寻线小车入门PPT课件

巡线小车第一次培训 1 推荐学习网址 Arduino官网 www Arduino cc 全英文 Arduino中文社区 2 2020 4 5 什么是巡线小车 在白色水平地面上对任意黑色曲线循迹行走我们能轻松达到的水平 2014寻线小车目前国内外水平较高的巡线小车 3pi 飞思卡尔智能车 3 2020 4 5 巡线小车原理 通过红外传感器检测黑线返回数据到单片机单片机对数据进行处理控制电机做出相应动作 4 2020 4 5 转向原理 小车有2个驱动轮和一个万向轮 可以用差速原理来控制小车转向 差速转向就是通过驱动两个轮子以不同速度运行 从而达到转弯的目的 例如控制你的小车左边电机转速慢 右边电机转速快 单位时间右轮行驶距离比左轮大 小车就自然往左边转动 目前大型的挖掘机 推土机 坦克都是采用这种驱动方式 由于驱动简单 对硬件要求的考虑 此次我们推荐智能小车也采用这种驱动方式 5 2020 4 5 系统硬件设计 6 2020 4 5 系统主要器件列表 控制部分 Arduino驱动部分 L293D L298N信息采集部分 反射式IR对管电源部分 1 3V5号镍氢充电电池 43 7V5号锂电池 2 7 2020 4 5 准备知识 对于初学者 推荐使用arduino作为主控芯片入门要求低 只需掌握简单C语言知识即可 8 2020 4 5 准备知识 C语言中常见变量类型 逻辑运算符 变量类型 char字符型int整型float浮点型unsignedint无符号整型unsignedchar无符号字符型unsignedfloat无符号浮点型 逻辑运算符 按位与 按位或 逻辑与 逻辑或 9 2020 4 5 准备知识 各I O口功能 D0 D13 数字IO口 可以进行数字量的读和写 其中6路作为PWM输出 digitalWrite pin value 数字量写 digitalRead pin 数字量读 可输出PWM波引脚 3 5 6 9 10 11 提供6路8位PWM输出 analogWrite pin value 模拟量写 10 2020 4 5 PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法 通过高分辨率计数器的使用 方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码 PWM信号仍然是数字的 因为在给定的任何时刻 输出的电平只有高低电平两个状态 通过调节占空比来实现使出不同的电压 通过这种方法可以对电机进行调速 控制led的亮度等 11 2020 4 5 串口通信在Arduino中可以通过调用几个的函数 简单的实现Arduino与其他设备的通信 首先在setup 函数中写入Serial begin 9600 该语句的功能是设置串口通信波特率为9600bps Serial print 串口输出数据函数 Serial println 串口输出数据函数 输出后将换行 Serial read 读取串口函数 Serial write 串口输出数据函数 写二进制数据到串口 Serial available