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文档简介

机械综合创新训练 无碳小车方案说明 2011年12月4日星期日 non carboncart HUST 刘孟祥 小车结构设计思路 相关计算 辅助机构 Contents1 目录一 1 2 3 整体造型 我们的目标 小 少 远 我们的目标 设计理念 尺寸要小 零件要少 运行要稳 适合调试 我们的目标 设计理念 不限制轮的布局 前二后一后轮摆动 我们的目标 设计理念 不限制轮的布局 前二后一后轮摆动 不限制转向轮的布局 前轮驱动前进兼转向 我们的目标 不限制转向轮的布局 前轮驱动前进兼转向 前二后一后轮摆动 后轮驱动前进兼转向 非匀速比传动 如何实现两个驱动轮的主动差速 几种非匀速比传动机构 偏心线轮 非圆齿轮 偏心轮同步带 如何实现两个驱动轮的主动差速 几种非匀速比传动机构 偏心线轮 非圆齿轮 偏心轮同步带 如何实现两个驱动轮的主动差速 几种非匀速比传动机构 偏心线轮 非圆齿轮 偏心轮同步带 如何实现两个驱动轮的主动差速 几种非匀速比传动机构 偏心线轮 非圆齿轮 偏心轮同步带 2 装配间隙利用 弹簧张紧 偏心轮 凸轮 张紧 如何解决同步带松动问题 1 3 装配间隙利用 弹簧张紧 偏心轮 凸轮 张紧 最终确定方案 弹簧张紧 非 匀 速 比 传 动 相 关 计 算 传动比的计算 传动比的计算 转速比函数图象 设轴距为L 偏心轮半径R 从动轮半径r 偏心轮偏心距e 转速为 时间t 0时两轮圆心距最大 偏心轮顺时针转动 则从动轮转速 小车行驶轨迹计算 设轴中点转弯半径R转 轮距d 左侧轮速度vl 右侧轮速度vr 则有R转 先设轨迹为一条类似正弦曲线的平滑周期函数曲线 车体转动加速度 其中的K表示车轮半径 积分方程组 设初始位置小车中轴线与轨迹图象x轴夹角 0 小车经过时间t后转过角度 小车驱动轴中点速度v dt Vx vcos Vy vsin X Vxdt Y Vydt 行驶轨迹计算 0 dy dx t 0 辅助机构 为了保证小车的正常运行 避免中途停车 在设计时必须对传动比取一定的安全系数 这样就造成小车的速度会越来越快 这就存在小车因速度过快而发生运动精确度降低的危险 所以就需要一种小车限速装置 由于计算精度 加工精度 场地限制等诸多因素的影响 小车在成型后必须有一套完善且尽可能简单的调整辅助机构 限速机构 摩擦块离心离合器 由外壳 支架 摩擦内蹄 拉簧和调整固定螺栓组成 依靠内蹄与外壳的摩擦起到减速作用 摩擦盘式离心离合器 由摩擦盘 离心球 摩擦调整螺母和一条压簧组成 主要依靠摩擦盘和螺母之间的摩擦减速 最终选定摩擦块离心离合器 辅助调整机构 35 本组小车关键点 以两轮主动差速兼顾驱动和转向 一自由轮作支撑为总体布局 以偏心轮同步带的非匀速比传动为核心 以离心离合器刹车和各个调整机
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