Panasonic伺服参数设定说明.doc

Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：參數編號說明初始值 /范围設定值備 註Pr002控制方式选择101000位置模式 1速度模式2转矩模式Pr004行程限位禁止输入无效10110有效1无效Pr040指令脉冲倍频设置41441*1 2*23或4*4Pr041指令脉冲逻辑取反0030Pr042指令脉冲输入方式选择10313脈波列+方向訊號1正轉脈波列+反轉脈波列Pr043指令脉冲禁止输入无效10110有效1无效Pr044每转输出脉冲数2500116384设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数Pr045输出脉冲逻辑取反0010B相不反1B相反Pr0461th指令脉冲分倍频分子10000110000(此值根据实际情况计算所得)Pr04A指令脉冲分倍频分子倍率0017(此值根据实际情况计算所得)Pr04B指令脉冲分倍频分母10000010000(此值根据实际情况计算所得)Pr04C平滑滤波器设置107Pr04D计数器清零输入方式0010用电平清除1用边缘（上升沿）清除Pr 10位置迴路增益12000*501/S（此值先为出厂值） Pr 11速度迴路增益13500*60 HZ（此值先为出厂值）Pr 12積分常數11000*15ms（此值先为出厂值）Pr 21实时自动增益调整00300不用 1使用(很少起伏)2使用(起伏较慢) 3使用(快)Pr 22自动增益调整时机械刚性选择209设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数 计算方法如下：MSMA042A1A 伺服电机编码器类型的回授脉冲数16384电机型号编码器种类编码器脉冲数 P/rpmD增量型编码器（相对型编码器）17位217（131072）A2500 P/r10000（2500P/r 4）C D绝对型编码器17位217（131072） 通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81100中所设轴卡的倍频 ）计算公式： F= f (Pr 46 2Pr 4A) Pr 4B = 10000或(217)注： F 电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率） f 电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数 控制器内部所设的倍频 4* ex： *当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器 那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) Pr 46 2Pr 4A ) Pr 4B 把 Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、 设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、 调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。使用面板设定参数的方式：1、 接通驱动器电源；2、 按set键按钮；3、 按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00” ；4、 按上、或下键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10” ；5、 按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50” ；6、 用左键、上键、下键，来修改设定数值；7、 修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、 按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET” ；9、 按set键按钮，到显示为：“EEP -” ；10、按住上键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下： “EEP -” “EEP - -” “- - - - - -” “START” “FINISH” “Reset” “ERROR”“FINISH” 与“Reset”写入完成； “ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入； 显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、 选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、 按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1” ；3、 按上、下键来选择机器的刚性， 刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、 按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -” ；5、 在监视器 / 执行模式上运作：按住上键按钮约3秒，直到出现显示“start” ，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的