PG-ACT交流电机控制器中英文手册

SIGMADRIVE AC TRACTION TECHNICAL MANUAL SK79029 Sigmadrive 系列交流牵引控制器 技术手册 2008 08 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 1 PG Drives Technology 2008 All rights reserved This manual is furnished under copyright and may only be used in accordance with the terms laid out by PG Drives Technology The information in this manual is furnished for informational use only is subject to change without notice and should not be construed as a commitment by PG Drives Technology Except as permitted by such terms no part of this manual may be reproduced stored in a retrieval system or transmitted in any form or be any means electronic mechanical recording or otherwise without the prior written permission of PG Drives Technology 44 0 1425 27144 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 合肥市经济技术开发区桃源路 177 号 电话 0551 3818461 3818462 3818463 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 2 装配 关于本手册 在本手册中 使用相应的图标来引起读者的注意 图标有 注意 通用要点 可获得最佳操作 小心 安全提示 如果忽略 可能导致对控制系统或车辆的损坏 警告 安全提示 如果忽略 可能会引起人员伤害 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 3 1 简介 sigmadrive 系列控制器适合所有电机类型 专门为电动车辆设计的数字控制器 例如 工 业卡车 高尔夫球车 高空作业车平台和一些物流设备 高级的驱动算法的应用保证了对车辆速度 转矩进行平滑 精确有效的控制 通过固态电 子 电机在两个方向上都能达到反转再生制动 sigmadrive 系列的设计 能使车辆在恶劣的环境中工作 重要的结构设计使控制器能经的 起摇摆 震动 高温 关于安装细节 要遵守手册中的一些规定 2 操作电动车辆应注意的规则 2 1 应注意的问题 从事任何电器系统的操作都有一定的危险性 电动车辆的操作应由技术或专业人员来从事 在隔离的位置应会降低对其他人的危害 在操作任何类型的电动车辆时 都要遵守以下安全建 议 2 1 1 不受控制的操作 故障的情况或编程的改变可能会使电机的运行失去控制 断开电机或使驱动轮离地 如果 使车辆离地应按照车辆制照商的建议的程序使驱动轮离开地面 一旦举起 使固定轴承安全支 撑车辆 使起重设备处于安全服务状态 2 1 2 高电弧 电瓶存有极高的能量 如果错误操作会非常危险 在操作车辆电器系统和电机控制器线时 应断开电瓶 在操作时应去掉手指的戒指或其他饰品 以防止短路 带安全眼睛从事操作 2 1 3 铅酸电池 充电或放电 铅酸电池会产生氢气在周围环境保证充电在通风的地方进行 遵守电瓶生产 厂家的建议 一直要佩带安全镜 2 2 使用警告 在以下情况下不要操作车辆 1 在车辆使用手册规定的范围之外 例如 倾斜 弯曲 高度等 2 在对车辆车轮有损失的表面或平地 例如 潮湿的草地斜坡 3 当你知道控制器或其他重要元件需要修理时 尽管控制器的设计非常牢固 可靠 各个部位都在生产出厂时经过测试 但系统故 障仍然存在 可能小的故障 出于安全的考虑 控制器在某些系统故障下 必须立即停 止车辆使用 座位安全带必须是使用 PGDT 不承担任何责任 由于不允许的停止或是 由于不正确的使用车辆或控制器 在车辆工作不正常的情况 如撞击 打火 冒烟不要操作控制器 不遵守着个规则 而引起的损失 PGDT 不承担责任 电磁干扰也可能会影响电子元器件 此种干扰是由广播台电视发射站或其他通信站而产 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 4 生的 如果车辆工作由于电磁干扰而引起的不正常 请立即关掉控制器并咨询你的服务 代理商 由于不遵守此规定而引起的损失 PGDT 不承担任何责任 在不同的国家和地区 对于电磁兼容性 是车辆制造商的责任 PGDT 对由此而引 起的损失 不承担任何责任 车辆使用遵循有关车辆安全要求 PGDT 对由此而引起的损失 不承担任何责任 3 结构尺寸 sigmadrive 有三种型号的结构外型 分为大 中 小型号 这个可以从产品代码中识 别 例如 ACT425S 是小型结构尺寸 3 1 小型结构尺寸 small Frame PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 5 3 2 中型结构尺寸 Medium Frame PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 6 3 3 大型结构尺寸 Large Frame PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 7 4 安装底架 要选择合适的位置安装控制器 尽管 sigmadrive 有良好的保护等级 选择干净干燥的位置 来安装以减少摇摆 碰撞 温度等影响 避免水 杂质的浸入 如果没有适量的位置 需要用盖子 保护控制器 线束的排列要避免液体流入连接入连接 点 控制器有 4 个安装孔 以固定控制器 理想的是提供一个平滑的金属平面来保障最大程度 的散热和功率产生的热量的散发 如果对 4 个安装孔安装不当会导致性能的损失 在底板与安 装平面涂上导热硅脂会提高控制器的导热性能 小号控制器 M6 1 4 安装孔 中号和大号控制器有 M8 5 16 安装孔 在车辆经过工作一段时间后 控制器的金属部分有可能超过 41 C 106 f 在这种情 况下车辆制造商应保证安装的位置 用户触碰不到或警告不能碰触金属表面 虽然 41 C 和人体温度很接近 但长时间接触使皮肤烧伤 PGDT 不承担由不遵守此规定而引起的责 任 4 1 线束排列 控制器的线束批 排列应避免摩擦弯曲或暴露于化学物质 以降低绝缘性 线的长度应尽 可能短 特别是高电流电枢和电瓶线 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 8 5 典型 接线图 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 9 操纵杆电位器连接 电机温度计连接 5 1 电瓶与电机的连接 5 个铜制端子来连接高电流的接线 它们分别是 B B M1 M2 M3 控制器有配套 的螺母 弹垫 平垫 以紧锢电瓶与电机的线束 PGDT 建议按以下方法安装 如果使用预备的螺母与螺栓 旋进的深度对于 M6 螺母不应超过 10mm 对 M8 螺母 不应超过 13MM 5 1 1 对于电瓶和电机的连接压力 中号和大号控制器使用 M8 螺母压力达到 11N 小号 M6 螺母 压力达到 9N PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 10 5 2 电瓶与电机的线缆型号与类型的选择 用在车辆上的线束能影响个别线束的负载音量 线的长度 周围温度等一些因素都要考虑 在内 PGDT 建议 BS6231 UL1015 1028 1283 1284 等 以下表格中是推荐的适合 sigmadrive 控 制器的线束类型 电控类型电机电瓶 小号 16mm 16 mm 中号 35 mm 35 mm 大号 70 mm 70 mm 车辆制造商应感确保车辆的线束安排适合各种应用并且符合一些必要的标准 PGDT 对不遵守这些而引起的损失不存在任何责任 5 3 电瓶与电机的接线的压线工具 质量好的卷压线束保证车辆电器系统连接牢固 质量差的压线刚开始看起来较满意时间久 了就会使车辆出现故障 对于电瓶与电枢的连接建议使用 AMP 或标准的铜制接线端子 选择 端子的类型和线的型号类型要配套 确保专业人员或技术人员进行卷压接线端 5 4 控制端连接 低电流控制线连接是通过 Molex Micro Fit3 0 系列接插件连接的这些端口标有 A B C 它们分别是 A 16 芯 车辆界面连接端口 B 8 芯 通讯端口 C 6 芯 电机反馈连接端口 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 11 5 5 控制连接线 控制线使用 0 5 mm 18AWG 的标准 建议使用 105 绝缘的线缆 5 6 控制端连接端子及压接工具 下表中列举的各控制端的 molex 的冷压端子及压接工具 控制端插座 端子 压接工具挑针工具 控制端 A 16 芯43025 160043030 0007 控制端 B 8 芯43025 0800 43030 0007 控制端 C 6 芯43025 060043030 0007 63711 2800 US 11 03 0043 EC 69008 0982 6 连接线 6 1 电瓶连接 电瓶正极连接 B 接线端子 负极连接 B 接线端子 6 1 1 电源熔断器 电瓶的正极端一定要安装上合适的熔断器 位置越靠近电瓶正极越好 6 1 2 主接触器预充电电阻 电瓶的正极端一定要安装上合适的主接触器 同时触点上并联一个 5W 10K 预充电电阻 主接触器线圈应与 Sigmadrive 控制器 A 端口的 12 引脚相连 从而受 Sigmadrive 的控制 6 1 3 放电电阻 B 端子与 B 端子之间一定要安装一个合适的放电电阻 对应 Sigmadrive 控制器合适的 参数值如下 24V Sigmadrive 10K 1 4 W 24V 48 V Sigmadrive 22K 1 4 W 72V 80 V Sigmadrive 47K 1 4 W 6 1 4 紧急断电开关 对于某些车辆 出于安全的考虑 需要在电瓶正极配上合适的紧急断电开关或转换开关 目的是为了完全隔离从电瓶到车辆电气系统 开关安装的位置应根据相应的手册说明去实施 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 12 车辆制造商应确定合适的熔断器 主接触器 紧急断电开关以及安装位置 如果不车辆制造商应确定合适的熔断器 主接触器 紧急断电开关以及安装位置 如果不 合适的元件或错误的安装位置 合适的元件或错误的安装位置 PGDT 不承担任何责任 不承担任何责任 6 2 电机连接 电机连线有三个接线端子 它们分别是 M1 M2 M3 在单独的电机上没有具体规定相 线绕组的连接 所以电控到电机的连接可以是任意的 如果当前进命令应用时 车辆的后退方 向 则可以交换任意电机线的两根 6 3 控制线连接 控制线的连接是通过 A B C 的三个端口连接的 A 端口 车辆界面 B 端口 仪表或编程器的通讯连接 C 端口 电机反馈 端口的各个引脚功能说明在以下章节中一一介绍 6 4 端口 A 16 芯 车辆界面 Pin1 前进开关前进开关 当开关闭合时 给加速器一个前进驱动信号 Pin2 后退开关后退开关 当开关闭合时 给加速器一个后退驱动信号 Pin3 脚踏开关脚踏开关 安全开关 肚皮开关 安全开关 肚皮开关 这个引脚输入是由可编程参数设定的 3 8 车类型选择 如果设置为 Ride 那么车辆的脚踏开关应连接此口 并且闭合以驱动车辆 如果设置为 Walk 那么车辆的肚皮开关应连接此口 闭合肚皮开关 则车辆将在相反的 方向驱动 1 5s Pin4 座位开关座位开关 手柄操纵手柄操纵 这个引脚输入提供一个安全互锁的功能 在驱动的车辆上可以是一个座位开关 在手动的 车辆上可以是一个操纵手柄 或者在其他车辆上 可以是一个安全防动开关 这个开关闭合 车辆才能驱动 Pin5 速度限制速度限制 1 慢速前进慢速前进 这个引脚输入是由可编程参数设定的 A 端口的 Pin5 或 Pin6 如果设置为 Spd 这个输入可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值 1 7Speed Limit1 当开关打开时 就会限制车速 如果设置为 Inch 这个输入可以用来使车辆在前进方向慢速 当开关闭合时 车辆就在前 进方向慢速行驶 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 13 Pin6 速度限制速度限制 2 慢速后退慢速后退 这个引脚输入是由可编程参数设定的 A 端口的 Pin5 或 Pin6 如果设置为 Spd 这个输入可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值 1 7Speed Limit2 当开关打开时 就会限制车速 如果设置为 Inch 这个输入可以用来使车辆在后退方向慢速 当开关闭合时 车辆就在后 退方向慢速行驶 可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值 1 6 inching Speed and 1 7 inching Time Pin7 速度限制速度限制 3 手制动手制动 这个输入主要用于手制动开关 但它的功能可通过参数3 6 Connector A pin 7 如果设置成 Spd3 通过参数 1 8Speed Limit3 来设定一个参数值 限制车辆的速度 速度 降低在开关打开时起作用 如果设置成 Hbk 这个输入口应该和车辆手制动开关连接 当开关闭合时 手制动作用 这时车辆的速度就如参数 1 8Speed Limit3 选择 Pin8 加速器加速器 脚制动脚制动 这是一个模拟输入口 可接受 2 线 5K 电位器或 0 5V 电压信号 这个输入口的功能可通过参数 3 14 Anallogue inputs 设置 如果设置 0 这个输入口应和车辆加速器连接 如果设置 1 这个输入口应和车辆脚制动连接 如果设为 0 加速器有效范围输入由可编程参数 1 21 Accelerator 0 Voltage 和 1 22 Accelerator100 Voltage 决定的 前者参数获得的电压是从加速器 0 驱动时得到 而后者是从 加速器 100 驱动时得到 如果设为 1 脚制动有效范围输入由可编程参数 1 23 Footbrake 0 Voltage 和 1 24 Footbrake 100 Voltage 决定的 前者参数获得的电压是从脚制动 0 制动时得到 而后者是从 加速器 100 制动时得到 如果脚刹开关代替模拟设备安装在脚踏板下 开关将连接此输入口 为了获得足够的制动 效果 符合相应电压值是 1 24 Footbrake 100 Voltage Pin9 加速器加速器 脚制动脚制动 这是一个模拟输入口 可接受 3 线 5K 电位器或 0 5V 电压信号 这个输入口的功能可通过参数 3 14 Anallogue inputs 设置 如果设置 0 这个输入口应和车辆脚制动连接 如果设置 1 这个输入口应和车辆加速器连接 如果设为 0 脚制动有效范围输入由可编程参数 1 23 Footbrake 0 Voltage 和 1 24 Footbrake 100 Voltage 决定的 前者参数获得的电压是从脚制动 0 制动时得到 而后者是从 加速器 100 制动时得到 如果脚刹开关代替模拟设备安装在脚踏板下 开关将连接此输入口 符合相应电压值是 1 24 Footbrake 100 Voltage 为了获得足够的制动效果 如果设为 1 加速器有效范围输入由可编程参数 1 21 Accelerator 0 Voltage 和 1 22 Accelerator100 Voltage 决定的 前者参数获得的电压是从加速器 0 驱动时得到 而后者是从 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 14 加速器 100 驱动时得到 Pin 10 钥匙开关钥匙开关 钥匙开关的一端连接在此口 另一端连接在电瓶正极 在钥匙开关和电瓶正极之间连线之 间 应安装一个合适的熔断器以保护所有接触器线圈电流 钥匙开关的位置应尽可能近的靠近 钥匙开关电源端 Pin 11 电流接触器线圈输出电流接触器线圈输出 车辆接触器的电源正极 电源提供的电压参数值相当于电池电压 此口提供的最大额定电 流为 3A Pin 12 主接触器主接触器 此口连接主接触器线圈负端 Sigmadrive 控制器将根据需要控制主接触器 此口提供的最 大额定电流为 3A Pin 13 电制动接触器电制动接触器 此口连接电制动线圈负端 Sigmadrive 控制器将根据需要控制电制动接触器 此口提供的 最大额定电流为 3A Pin 14 动力转向接触器动力转向接触器 此口连接动力转向接触器线圈负端 Sigmadrive 控制器将根据需要控制电制动接触器 此 口提供的最大额定电流为 3A 在小号在小号 Sigmadrive 控制器里 这个引脚不能直接得到 如果现实需要 请联系控制器里 这个引脚不能直接得到 如果现实需要 请联系 PGDT Pin 15 12V 输出输出 此端口最大提供电流为 20mA Pin 16 5V 电位器电源输出电位器电源输出 可供应连接在 Pin9 的 5K 的加速器或脚刹电位器 6 5 端口端口 B 通信口 通信口 8 芯 芯 Pin 1 不使用不使用 Pin2 不使用不使用 Pin3 闪存编程模式 闪存编程模式 12V 连接闪存编程器 Pin4 闪存编程器闪存编程器 I O PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 15 连接闪存编程器 Pin5 CAN L CAN 总线低端 连接编程器 显示器 或其它控制器 Pin6 CAN H CAN 总线高端 连接编程器 显示器 或其它控制器 Pin7 12V 输出输出 12V 输出 此端口最大提供电流为 20mA Pin8 0V 输出输出 连接编程器 显示器的负极 6 6 端口端口 C 电机反馈 电机反馈 6 芯 芯 Pin 1 速度编码器 速度编码器 A 连接电机速度编码器的速度信号 Pin 2 方向编码器 方向编码器 B 连接电机速度编码器的方向信号 电机编码器一般为积分器类型电机编码器一般为积分器类型 有两个输出有两个输出 A 和和 B 两个输出产生均匀的方波两个输出产生均匀的方波 以以 A 为参为参 照 照 A 和和 B 成成 90 度度 这两个输出可以用来推导电机的方向和速度 如果这两个输出可以用来推导电机的方向和速度 如果 A 高电平 高电平 B 低电低电 平 电机以前进旋转 如果平 电机以前进旋转 如果 A 低电平 低电平 B 高电平 电机以相反旋转 一般 高电平 电机以相反旋转 一般 A 口作为速度口作为速度 信号 显示每秒钟脉冲的数目 信号 显示每秒钟脉冲的数目 B 口作为方向信号 显示电机前进或后退 口作为方向信号 显示电机前进或后退 Pin 3 不使用不使用 Pin 4 热变电阻器或转向电位器热变电阻器或转向电位器 这个输入口可通过控制器设置菜单 可编程参数 single dual motor select 进行设置 如果设置为 0 电机温度 这个输入口可连接外部热变电阻器 主要在电机上 可以降 低控制器输出电流到一定的温度 热变电阻器的类型可通过参数 3 13 motor temperature sensor type 电机温度传感器类型 来设置 一旦设置了正确的传感器类型 参数 3 14 motor temperature cutback 接着可以设置电流降低的温度 另外 热敏电阻 20K20 25W 上拉 电 阻将连接这个引脚和 5V 电源 一个非常方便的连接点 可以在 A 端口 16 Pin 找到 如果设置 1 DUAL MOTOR LEFT 2 DUAL MOTOR RIGHT 这时这个输入可以和 3 线 5K 的电位器连接 可以通过它测试转向角度 参考相关线束连接图 当使用转向电位器时 这个输入的有效范围是由参数 1 25 steer pot min 和 1 26 steer pot max 前者设置的电压和转向角度最小值有关 后者设置的电压和转向角度的最大值有关 Pin 5 12V 电源电源 提供的最大电流为 20mA 这个可以为电机编码器提供电源 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 16 Pin 6 0V 速度编码器 电机热变电阻 转向电位器的 0V 连接点 避免电机避免电机 6 芯电机反馈线接近电机电源线 他们一定不能系在一起 如果使用屏蔽线 芯电机反馈线接近电机电源线 他们一定不能系在一起 如果使用屏蔽线 请联系请联系 PGDT 咨询怎样连接电机和电控末端 这有助于避免任何噪音或不正确的速度测试 咨询怎样连接电机和电控末端 这有助于避免任何噪音或不正确的速度测试 7电磁兼容性电磁兼容性 在设计阶段 应尽能早的考虑到电磁兼容性和相关规则 7 1 辐射辐射 任何高速度开关都能产生一系列频率的谐波 因此安装的主要目标是吸收或降低因此产生 的辐射 所有的线束都可能作为接受和发射天线 因此必须排列好配线 在车辆上 尽可能以 最大的优势排列在车体金属结构上 7 1 1 电源电缆线电源电缆线 所有的线缆都必须在汽车框架内部走线 并且在尽可能在保持在底部 线缆在底盘内走线 可以很好的与外部环境隔开 这比穿过或靠近顶部机壳要好得多 电源线缆必须保持尽可能短 以减少辐射和接受表面 通过结构来防护并不总是有效 通过金属覆盖物的线缆有可能消除电 磁辐射 普通电路中的电缆平行走线可消除电磁辐射 电瓶的正极和负极线缆的走线就是一个很好 的例子 将所有线缆绑成一个固定的结构 不要破坏在生产车辆时已排列好的结构 重新排列电池 线缆可能会破坏经实验得到的验证的东西 7 2 2 信号线缆信号线缆 所有配线导线应该尽可能短 配线最好接近汽车的金属制品来布线 所有信号线路都应该 和电源线缆保持距离 或使用屏蔽电缆制成 当控制线路承载模拟信号时 也必须远离电源线 缆 比如加速器配线 安全可靠地系紧所有配线 确保配线总能保持同样的结构 7 2 3 控制控制器控制控制器 热辐射和电磁兼容性 辐射 需要之间趋向于相抵触 在控制器配件和汽车构架之间增加 额外的绝缘 有助于减少电容耦合以及因此产生的辐射 但也因此降低了热传导率 因此必须 经过试验以获得可操作性的平衡 完整的安装过程必须仔细地以文档形式记录下来 并可在所 有的量产车上如实地复原出来 一旦有改变 对依从性的影响的考虑要优先于对价格降低或其 他 改进 的考虑 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 17 基本参数调节 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 18 1 调节 Sigmadrive 编程器的 Adustments 菜单的参数如下表所示 每个参数都有对应的 1 x 在编程 器屏幕上显示参数名称和调整范围 序号参数软件文本范围 1 1加速延时 Accel 0 1s 10 0s 1 2减速延时 Decel 0 1s 10 0s 1 3爬行速度 Creep 0Hz 63 Hz 1 4最大前进速度 SpdMaxF 0Hz 255 Hz 1 5最大后退速度 SpdMaxR 0Hz 255 Hz 1 6速度限制 1 Sp1 Inch 0Hz 255 Hz 蠕动速度 0Hz 16 Hz 1 7速度限制 2 Sp2 Time 0Hz 255 Hz 蠕动时间0 1s 10s 1 8 速度限制3Sp3 0Hz 255Hz 1 9 反接再生制动DBrake 0 Hz 100 Hz 1 10 释放再生制动NBrake 0 Hz 100 Hz 1 11 脚刹再生制动FBrake 0 Hz 100 Hz 1 12 反向制动时间DBrkRamp 0 1s 10s 1 13 释放制动时间NBrkRamp 0 1s 10s 1 14 脚制动时间FbrkRamp 0 1s 10s 1 15 坡道制动时间NBrkEnd 0 1s 10s 1 16 最低速度SwpSpd 0Hz 5Hz 1 17 最大电流MaxCurr 10A rms Unit max 1 18 电池电压BattV 24V Unit max 1 19 助力转向延时PStrDly 0s 50s 1 20 电制动延时EBrkDly 0s 50s 1 21 加速器0 电压AccMin 0V 5V 1 22 加速器100 电压AccMax 0V 5V 1 23 脚制动0 电压AuxMin 0V 5V 1 24 脚制动100 电压AuxMax 0V 5V 1 25 转向电位器最小值StrMin 0V 5V 1 26 转向电位器最大值StrMax 0V 5V 1 27 最大车辆速度VmaxSpd 0 kph 100 kph 1 28 BDI复位数值BDIreset 0V Bat 25 1 29 BDI缺空数值BDIempty 0V Bat 25 1 30 BDI警示数值BDIwarn 0 99 1 31 BDI限制数值BDIcut 0 99 1 32 BDI速度限制BDIspeed 0Hz 255Hz 1 33 双电机逆转DMcut 0 100 1 34 双电机角度1DMang1 0 100 1 35 双电机角度2DMang2 0 100 1 36 双电机角度3Dmang3 0 100 1 37 双电机速度1DMspd1 0Hz 255Hz 1 38 双电机速度2DMspd2 0Hz 255Hz PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 19 1 39 双电机速度3DMspd3 0Hz 255Hz 1 40 备用延时StdByDly 0 min off 10 min 1 1 加速延时 这是在转矩控制模式下 设置的从零转矩到最大转矩加速所需要的时间 或是在速度控制模 式下 从零速度到最大速度的时间 最大转矩需求是在电机设置菜单中设置的 最大速度需求是在 1 4 和 1 5 中设置的 增加其参数值会使车辆加速减慢 减小其参数值会使车辆加速加快 调整范围为 0 1S 10 0S 调整幅度为 0 1S 1 2 减速延时 这是在转矩控制模式下 设置的从最大转矩到零转矩减速所需要的时间 或是在速度控制模 式下 从最大速度到零速度的时间 增加其参数值会使车辆减速变慢 减小其参数值会使车辆减速变快 调整范围为 0 1S 10 0S 调整幅度为 0 1S 1 3 爬行速度 设置的为车辆在启动时的初速度 数值越大 车辆选择的爬行驱动会越块 这个数值涉及到电控的输出频率和电机的定子转 速 设定范围由 0HZ 63 0HZ 调整幅度为 0 0625HZ 1 4 最大前进速度 设定的车辆前进的最大速度 这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度 设定范围由 0HZ 255 HZ 调整幅度为 1 0HZ 最大前进速度一定不要设置超过电机设置菜单中参数最大前进速度一定不要设置超过电机设置菜单中参数 4 8 电机速度最大值 并且电机速度最大值 并且 4 8 电机速度最大值一般超过最大前进速度电机速度最大值一般超过最大前进速度 10 1 5 最大后退速度 设置的为车辆的最大后退速度 这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度 设定范围由 0HZ 255HZ 调整幅度为 1 0HZ 最大后退速度一定不要设置超过电机设置菜单中参数最大后退速度一定不要设置超过电机设置菜单中参数 4 8 电机速度最大值 并且电机速度最大值 并且 4 8 电机速度最大值一般超过最大前进速度电机速度最大值一般超过最大前进速度 10 1 6 速度限制 1 蠕动速度 本项功能在控制设置菜单 3 5 控制端口 A 的 5 和 6 引脚 这个参数设置的是引脚 5 或 6 作为速度限制输入或蠕动控制输入 如果设置为 0 那么连接到 A 端口的 5 引脚开关打开 速度限制 1 就是车辆设置的 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 20 最大值 当开关闭合 或一个较低的速度限制在应用时 速度限制 1 就不能起作用 设定范围由 0HZ 255HZ 调整幅度为 1 0HZ 这个数值涉及到控制器的输出频率和电机 的定子速度 如果设置为 1 那么连接到 A 端口的 5 或 6 引脚开关闭合 蠕动速度设置了车辆在 前进和后退方向的速度 当开关打开 车辆就不能蠕动前进 设定范围由 0HZ 16HZ 调整幅度为 1 0HZ 这个数值涉及到控制器的输出频率和电 机的定子速度 1 7 速度限制 2 蠕动时间 本项功能在控制设置菜单 3 5 控制端口 A 的 5 和 6 引脚 这个参数设置的是引脚 5 或 6 作 为速度限制输入或蠕动控制输入 如果设置为 0 那么连接到 A 端口的 5 引脚开关打开 速度限制 2 就是车辆设置的 最大值 当开关闭合 或一个较低的速度限制在应用时 速度限制 2 就不能起作用 设定范围由 0HZ 255HZ 调整幅度为 1 0HZ 这个数值涉及到控制器的输出频率和电机 的定子速度 如果设置为 1 那么连接到 A 端口的 5 或 6 引脚的开关闭合 蠕动时间设置了车辆 在开始移动的时间 当开关打开 车辆就不能蠕动前进 设定范围由 0 1S 10S 调整幅度为 0 1S 1 8 速度限制 3 本项功能在控制设置菜单 3 6 控制端口 A 的 7 引脚设置的 如果设置为 0 那么连接到 A 端口的 7 引脚开关打开 速度限制 3 就是车辆设置的最 大值 当开关闭合 或一个较低的速度限制在应用时 速度限制 3 就不能起作用 如果设置为 1 那么连接到 A 端口的 7 引脚的开关闭合 速度限制 3 就是车辆设置的 最大值 当开关打开 或一个较低的速度限制在应用时 速度限制 3 就不能起作用 请注 意 在参数设置为 0HZ 脚制动开关闭合后 控制器仍继续输出脉冲 防止在坡道上 发生倒滑 设定范围由 0HZ 255HZ 调整幅度为 1 0HZ 这个数值涉及到控制器的输出 频率和电机的定子速度 1 9 反接再生制动 车辆方向发生转换 提供的制动强度 此项设置是在电机设置菜单 4 22 和 4 23 Braking Direction slip 和 4 24 和 4 25 Braking slip 调整范围 0 100 调节幅度为 1 0 本参数在速度控制模式下没有作用 1 10 释放再生制动 车辆处于中档 就是在没有方向信号的情况下 提供的制动强度 此项设置的百分数 为电机设置菜单中的 4 24 和 4 25 Braking slip 4 28 和 4 29 Braking Neutral Slip PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 21 调整范围 0 100 调节幅度为 1 0 本参数在速度控制模式下没有作用 1 11 脚刹再生制动 踏板完全操作时 提供的制动强度 脚踏电位器的电压就是参数 1 24 Footbrake 设定的 100 电压 设定的车辆实际速度就是参数 4 24 4 25 Braking slip 及 4 28 4 29 Braking Neutral Slip 最大可能值的百分比 调整范围 0 100 调节幅度为 1 0 本参数在速度控制模式下没有作用 1 12 反向制动时间 在转矩控制模式中 由行驶转速差过渡到完全制动转速差的时间 是在菜单 1 9 Direction Regen Braking 中设置的 数值越大 切换感觉越平顺 但制动的时间越长 在速度控制模式中 当方向发生切换时 设置当前的速度降为零速度的时间 当速度到 达零速度后 正向加速度就如 1 1 中 Acceleration 设置生效 数值越大 切换感觉越平顺 但到达零速度的时间就越长 设定范围由 0 1S 10S 调整幅度为 0 1S 在转矩模式中参数通常设的比速度模式低 两个模式确定时 必须要小心 在转矩模式中参数通常设的比速度模式低 两个模式确定时 必须要小心 1 13 释放制动时间 在转矩控制模式中 当车辆处于中档 就是在没有方向信号下 由行驶转速差过渡到 完全刹车转速差的时间 是在菜单 1 10 Neutral Regen Braking 中设置的 数值越大 切换 感觉越平顺 但制动的时间越长 在速度控制模式中 当车辆处于中档 设置当前的速度降为零速度的时间 数值越大 切换感觉越平顺 但制动的时间越长 设定范围由 0 1S 10S 调整幅度为 0 1S 注 转速差有时按英文字面写成 滑速差 在转矩模式中参数通常设的比速度模式低 两个模式确定时 必须要小心 在转矩模式中参数通常设的比速度模式低 两个模式确定时 必须要小心 1 14 脚制动时间 在转矩控制模式中 当脚踏板作用时 由行驶转速差过渡到完全刹车转速差的时间 是在菜单 1 11 Footbrake Regen Braking 中设置的 数值越大 切换感觉越平顺 但制 动的时间越长 在速度控制模式中 当脚踏板作用时 由行驶转速差过渡到完全刹车转速差的时间 数值越大 切换感觉越平顺 但制动的时间越长 设定范围由 0 1S 10S 调整幅度为 0 1S 在转矩模式中参数通常设的比速度模式低 两个模式确定时 必须要小心 在转矩模式中参数通常设的比速度模式低 两个模式确定时 必须要小心 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 22 1 15 坡道制动时间 本项功能通常用于连接端口 A13 的含电制动的 WALKIE 车辆 当 1 13 的释放制动时间 或 1 14 的脚刹制动时间过后 在坡道上保持车辆在一定的时间维护零速度 此项设定是在 电制动启动 配合 1 20 作用 设定范围为 0 10S 调节幅度为 0 1S 1 16 最低速度 SWEEP SPEED 此项设置的为在方向改变时的最大速度 当车辆掠过 SWEEPING 方向切换过度到零 速度时 该参数的设定用于降低停滞的感觉 设定范围由 0HZ 5 0HZ 调整幅度为 0 0625HZ 这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度 1 17 最大电流 MaxCurr 设定的为车辆制动和驱动期间限制的最大电流 调整范围 10A 到控制器的额定电流 调节幅度为 10A 1 18 电池电压 BattV 设定的为电气系统的额定电池电压 调整范围 24V 到控制器的额定电压 调节幅度为 2V 1 19 助力转向延时 PstrDly 设定的是在触发助力转向的条件撤消后 连接 A14 的助力转向输出能起作用保持的时 间 触发源应在控制器设置菜单 3 7 中设置 调整范围为 0 50S 调节幅度为 0 1S 1 20 电制动延时 EBrkDly 本项功能通常用于连接端口 A13 的含电制动的 WALKIE 车辆 该数值 例如 0 2S 设定 检测车辆在静止和电磁制动之间的延迟时间 当电制动松开时 脉冲输出也有一个固定锝 1S 时间延迟 这将有助于在 WALKIE 车辆开 始上坡时 防止降下来 设定范围 0 50S 每次增减 0 1S 1 21 加速器 0 电压 AccMin 设定加速器在速度为 0 时 相对应的输入电压 设定范围为 0 5V 每次增减为 0 1V 加速器的输入在控制器设置菜单 3 14 Analogue inputs 中设置 1 22 加速器 100 电压 AccMax 设定加速器在速度最大时 相对应的输入电压 设定范围为 0 5V 每次增减为 0 1V 加速器的输入在控制器设置菜单 3 14 Analogue inputs 中设置 1 23 脚制动 0 电压 AuxMin 设定脚制动在零制动强度下的相对应的输入电压 调整范围在 0 5V 每次增减为 0 1V 脚制动的输入在控制器设置菜单 3 14 Analogue inputs 中设置 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 23 1 24 脚制动 100 电压 AuxMax 设定脚制动在对应 1 11 脚刹再生制动设置中制动强度对应的输入电压 调整范围在 0 5V 每次增减为 0 1V 脚制动的输入在控制器设置菜单 3 14 Analogue inputs 中设置 1 25 转向电位器最小值 StrMin 这个参数根据控制器设置菜单 3 15 Single Dual Motor Select 的选择决定 如果那个参数设 置 0 电机温度 那么这个设置无效 如果设置 1 或 2 双电机左或双电机右 那么本参数设置的为连接在端口 C pin4 的转向 电位器的输入对应的电压 和最小转向角度有关 调整范围在 0 5V 每次增减为 0 1V 1 26 转向电位器最大值 StrMax 这个参数根据控制器设置菜单 3 15 Single Dual Motor Select 的选择决定 如果那个参数 设置 0 电机温度 那么这个设置无效 如果设置 1 或 2 双电机左或双电机右 那么本参数设置的为连接在端口 C pin4 的转向 电位器的输入对应的电压 和最大转向角度有关 调整范围在 0 5V 每次增减为 0 1V 1 27 最大车辆速度 VmaxSpd 当车辆以最大速度驱动时显示在仪表上的数值 为校准编码器的输出值 可以在电机设置菜单 4 2 Motor to Vehicle speed ratio 中设置 调整范围 0Kph 100 Kph 调节幅度 1 Kph 如果参数设置为 0 Kph 在 LCD 仪表上就 没有显示 1 28 BDI 复位数值 BDIreset 本设定是在仪表上重新显示 100 电瓶容量的电压值 只有在开机时才有效果 调节范围从 0V 参数 1 18 电池额定电压的 25 调节幅度 0 1V 1 29 BDI 缺空数值 BDIempty 设置的为电瓶 0 的数值 即电瓶电压和这个值相等或低于此值时 仪表上显示的 BDI 将开始减少 1 30BDI 警示数值 BDIwarn 本项设定的是仪表上的 BDI 警示符号开始闪烁对应的电池容量 这个数值设置的是电 池容量的百分数 100 的电池容量相对的电压是在 1 28 中 BDIreset 中设置 0 的电池 容量 相对的电压是在 1 29 BDIempty 中设置的 调整范围 0 99 每次增减 1 1 31BDI 限制数值 BDIcut 设定的为 1 32 限制车辆速度而对应的电池容量 这个值是电池容量的百分比 100 的 电池容量相对的电压是在 1 28 中 BDIreset 中设置 0 的电池容量相对的电压是在 1 29 BDIempty 中设置的 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 24 调整范围 0 99 每次增减 1 1 32BDI 速度限制 设定的是在低于 1 31 BDI cut 的值 车辆应限制的最大速度 调整范围 0HZ 255HZ 每次增减 1HZ 1 33双电机逆转 DMcut 1 34双电机角度 1 Dmang1 1 35双电机角度 2 Dmang2 1 36双电机角度 3 Dmang3 1 37双电机速度 1 DMspd1 1 38双电机速度 2 DMspd2 1 39双电机速度 3 DMspd3 对于 1 33 1 39 要使用这些功能 参数 3 2 控制模式必须设置为 1 参数 3 15 Single Dual Motor Select 必须设置为 1 或 2 参数 1 33 1 36 设置为百分数 100 在菜单 1 26 Steer pot Max 中设定的相应电压 100 在菜单 1 26 Steer pot Min 中设定的相应电压 0 在这两个数值之间的相应电压 Dual Motor cutback 设定的是为了适应操纵电位器变化的位值 内侧电机开始减速而指 定的位置 例如 选择的是 10 数值 那么操纵电位器超出中心静止区域 10 速度降 低就要开始 在中心静止区域 内侧电机的速度等于外部电机的速度 相符于车辆的驱动 在参数 1 33 1 39 中有关内侧电机和外侧电机的解释如下 内侧电机 当操纵电位器从 1 33 Dual Motor cutback 设置的数值进入 1 34 Dual motor Angle1 的设置值 电机速度降向 1 37 Dual Moter Speed1 的设置值 同时它也降低转 矩到零 当操纵电位器在 1 34 Dual motor Angle1 和 1 35 Dual motor Angle2 的设置值之 间 内侧电机的转矩为零 意味着它可以自由滑行运动 当操纵电位器从 1 35 Dual motor Angle2 向 1 36 Dual motor Angle3 变化 原因是 内侧电机转变它的方向 转矩逐渐增强到需要转矩的一半 并且内侧电机的速度在 1 38 Dual Moter Speed2 上开始增加到 1 39 Dual Moter Speed3 设置值的一半 当操纵电位器从 1 36 Dual motor Angle3 的设置值向操纵杆的 100 满额过度 内侧电机的转矩维持在需要转矩的一半 并且速度设为 1 39 Dual Moter Speed3 设置 值的一半 PG Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 合肥钦力 钦隆 电子有限公司 25 外侧电机 当操纵电位器从 1 33 Dual Motor cutback 设置的数值进入 1 35 Dual motor Angle2 的设置值 电机速度降向 1 39 Dual Moter Speed3 的设置值 当操纵电位器在 1 35 Dual motor Angle2 和 1 36 Dual motor Angle3 的设置值之 间 外侧电机的速度减小 从 1 39 Dual Moter Speed3 的设置值向 1 39 Dual Moter Speed3 的一半 当操纵电位器在 1 36 Dual motor Angle3 的设置值 外侧电机的速度维持在 1 39 Dual Moter Speed3 的设置值 外侧电机的转矩维持在需要转矩 内外侧电机都维持在 1 39 Dual Moter Speed3 设置值的一半的原因是外侧电机 在一个方向上运动而同时内侧电机在相反的方向 每个电机速度的 2 倍就是一个的 完整速度 所以 1 36 Dual motor Angle3 整个速度就是正确的 1 39 Dual Moter Speed3 设置值 内侧电的转矩分半是为了防止操纵杆在 1