两种 软件法和硬件法 这里主实现脉冲分配 通电换相控制 的方法有两种 软件法和硬件法 这里主 要用的是软件法 软件法是完全用软件的方式 按照给定的通电换相顺序 通要用的是软件法 软件法是完全用软件的方式 按照给定的通电换相顺序 通 过单片机的过单片机的 I OI O 口向驱动电路发出控制脉冲 如下图所示 利用口向驱动电路发出控制脉冲 如下图所示 利用 80518051 系列单片系列单片 机的机的 P1 0P1 0 P1 5P1 5 这这 6 6 条线 向两个三相步进电机传送控制信号 条线 向两个三相步进电机传送控制信号 图图 2 2 单片机的单片机的 I OI O 口分配图口分配图 三相步进电机工作在六拍方式时 其通电换相的正序为 三相步进电机工作在六拍方式时 其通电换相的正序为 A AB B BC C CA A A AB B BC C CA A 共共 6 6 个通电状态 如果个通电状态 如果 P1P1 口输出的控制信号中 口输出的控制信号中 0 0 代表使绕组通电 代表使绕组通电 1 1 代表使绕组断电 则可用代表使绕组断电 则可用 6 6 个控制字来对应这个控制字来对应这 6 6 个通电状个通电状 态 如下表所示 态 如下表所示 表表 1 1 X X 步进电机工作方式的控制字步进电机工作方式的控制字 表表 2 2 Y Y 步进电机工作方式的控制字步进电机工作方式的控制字 一 主程序框图 一 主程序框图 图图 3 3 主程序框图主程序框图 表表 3 3 内存分配表内存分配表 二 子程序框图 二 子程序框图 表表 4 4 软环分表及软环分表及 X X Y Y 电机带电状态码的内存分配表电机带电状态码的内存分配表 X X 电机电机Y Y 电机电机 内存地内存地 址址 状态内状态内 容容 电电 机状态机状态内存地内存地 址址 状态内状态内 容容 80H80H00H00H 90H90H00H00H 81H81HFEHFEHA A91H91HF7HF7H 82H82HFCHFCHABAB92H92HE7HE7H 83H83HFDHFDHB B93H93HEFHEFH 84H84HF9HF9HBCBC94H94HCFHCFH 85H85HFBHFBHC C95H95HDFHDFH 86H86HFAHFAHCACA96H96HD7HD7H 正正 转转 87H87H00H00H 97H97H00H00H 反反 转转 图图 4 4 子程序框图子程序框图 三 程序清单 三 程序清单 MAIN PUSHMAIN PUSH A A 保护现场保护现场 MOVMOV R4 NR4 N 设步长计数器设步长计数器 CLRCLR C C MOVMOV R5 80HR5 80H MOVMOV R6 90HR6 90H CLRCLR A A 位清零使表头表尾为位清零使表头表尾为 0 0 MOVMOV 80H A80H A MOVMOV 87H A87H A MOVMOV 90H A90H A MOVMOV 97H A97H A MOVMOV R0 81HR0 81H 装装 X X 电机状态码到内存电机状态码到内存 MOVMOV R0 FEH R0 FEH INCINC R0R0 MOVMOV R0 FCH R0 FCH INCINC R0R0 MOVMOV R0 FDH R0 FDH INCINC R0R0 MOVMOV R0 F9H R0 F9H INCINC R0R0 MOVMOV R0 FBH R0 FBH INCINC R0R0 MOVMOV R0 FAH R0 FAH MOVMOV R1 01HR1 01H 装装 Y Y 电机状态码到内存电机状态码到内存 MOVMOV R1 F7H R1 F7H INCINC R1R1 MOVMOV R1 E7H R1 E7H INCINC R1R1 MOVMOV R1 EFH R1 EFH INCINC R1R1 MOVMOV R1 CFH R1 CFH INCINC R1R1 MOVMOV R1 DFH R1 DFH INCINC R1R1 MOVMOV R1 D7H R1 D7H LOR4 MOVLOR4 MOV 98H 0C8H98H 0C8H Xe Xe MOVMOV 99H 0C8H99H 0C8H Ye Ye MOVMOV 9AH 00H9AH 00H X X MOVMOV 9BH 00H9BH 00H Y Y MOVMOV 9EH 00H9EH 00H F F MOVMOV A0H 0AHA0H 0AH 电机初始状态电机初始状态 LOP3 MOVLOP3 MOV A 2EHA 2EH 偏差送到偏差送到 A A 口口 JNZJNZ A LOP1A LOP1 F 0 F 0 跳到跳到 LOP1YLOP1Y 转转 MOVMOV A A0HA A0H CLRCLR P1 0P1 0 P1 0 0 X P1 0 0 X 转转 SETBSETB P1 3P1 3 P1 3 1 Y P1 3 1 Y 不转不转 MOVMOV A0H AA0H A 送控制字送控制字 LCALLLCALL MOTRMOTR X X 方向走一步方向走一步 MOVMOV A 9EHA 9EH 偏差送到偏差送到 A A SUBBSUBB A 99HA 99H F Ye F Ye INCINC 9AH9AH X 1 X 1 AJMPAJMP LOP2LOP2 跳转到跳转到 LOP2LOP2 进行偏差判断进行偏差判断 LOP1 MOVLOP1 MOV A A0HA A0H CLRCLR P1 3P1 3 P1 3 0 Y P1 3 0 Y 转转 SETBSETB P1 0P1 0 P1 0 1 X P1 0 1 X 不转不转 MOVMOV A0H AA0H A 送控制字送控制字 LCALLLCALL MOTRMOTR Y Y 方向走一步方向走一步 MOVMOV A 9EHA 9EH 偏差送到偏差送到 A A ADDADD A 98HA 98H F Xe F Xe INCINC 9BH9BH Y 1 Y 1 LOP2 MOVLOP2 MOV 9EH A9EH A 将将 A A 的偏差送到的偏差送到 9EH9EH 单元单元 MOVMOV A 98HA 98H CJNECJNE A 9AH LOP3A 9AH LOP3 Xe X Xe X 不等则转移不等则转移 MOVMOV A 99HA 99H CJNECJNE A 9BH LOP1A 9BH LOP1 Ye Y Ye Y 不等则转移不等则转移 AJMPAJMP STST MOTR MOVMOTR MOV A 70HA 70H MOTR MOTR 子程序 查看控制字子程序 查看控制字 JNBJNB P1 0 YP1 0 Y P1 0 1 X P1 0 1 X 不转不转 则执行则执行 Y YY Y 转转 X JNBX JNB P1 1 XFP1 1 XF P1 1 1 X P1 1 1 X 不转不转 则执行则执行 XFXF XZ INCXZ INC R5R5 X X 正转地址指针正转地址指针 R5 1R5 1 MOVMOV A R5A R5 从代码表中取从代码表中取 R5R5 指向的代码到指向的代码到 A A MOVMOV R0 AR0 A MOVMOV A R0A R0 CJNECJNE A 00H LP1A 00H LP1 判断是否到表底判断是否到表底 不是则执行不是则执行 LP1LP1 MOVMOV R5 81HR5 81H 到表底则重新指向表首到表底则重新指向表首 MOVMOV A R5A R5 从代码表中取从代码表中取 R5R5 指向的代码到指向的代码到 A A MOVMOV R0 AR0 A MOVMOV A R0A R0 LP1 MOVLP1 MOV R7 28HR7 28H 代码输出两行代码输出两行 MOVXMOVX R7 A R7 A MOVMOV R2 10HR2 10H LCALLLCALL YANSYANS 延时两行延时两行 RETRET XF DECXF DEC R5R5 X X 正转地址指针正转地址指针 R5 1R5 1 MOVMOV A R5A R5 从代码表中取从代码表中取 R5R5 指向的代码到指向的代码到 A A MOVMOV R0 AR0 A MOVMOV A R0A R0 CJNECJNE A 00H LP2A 00H LP2 判断是否到表头判断是否到表头 不是则执行不是则执行 LP2LP2 MOVMOV R5 86HR5 86H 到表头则重新指向表底到表头则重新指向表底 MOVMOV A R5A R5 从代码表中取从代码表中取 R5R5 指向的代码到指向的代码到 A A MOVMOV R0 AR0 A MOVMOV A R0A R0 LP2 MOVLP2 MOV R7 28HR7 28H 代码输出两行代码输出两行 MOVXMOVX R7 A R7 A MOVMOV R2 10HR2 10H LCALLLCALL YANSYANS 延时两行延时两行 RETRET Y JNBY JNB P1 3 YFP1 3 YF P1 3 1 Y P1 3 1 Y 不转不转 则执行则执行 X XX X 转转 YZ INCYZ INC R6R6 Y Y 正转地址指针正转地址指针 R6 1R6 1 MOVMOV A R6A R6 从代码表中取从代码表中取 R5R5 指向的代码到指向的代码到 A A MOVMOV R0 AR0 A MOVMOV A R0A R0 CJNECJNE A 00H LP3A 00H LP3 判断是否到表底判断是否到表底 不是则执行不是则执行 LP3LP3 MOVMOV R6 91HR6 91H 到表底则重新指向表