ABB机器人的手动操作

ABB a J 3ABB 机器人的手动操作机器人的手动操作 3 1 任务目标任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式 使用 增量 模式来控制机器人的运动 熟练使用手动操纵的快捷方式 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作 3 2 任务描述任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式 单轴运动 线性运动和重定位运动 如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容 建立一个工作站 ABB 型号为 IRB120 Y 轴上建模长方体 长 200mm 宽 200mm 高 400mm 在长 方体的内角上进行重定位运动 之后恢复到机械远点 手动操作练习需要教师指导 同时需要上机练习 3 3 知识储备知识储备 3 3 1 手动操作三种模式手动操作三种模式 1 单轴运动 一般地 ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴 那么每次手动操纵一个关节 轴的运动 就称之为单轴运动 图 2 IRB 120 机器人的关节轴 2 线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动 3 重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动 也可 以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动 3 3 2RobotStudio 中的建模功能中的建模功能 当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时 如节拍 到达能力等 如果对周边模型要求不是非常 细致的表述时 可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替 从而节约仿真验证的时间 如果需要精细的 3D 模型 可以通过第三方的建模软件进行建模 并通过 sat 格式导入到 RobotStudio 中来完成建模布局的工作 1 使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建 1 单击 新建 菜单命令组 创建 一个新的空工作站 2 在 建模 功能选项卡中 单击 创建 组中的 固体 菜单 选 择 矩形体 3 按照垛板的数据进行参数输入 长度 1190mm 宽度 800mm 高度 140mm 然后单击 创建 2 对 3D 模型进行相关设置 1 在刚创建的对象上单击 右键 在弹出的快捷菜 单中可以进行颜色 移 动 显示等相关的设定 2 在对象设置完成后 单 击 导出几何体 就可 以将对象进行保存 3 4 任务实施任务实施 3 4 1 单轴运动的手动操纵单轴运动的手动操纵 电源总开关 急停开关 机器人状态 通电 复位 1 将控制柜上机 器人状态钥匙 切换到中间的 手动限速状态 2 在状态栏中 确认机器人的 状态已切换为 手动 3 ABB 菜单中 选 择 手动操纵 4 单击 动作模式 5 选中 轴 1 3 然后单击 确定 选中 轴 4 6 就可以操纵轴 4 6 6 用左手按下使 能按钮 进入 电动机开启 状 态 在状态栏 中 确认 电动 机开启 状态 7 此处显示 轴 1 3 的操纵杆方向 黄箭头代表正 方向 操纵杆的使用 技巧 可以将机器 人的操纵杆比作汽 车的节气门 操纵 杆的操纵幅度是与 机器人的运动速度 相关的 操纵幅度较小 则机器人运动速度 较慢 操纵幅度较大 则机器人运动速度 较快 所以在操作时 尽量以小幅度操纵 使机器人慢慢运动 3 4 2 线性运动线性运动 1 手动操纵 动作模式 界面中选择 线性 然 后单击 确 定 2 单击 工 具坐标 机器人的线性 运动要在 工 具坐标 中指 定对应的工具 3 选中对应 的工具 工具数 据的建立 参见程序 数据内容 4 用左手按 下使能按 钮 进入 电动机开 启 状态 在状态栏 中 确认 电动机开 启 状态 5 此处显示 轴 X Y Z 的 操纵杆方 向 黄箭 头代表正 方向 6 操作示教 器上的操 纵杆 工 具的 TCP 点在空间 中作线性 运动 3 4 3 重定位运动重定位运动 1 手动操纵 动作模式 界面中 选中 重定 位 然后 单击 确定 2 单击 坐标 系 3 选中 工具 然后单击 确定 4 单击 工具 坐标 5 选中正在 使用的工 具 然后 单击 确定 6 用左手按 下使能按 钮 进入 电动机开 启 状态 在状态栏 中 确认 电动机开 启 状态 7 此处显示 X Y Z 的 操纵杆方 向 黄箭 头代表正 方向 8 操纵示教 器上的操 纵杆 机 器人绕着 工具 TCP 点作姿态 调整的运 动 3 4 4 增量模式增量模式控制机器人运动控制机器人运动 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话 那么可以使用 增量 模式来 控制机器人的运动 在增量模式下 操纵杆每位移一次 机器人就移动一步 如果操纵杆持续一秒或数秒钟 机器人就会 持续移动 速率为 10 步 s 1 手动操纵 界面中 选中 增量 2 根据需要选择增量的移动距离 然后单击 确定 增 量 移动距离 Mm 角度 小0 050 005 中10 02 大50 2 用户自定义自定义 3 5 知识链接知识链接 3 5 1 手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷方式 1 手动操纵的快捷按钮 A B C D 标号说明 A机器人 外轴的切换 B线性运动 重定位运动的切换 C关节运动轴 1 3 轴 4 6 的切换 D增量开 关 2 手动操纵的快捷菜单 1 单击此快捷菜单按 钮 2 单击 手动操纵 按 钮 3 单击 显示详情 展 开菜单 4 界面说明 标 号 说明 A选择当前使用 的工具数据 B选择当前使用 的工件坐标 C操纵杆速率 D增量开 关 E碰撞监控开 关 F坐标系选择 G动作模式选择 5 单击 增量模式 按 钮 选择需要的增 量 6 自定义增量值的方 法 选择 用户模块 然后单击 显示值 就可以进行增量值 的自定义了 3 5 2ABB 机器人转数计数器更新操作机器人转数计数器更新操作 ABB 机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置 在以下的情况 需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作 1 更换伺服电动机转数计数器电池后 2 当转数计数器发生故障 修复后 3 转数计数器与测量板之间断开过以后 4 断电后 机器人关节轴发生了移动 5 当系统报警提示 10036 转数计数器未更新 时 1 机器人六个关 节轴的机械原 点刻度示意图 提示 使用手 动操纵让机器人各 关节轴运动到机械 原点刻度位置的顺 序是 4 5 6 1 2 3 注意 各个型 号的机器人机械原 点刻度位置会有所 不同 请参考 ABB 随机光盘说明书 2 在手动操纵菜 单中 选择 轴 4 6 动作模 式 将关节 4 运动到机械原 点的刻度位置 3 在手动操纵菜 单中 选择 轴 4 6 动作模 式 将关节轴 5 运动到机械 原点的刻度位 置 4 在手动操纵菜 单中 选择 轴 4 6 动作模 式 将关节轴 6 运动到机械 原点的刻度位 置 5 在手动操纵菜 单中 选择 轴 1 3 动作模 式 将关节轴 1 运动到机械 原点的刻度位 置 6 在手动操纵菜 单中 选择 轴 1 3 动作模 式 将关节轴 2 运动到机械 原点的刻度位 置 7 在手动操纵菜 单中 选择 轴 1 3 动作模 式 将关节轴 3 运动到原点 的刻度位置 8 ABB 菜单中 选择 校准 9 单击 ROB 1 10 选择 校准参 数 11 选择 编辑电 动机校准偏移 12 将机器人本体 上电动机校准 偏移记录下来 位于机器人 机身 13 单击 是 14 输入刚才从机 器人本体记录 的电动机校准 偏移数据 然 后单击 确定 如果示教器中 显示的数据与 机器人本体上 的标签数据一 致 则无需修 改 直接单击 取消 退出 跳到第 18 步 15 确定修改后 在弹出的重启 对话框中单击 是 16 重启后 ABB 菜单中选择 校准 17 单击 ROB 1 18 选择 更新转 数计数器 19 单击 是 20 单击 全选 然后单击 更 新 如果机 器人由于安装 位置的关系 无法六个轴同 时到达机械原 点刻度位置 则可以逐一对 关节轴进行转 数计数器更新 21 单击 更新 22 操作完成后 转数计数器更 新完成 3 5 3RobotStudio 中测量工具的使用中测量工具的使用 1 测量垛板的长度 1 单击 选择部件 2 单击 捕捉末端 3 在 建模 选项卡中 单击 点 到点 4 单击 A 角点 5 单击 B 角点 6 垛板长度的测量结果就显示 在这里 2 测量锥体的角度 1 在 建模 功能选项卡中 单击 角度 2 单击 A 角点 3 单击 B 角点 4 单击 C 角点 5 椎体顶角角度的测量结果就显 示在这里 3 测量圆柱体的直径 1 单击 捕捉边缘 2 在 建模 功能选项卡中 单击 直径 3 单击 A