三轴立式加工中心自动换刀装置设计

I三轴立式加工中心自动换刀装置设计摘要：自动换刀装置中，机械手扮演着很重要的角色。它需要将刀库上的刀具和主轴上使用过的刀具调换位置。机械手的使用，主要是为了使加工中心拥有更高的工作效率，从而使整个生产线的工作效率得到提高；从另一方面来讲，自动换刀装置的使用提高了加工中心的安全性能，减小了因为人工换刀而使工作人员受伤的可能性。本次课程设计的方案是利用机械手的旋转、升降和机械手的自锁运动来实现换到的动作。机械手的旋转运动主要是用来完成刀具的交换动作，动力是由步进电动机提供，通过两个相互啮合的齿轮来传动，通过控制步进电动机的每秒脉冲数，就可以准确的控制其位置。其次，拔刀，插刀是由升降运动来完成，是由齿轮齿条的啮合把旋转运动转化为直线运动来实现的，同样控制步进电机的每秒脉冲数和实现对三相中的任意一相一直保持通电以实现抱闸。关键词：机械手，加工中心，刀具，弹簧ThreeaxisverticalmachiningcenterautomatictoolchangedevicestructuredesignAbstract：Intheautomatictoolchanger,themanipulatorisplayinganimportantrole.Itneedstochangethepositionofthecutterontheknifebaseandthecutterusedinthespindle.Theuseofrobot,mainlyinordertomakethemachiningcenterhasahigherworkingefficiency,sothattheentireproductionlineworkefficiencyisimproved;Ontheotherhand,theuseofautomatictoolchangerimprovesthesafetyperformanceofthemachiningcenter,andreducesthepossibilityofinjurytothestaffbecauseofthemanualtoolchange.Thiscoursedesignschemeistorealizetheactionbyusingtherotationofthemanipulator,theliftingandthelockmovementofthemanipulator.Therotarymotionofthemanipulatorismainlyusedtocompletetheexchangetoolmotion,powerisbystepintomotor,bytwomeshedgearstodrive,throughthecontrolofsteppermotorpersecondpulsenumber,youcanaccuratelycontroltheposition.Secondly,hissword,theknifeisaccomplishedbytheliftingmovement,isbythemeshingofthegearracktorotationalmotionintolinearmotiontoachieve,thesamecontrolstepintomotorpersecondpulsenumberandimplementationofarbitraryphaseaphasehasbeenkeptenergizedtorealizebrake.Keywords:Manipulator;Machiningcenter;Thecuttingtool;springII目录1绪论.11.1加工中心的基本概述.11.2本次设计方法要求.22加工中心自动换刀装置设计.32.1自动换刀装置的形式.32.1.1自动换刀装置的功用及要求.32.1.2自动换刀装置的类型.42.1.3换刀机械手的类型.52.1.4换刀机械手的动作顺序.62.2机械手的旋转运动设计.62.2.1旋转运动驱动装置设计.62.2.2步进电机的选择.72.2.3齿轮的设计.92.2.4轴的设计.152.2.5滚动轴承的选择.172.3机械手的升降运动设计.182.3.1升降运动驱动装置设计.182.3.2步进电机的选择.182.3.3齿轮及齿条设计.202.3.4滚动轴承的选择.222.3.5轴的设计.222.4机械手手爪锁刀运动设计.232.4.1机械手外形及锁刀装置设计.232.4.2弹簧设计.243机械手结构的设计.263.1手爪口的结构设计.263.1.1刀具结构尺寸.26III3.1.2手爪口尺寸计算.273.2活动销的设计.293.2.1活动销行程计算.293.2.2设计活动销尺寸.313.2.3活动销弹簧的设计.323.3换刀机械手手臂的结构与尺寸.344总结.36参考文献.37致谢.38太原工业学院毕业设计11绪论1.1加工中心的基本概述加工中心是结合电子、自动控制等各方面比较前沿的高科技研发出来的，主要体现在加工中心数控机床的应用。其特点是在工业生中对自动换刀装置和刀库的研究有了重大突破，在加工过程中可以对需要多道加工工序的工件进行一次性加工成型。自动换刀系统是整个加工中心的最重要核心。加工中心是由数控铣床经过不断改进而来的。与数控铣床的最根本区别在于加工中心具有自动交换加工刀具的功能，通过在刀库上安装不同用途的刀具，可一次装夹不同的加工刀具，实现多种加工功能。加工中心可以通过多轴协调联动来加工具有复杂表面的零件，而且还带有插补，刀具补偿等功能。根据对各种被加工零件进行加工的要求不同可以将加工中心分为主轴垂直于工作台的卧式加工中心，主轴平行于工作台面的立式加工中心和同时具有卧式立式两种功能的复合式加工中心。立式加工中心的机械结构主要由三部分组成：（1）主轴组件主轴作为加工中心最核心的部分，包括了电机，传动系统，主轴组件三部分。其中，主轴组件及主轴轴承的刚度、精度等方面的要求是非常高的。（2）立柱在满足主轴Z向运动的同时也对主轴箱起支撑作用，所以对主轴的强度、韧性方面要求是很高的。在机床工作的过程中由于要对各种结构问题以及突发情况的适应，所以才有了侧面导轨型和正面导轨型两种形式。（3）工作台由于在实际生产中的加工需要，我们将工作台分为自动分度工作台和数控回转工作台。立式加工中心具有相对简单的结构，安置方便，性价比高，不过在加工要求方面也有它自己的缺点。为了增强立柱的抗扭刚度一般都采用一些比较特殊的肋板截面框架。立式加工中心通过十字滑台来完成X、Y面内的零件加工同时结合Z方向的运动完成立体式加工。图1-1所示为立式加工中心的几种布局结构，主轴箱沿立柱导轨上太原工业学院毕业设计2下移动实现Z坐标移动。图1-1立式加工中心布局1.2本次设计方法要求该毕业设计主要是对三轴立式加工中心自动换刀装的结构进行设计。在对复杂零件的加工过程中需要在一个程序段中用到多种刀具，这个时候机械手就担任一个非常重要的角色。主要是将刀库和主轴上的刀具进行交换。设计此换刀系统的目的是为了使加工中心能有更高的工作效率；此外，由于使用了机械手，降低了人工换刀带来的不安全因素。本次研究的课题的基本思路是对机械手的运动装置和结构进行设计。本次设计的工作内容要求包括装配图(图1-1）、零件图及10000以上字论文且论文内容必须要实现机械手的旋转，升降，锁刀三个动作。加工中心的主要的技术参数要求：刀库容量：24把刀刀柄型号：40号刀柄刀具最大直径：120刀具重量：11换刀时间：7s选刀方式：顺序换刀太原工业学院毕业设计3图1-1整体示意图太原工业学院毕业设计42加工中心自动换刀装置设计2.1自动换刀装置的形式2.1.1自动换刀装置的功用及要求带有自动换刀装置（ATCAutomaticToolChange）的数控机床称为加工中心。它通过刀具的自动交换，可以一次装夹完成多道工序的加工。加工中心区别于其他数控机床的地方就在于它具备自动换刀装置。在提高机床加工效率，加工精度等方面有了很大的提高，加工中心在现代工业生产中扮演了一个很重要的角色。在设计加工中心自动换刀装置的同时必须要达到的效果：机床换刀时间相对较短，可以提高工作效率；换刀结束后再次定位的精度得到了提高；在刀库中选刀，换刀动作简单；刀库容量足够，占地面积小，使机床外观完整；刀具维修，护理方便。2.1.2自动换刀装置的类型各类数控机床的自动换刀装置的结构取决于机床的配置空间格局，加工工艺和刀库容量。其基本类型见表2-1。太原工业学院毕业设计5表2-1自动换刀装置的类型、特点及适用范围类型特点适用范围刀库式换刀主要是由刀库和主轴或者刀库和刀塔换刀对于换刀装置由于需要动的部分很少，所以稳定。但是对刀库来说刀库本装夹刀具就多，而且还需要经常动，所以效果不好。用于切削加工时间长，换刀次数少的情况。运动部件少，对使用重型刀具的重型机床较为有利主要的换刀动作是由机械手完成的刀库一般是安装在立柱或者主轴箱上，相对于刀库进行换刀运动，机械手的换刀运动要方便很多。由于机械手的局限性，适用与精度较高，刀库容量较大的机床通过机械手和运输装置的相互协调换刀从换刀灵活性和适应性方面来讲，该换刀方式有非常好的效果。适于刀库容量较少或一般精度的机床有刀库的转塔式换刀装置在开始加工零件前需要将刀具按工艺加工顺序放入刀库中适用于工艺范围比较大的加工中心有成套刀库系统的可自动更换刀库的装置刀库储存器、刀库更换装置组成。扩大了工艺范围，提高了利用率和自动化程度适用于自动化程度非常高的系统中本次课程设计决定用机械手和刀库之间的相互协调运动来实现刀库和主轴之间的换刀动作。太原工业学院毕业设计62.1.3换刀机械手的类型自动换刀装置由刀库、换刀机械手、刀具传送装置、刀具编码装置、识刀器等五个部分组成。根据不同的加工需要研究出的机械手也呈现多样化的形式：1.单臂单爪回转式机械手该机械手手臂上只有一个锁刀爪可以在360内自由旋转，但是换刀时间长。如图2-1a所示。2.单臂双爪回转式机械手该机械手手臂两端各有一个锁刀爪为的是在同一时间将主轴和刀库上的刀具调换，大大减少了换刀所需时间，如图2-1b所示。图2-1机械手的形式3.双臂回转式机械手该机械手有两条分开的手臂且两条手臂上各有一个锁刀爪，可以转动180在同一时刻完成换刀，时间上进一步缩短。图2-1c右边的机械手在抓取或将刀具送入刀库及主轴上，两臂可伸缩。4.双机械手太原工业学院毕业设计7该机械手同样有两条手臂但区别于前三种的地方在于它可以伸缩，通过两个单臂机械手相互配合来完成换刀动作。图2-1d所示。5.双臂往复交叉式机械手该机械手通过在导轨上的直线移动和回转运动实现刀库和主轴的换刀动作。如图2-1e所示。6.双臂端面夹紧式机械手该机械手与前面几种的区别在于夹紧部位的不同如图2-1f所示。最常用的一种换刀机械手形式，动作简单。2.1.4换刀机械手的动作顺序在多种多样的自动换刀装置中，我选择一种最常见，适用范围最广的双臂回转式换刀机械手。它的动作过程如下：（1）抓刀机械手经过90的回转，将刀库和主轴上的刀具锁住。（2）拔刀锁住刀具之后就要将两个道具同时拔出。（3）换刀再经过180的回转将刀库和主轴上的刀具调换位置。（4）插刀将调换过来的刀具分别插入刀库和主轴，主轴夹紧刀具。（5）复位转动手臂，回到原始位置。图2-2机械手动作过程太原工业学院毕业设计82.2机械手的旋转运动设计2.2.1旋转运动驱动装置设计通过联轴器将轴2固定在电动机旋转轴上，再通过轴肩和键将齿轮2和轴2固定，通过弹性挡圈将齿轮1和轴1固定，然后再将机械手固定在轴1上，只要电机通电就可以通过齿轮1和齿轮2的啮合实现旋转运动。驱动装置见图2-3所示：图2-3旋转运动示意图太原工业学院毕业设计92.2.2步进电机的选择为了计算的方便，我们可以将问题简化，将机械手和齿轮的组成部分看做一个整体。因为电机旋转的力还不足以使机械手和齿轮发生形变，故我们可以通过刚体的定轴转动求机械手的加速度。我把机械手转动的模型转化成刚体的转动的模型（图2-4）：图2-4旋转运动模型我们经常通过每分钟转过的圈数n（简称转速）来恒量刚体转动的快慢，其单位是r/min,与n间有关系式30n。设：n=30r/min.1s的加速时间，代入数值30n=3.14*30/30=3.14(rad/s)。角速度对时间的一阶导数就是绕定轴转动刚体的角加速度，以符号表示,=3.14(r/2s)。根据牛顿第二定律：dtdJTTL，其中T（电机的电磁转矩），LT（负载转矩），其单位都是MN，J（转动惯量），（角速度）。2MJ,（旋转系统半径）。我们可以分开来求机械手、轴、齿轮的转动惯量太原工业学院毕业设计10J.齿轮4的质量m=2.664kg，所以4J=2.6640.041252=0.005;齿轮3的质量m=0.726kg，3J=0.7260.041252=0.001;轴1的质量m=0.6kg，所以1J=0.00006;轴2的质量m=0.62kg，2J=0.0007。设：m=25.5kg，J=1.79，所以总J=1.796。实际传动比为i=1,所以根据：dtdJTTL（2.1）JiTT（2.2）将以上数值代入（2-2），有T=12.1MN。根据T=12.1NM查阅相关书籍有：（见表2-2）：表2-2步进电机参数表电机型号步距角相数电压（v）电流A110BYG35020.6/1.2380-3504.0相电感mH惯量启动频率Hz空载频率转矩30123/cmkg160030000162.2.3齿轮的设计在实际生产中根据两齿轮在设备中所处位置不同，可分为两轴相互平行的齿轮，两周相互垂直的齿轮和两轴相互交错的齿轮。传统的齿轮制造多数都用渐开线制造，因为其操作方便，安装简单。齿形标准：（摘自JB-100-60，JB304-62）齿轮传动在现实生活中只要和机械有关，几乎随处可见。生产中齿轮的圆周速度甚至可以达到200m/s.齿轮传动的主要特点：工作效率高自工业革命以后齿轮传动在生产生活中应用越来越广泛工作效率最高可达99%。太原工业学院毕业设计11结构紧凑生产中用齿轮组传动比用其它方式传动要好许多。工作稳定设计制造与工业需求非常吻合，寿命可达一二十年之多，其它传动方式相比于齿轮传动方式差了许多。传动比稳定正是因为这一特点才使齿轮传动得到了广泛应用。根据对工作环境的需求高低不同，齿轮传动可以分为开式、半开式和闭式齿轮传动：开式：无防尘外壳，齿轮完全暴露，只适用于低速传动。半开式：有简单的防尘罩，并不是完全防尘。闭式：像汽车，航空等加工精度都是非常高的，所以必须要完全防尘。以保证齿轮使用寿命。设计原则：在设计齿轮传动时必须要保证在一个工作周期内不至失效。现代工业主要从齿根弯曲疲劳强度和保证齿面接触疲劳强度两方面进行设计。为了保证齿轮传动组的使用寿命我们应该主要在抗磨损能力，抗点蚀能力，抗胶合能力及抗塑性变形方面多下功夫。所以，在设计的同时必须要达到齿面要有足够硬度，齿面要有足够韧性。失效形式：1）轮齿折断：当弯曲应力超过弯曲疲劳极限，轮齿重复受载后，齿根处就会产生疲劳裂纹，并逐渐扩展，致使轮齿折断。这种折断称为疲劳折断。轮齿受到短时意外的严重过载或冲击载荷作用也易造成突然折断。这种折断称为过载折断。增大齿根处过渡圆角半径，提高齿面加工精度，可以降低应力集中。在齿根处施以喷丸、辗压等冷作强化处理方法，都可以提高轮齿的抗折断能力。2）齿面疲劳点蚀：轮齿工作时，当齿面接触应力超过材料的接触疲劳极限时，在载荷的多次重复作用下，齿面的表层会产生细微的疲劳裂纹，裂纹的蔓延、扩展，造成许多微粒从工作表面上脱落下来，在表面出现许多月牙形的浅坑，这使齿轮不能正常工作而失效。这种失效称为齿面疲劳点蚀。疲劳点蚀一般出现在齿根表面靠近节线处。齿面抗点蚀能力主要与齿面硬度有关。齿面硬度越高，抗点蚀能力越强。提高齿面硬度和减少齿面粗糙度，采用粘度大的润滑油都有助于提高齿面接触疲劳强度，防止点蚀的发生。太原工业学院毕业设计12图2-5齿面疲劳点蚀3）齿面胶合：当齿面所受的压力很大且润滑效果差，或压力很大而速度很高时，由于发热大，瞬时温度高，相啮合的齿面发生粘联现象，此时两齿面有相对滑动，粘接的地方被撕裂。这种胶合称为热胶合。低速重载的齿轮，油膜遭破坏也发生胶合现象。这时齿面温度无明显增高，这种胶合称为冷胶合。为防止产生胶合现象，低速传动选用粘度大的润滑油，高速传动选用含抗胶合剂的润滑油。此外，适当提高表面硬度及降低表面粗糙度也都是有效的方法。图2-6齿面胶合4）齿面磨损：在载荷作用下，齿面会产生磨损，使齿侧间隙增大，齿根厚度减小，从而产生冲击和噪声。对于开式齿轮传动，齿面磨损是它不可避免的失效形式。采用闭式传动，保持润滑油的清洁，提高齿面硬度，减小齿面粗糙度，均可有效地减少齿面磨损。太原工业学院毕业设计13图2-7齿面磨损5）齿面塑性变形：在重载作用下，当齿面硬度不够时，会产生一定的塑性变形。在从动轮2齿面节线处出现凸棱，主动轮1齿面节线处出现凹沟，从而破坏齿廓形状，影响齿轮正常啮合。适当提高齿面硬度，可防止或减轻齿面的塑性变。图2-8齿面塑性变形选定齿轮1、2类型、精度等级、材料及齿数1)选择齿轮材料和确定许用应力齿轮1：45钢，调质处理，齿面硬度197-286HBS；齿轮2：45钢，正火处理，齿面硬度156-217HBS。设：传动比=1，所以两齿轮的最基本参数模数和齿数必须一样，但是，为了实现机械手的升降运动两齿轮厚度必须要按设计尺寸来。2）计算大小齿轮接触应力循环次数N试加工中的换刀次数而定3）确定有关系数：由机械设计教材查询接触强度计算的寿命系数zn图，得1nZ=1.05；（允许有一定点腐）太原工业学院毕业设计14根据接触强度计算要求取minHS=1.25;取工作硬化系数wZ=1.0；润滑系数iZ=0.92；4）计算许用接触应力H：设：齿面强度=185HBS，再依据材料和热处理方式以及minHZ图，有1HLim=307MPa。计算齿轮的许用接触应力：MPaSHHLimH246min11；5）确定小齿轮传递的转矩T：mmNNPT1.12955000011；6）初取相关系数由于齿轮各方面参数不确定，所以初步选定K=1.1；取齿宽系数a=0.4；由齿轮副材料查弹性系数表得弹性系数zE=188.9；传动比i=1；节点区域系数5.2HZ.7）按齿面接触强度确定分度圆直径：321112HHEdZZTiiKd79mm;8）确定模数和齿数齿数：取5321zz模数：49.1m1zd，取标准模数m=1.5准确的分度圆直径21dd=1.553=79.5mm齿轮齿顶圆直径：mm5.822d2a1zmda太原工业学院毕业设计15齿轮基圆直径：mmzmdbb75.755.2d21齿轮圆周速度：smndv24.060000607814.360000119)确定载荷系数K，验算齿面接触疲劳强度：根据各参数求出载荷系数K，因机电平稳运行且0.1AK，7IT则05.1VK;齿宽：mmdba8.315.794.0;查齿向载荷系数07.1K;查直齿轮齿间载荷分配系数表，得05.1K;所以载荷系数17.1KKKKKVA验算齿轮弯曲强度根据齿数查得齿形系数35.21FaY;由应力修正系数图查得68.11SaY;根据齿面硬度，材料，热处理方式，有1limF=210MPa;查弯曲强度计算的寿命系数1NY=1.0;由于m=1.55，则大小齿轮弯曲疲劳计算的尺寸系数：1XY=1.0;取实验齿轮的应力修正系数STY=2;弯曲疲劳强度计算的最小安全系数：minFS=1.4.查表可以知道弯曲疲劳极限FE=210-250MPa。计算齿根弯曲应力ZYYTbmKSalFalF1211112=28MP1F，安全。太原工业学院毕业设计162.2.4轴的设计轴是组成机械机构的一个重要中枢，只要有转动就必定有轴的使用。通过轴，轴承，轴套等组成一个被称作轴系的系统。轴设计的主要问题：轴的强度，稳定性，刚度必须达到要求，所以在材料，结构等方面有硬性的高标准要求。设计轴的主要步骤如下：（1）根据机械传动总体布局拟定轴上零件的位置；（2）选择轴的材料；（3）初步估计轴的直径；（4）进行轴的结构设计；（5）进行轴的强度、刚度、振动计算；（6）校核键、轴承、联轴器等的强度或寿命；（7）绘出轴系的装配图、零件图等。轴在生产中起到一个非常关键的作用，只要涉及到回转类运动，基本上都会有轴的参与，故此，形成一个轴系统。涉及轴类零件应考虑的因素：在设计轴类零件的过程中主要从承受弯矩和承受扭矩两方面出发，这两方面取决于轴的材料，空间结构以及强度和刚度。轴的材料的选择：轴的材料种类很多，设计时主要根据对轴的强度、刚度、耐磨性等要求，以及为实现这些要求而采用的热处理方式，同时考虑制造工艺问题加以选用，力求经济合理。轴的常用材料是35、45、50优质碳素钢，对于受载较小或不太重要的轴，也可以用A3、A5等普通碳素钢。对于受力较大，轴的尺寸和重量受到限制，以及有某些特殊要求的轴，可采用合金钢。根据工作条件要求，轴可在加工前或加工后经过整体或表面处理，以及表面强化处理（如喷丸、辊压、氮化等），以提高其强度（尤其疲劳强度）和耐磨、耐腐蚀等性能。轴一般由轧制圆钢或锻件经切削加工制造。轴的直径较小，可用圆钢棒制造；对太原工业学院毕业设计17于重要的，大直径或阶梯直径变化较大的轴，采用锻坯。为节约金属和提高工艺性，直径大的轴还可以制成空心的，并且带有焊接的或者锻造的凸缘。对于形状复杂的轴，可采用铸造。轴的结构决定于受载情况、轴上零件的布置和固定方式、轴承的类型和尺寸、轴的毛坯、制造和装配工艺及安装、运输等条件。轴的结构应是尽量减小应力集中，受力合理，有良好工艺性，并使轴上零件定位可靠，装拆方便。对于要求刚度大的轴，还应在结构上考虑减小轴的变形。零件与轴的固定或联接方式，随零件的作用而异。一般情况下，为了保证零件在轴上具有固定的工作位置，需从轴向和周向加以固定。轴的设计：1）轴的结构设计：在设计轴1的过程中对轴肩等方面都进行了特别设计，目的就是为了达到定位等方面的要求，从而达到机械手旋转的目的。选择轴的材料选用45钢，调质处理；在机械设计手册查寻相关数据D100mm，硬度为170-217HBS，强度极限b=600MPa，=35MPa。估算该轴的轴径由于轴1除了扭矩外不受其它力，所以只考虑其扭转强度。对于实心圆轴，其强度条件为：332.0109550dnpWTT（2.3）式中T（扭矩）单位Nmm;（许用扭转剪应力）；TW（抗截面模量）单位mm3,圆截面轴TW=0.2d3;p（功率）;n=30r/min为轴的转速。由上式得轴径d（mm）的计算公式：3332.095500000npAnpd(2.4)式中A(材料与受载情况决定的系数)=3/9550000，查表得A（45钢）=118-107.太原工业学院毕业设计18根据以上数据可以求出D11.5，为了方便加工取d=17mm代入（2.3）332.0109550dnpWTT12.3MPa，满足使用要求。2）轴2的强度计算在机构中轴1与轴2所处环境相同，同样的方法求出D=11.5，故取D=12.满足使用要求。2.2.5滚动轴承的选择对于滚动轴承来说，由于其摩擦小，消耗低等优点，现代工业中对于滚动轴承的应用还是挺广泛的。轴承的分类：由于在使用轴承的过程中对轴承影响最大的载荷力，所以在这可以将轴承分为：向心轴承、向心推力轴承、推力轴承。轴承的选用原则：在选择轴承的过程中首先应分析在所处环境中对轴承的使用影响最大的因素是那些因素。例如，现实生活中我们应该先考虑其类型，载荷，转速等性能。在这我们有必要了解一下：对于承载较大，变形较小的情况，应选用滚子轴承；对于中等载荷的情况应选用球轴承；对于纯轴向载荷的情况，应选用推力轴承；对于纯径向载荷，应在深沟球轴承、圆滚柱子轴承、滚针轴承中选择。此外，还需要注意的是对于轴承的选择应全方位考虑它的设计要求。轴承的主要失效形式：轴承的主要失效形式分为接触疲劳失效，磨损失效，断裂失效等。在众多失效形式中最常见的就是磨损失效。在工业生产中各种不良操作行为都有可能导致轴承失效。例如，装配误差过大、温度过高等都有可能导致失效。轴承的选择：结合轴向和径向两方面受力情况选择角接触轴承是最好的选择，对于角接触轴承承受载荷能力的高低取决于接触角的大小。接触角越大，承受轴向载荷的能力越高。在旋转运动中，轴承同时受到径向力和轴向力，所以选择角接触球轴承，轴径为太原工业学院毕业设计1912mm，查机械设计制图手册可以查出轴承的型号为7001C，基本额定载荷rC=5.42KN,rC0=2.65KN，极限转速为18000r/min。轴1和轴2所处环境相同，根据轴1中段轴径为25mm，查手册可以查出轴承的型号为7005C,rC=11.5KN,rC0=7.45KN,极限转速为12000r/min。轴头的轴径为17mm，可以查出型7003C，rC=6.60KN，rC0=3.85KN，极限转速为16000r/min。2.3机械手的升降运动设计2.3.1升降运动驱动装置设计为了机构的长久性使用，在不影响大齿轮1运动的情况下，用一个箱体封住大齿轮1，箱体的左侧是齿条，齿条和左方的齿轮3相互啮合，齿轮3和齿轮4啮合，齿轮4通过联轴器连接电机。通过电机带动就可以实现机械手的升降运动，如图2-9图2-9升降运动示意图2.3.2步进电机的选择如图2-10所示为机械手升降运动的传动方式。太原工业学院毕业设计20图2-10升降运动模型所有机构运动时间包括机械手的下降、拔刀、插刀、上升时间的总和。根据最初设上升时间为1s，下降距离为90mm，故可以求出速度0.09m/s。大齿轮的圆周长L=r2=23.140.047=0.29516m，故可以推算出大齿轮的转速v大=0.09/0.29516=0.3r/s=18r/min。根据传动比可以求出小齿轮的速度v小=1845/17=48r/min,电机的转速也为48r/min。根据公式：cZLiRGT（2.5）式中ZG：重力，R：滚筒的半径，为了方便计算，我们将大齿轮看作滚筒，c：提升的传动效率。将数值代入式2-5得LT=95.095.095.095.06.28.9047.05.56=11.6MN。通过具体分析知道系统J=0.005,所以T=9+0.000548=11.8MN。根据以上数据查询相关资料得出电机型号：（见表2-3）太原工业学院毕业设计21表2-3步进电机参数表电机型号步距角相数电压（v）电流A110BYG35010.6/1.2380-3503.5相电感mH惯量启动频率Hz空载频率转矩593/cmkg160030000122.3.3齿轮及齿条设计1.选定齿轮3、4和齿条类型、精度等级、材料及齿数1)选择齿轮材料确定许用应力齿轮3：MnB40钢，调质处理，齿面硬度241-286HBS,1limH=730MPa，最大弯曲疲劳度FE=600MPa；齿轮4:MnB40,表面淬火，接触疲劳极限4limH=1130MPa，4FE=690MPa；由于设计要求，我们设：HS=1.1,FS=1.25；由于齿条所承受载荷较大，故材料设定为20CrMnTi，经过淬火处理后其硬度为56-62HRC,最大接触疲劳度1500MPa，最大弯曲疲劳度850MPa。根据上述可以求出齿轮3、4的许用接触应力：MPaSHHH6641.17303lim3MPaH10271.111304可以求出齿轮3、4的许用弯曲应力：MPaSFFEF48025.160033MPaF55225.169042）按齿面接触强度设计mmNNPT9.111055.9361由于齿轮各相关参数不确定，所以初步决定K=1.1,若加工中IT=8，则K=1.0,太原工业学院毕业设计22齿宽系数4.0a，查弹性系数表118EZ,传动比6.2i，节点区域系数5.2HZ.确定齿轮3的分度圆直径：321312HHEdZZTdiiK353)确定齿数、模数、齿宽和中心距取173Z，2.44176.24Z，取整数45；模数zdm332mmdba6.13344.03实际mmZ341723mmZ904524所以3d=34mm4d=90mm;中心距mmdda622434）验算齿轮弯曲强度通过查齿轮齿形系数表可知道05.33FalY，4.24FalY通过查外齿轮齿根修正系数表可得53.13SalY，68.14SalY则可以验算设计的齿轮的弯曲强度是否满足使用要求：ZYYTbmKSalFalF3233132=100MP6028N,所以最先选择的轴承型号合用。2.3.5轴的设计1）选择轴4的材料选用45钢，调质处理；机械设计手册查得当D（毛坯）100mm，硬度为170-217HBS，强度极限b=600MPa，=35MPa。太原工业学院毕业设计242）估算该轴的轴径对于实心圆轴，其强度条件为:332.0109550dnpWTT(2.7）式中T（扭矩，单位Nmm）;TW（抗截面模量），单位mm3;（许用扭转剪应力）;对于圆截面轴TW=0.2d3;p（功率）;n=48r/min。由式2-7得轴径d（mm）的计算公式：3332.095500000npAnpd（2.8）式中A（材料与受载情况决定系数）=3/9550000,查表得A（45钢）=118-107。根据以上数据可以求出d10mm，为了方便加工，故取d=12mm和其他物理量代入3-6得：332.0109550dnpWTT10MPa，满足使用要求。轴3的设计和轴4相同，这就不再计算。2.4机械手手爪锁刀运动设计2.4.1机械手外形及锁刀装置设计要进行机械手外形和锁刀装置的设计，必须对机械手的工作原理有一定了解。结合刀套了解锁刀部位和顶杆的作用，具体结构原理图如图2-11所示：太原工业学院毕业设计25图2-11机械手外形和内部结构图2-12锁刀部位2.4.2弹簧设计弹簧在现实生活中应用还是比较广泛的，主要是通过弹性形变产生力的作用。主要是用于1、控制机构运动；2、减震，缓冲；3、储存能量；4、测量力的大小。一.弹簧的分类：现实生活中弹簧可以分为载荷类弹簧和外形类弹簧。载荷类弹簧主要由拉伸、压缩等弹簧。外形类弹簧主要有环形，板型等弹簧。由于制造方便，成本低，螺旋弹簧是应用最广泛的弹簧。太原工业学院毕业设计26第一类：振动次数在610以上，受变负荷作用。第二类：振动次数在631010，受变载荷作用。第三类：振动次数在310以下，同样受变载荷作用。对于弹簧材料的选择有明确规定d8时，选用碳素弹簧钢丝，当d10时，选用60Si2MnA.我们在机械手中所选用的弹簧有圆柱螺旋拉伸弹簧和圆柱螺旋压缩弹簧。普通圆柱螺旋弹簧的主要几何尺寸有：外径D、中径D2、内径D1、节距p、弹簧丝直径d.我选择的弹簧型号和规格如表所示（见表2-4）：表2-4弹簧参数表有效圈数弹簧丝直径d（）弹簧中径D2（）节距P（）13.53202.65在此次机械手结构设计中弹簧主要是为了防止在换刀过程中刀具脱落。弹簧具体的受力分析如图2-13所示：图2-13弹簧受力分析图根据受力分析可知：000454545CosFFFCosFSinFGnNNnn（2.9）可以求出nF=254N,NF=179N。太原工业学院毕业设计272)校合弹簧所能承受的最大载荷F:已知：钢丝直径的d=3mm;弹簧中径D=20mm;圈数n=13.5圈;材料为碳素弹簧钢丝=455MPa。根据公式：KCdF82（2.10）式中C=6.66，查机械设计基础有K=1.18,将各值代入（2.10）有：NF20466.618.1845532在最大载荷情况下弹簧的变形量：mmGdnFC582所以要使弹簧拉伸量为4mm需要的拉力F1=163N。太原工业学院毕业设计283机械手结构的设计3.1手爪口的结构设计3.1.1刀具结构尺寸GB/T109441989所规定的自动换刀机床用7：24圆锥工具柄部有：40#、45#和50#三种，尺寸见下表，结构如图3-1。表3-1自动换刀机床用7：24圆锥工具柄部尺寸柄部型号锥体螺纹孔凸缘D11lR2l3l4ld1d2gR1D4D5440#44.4568.401.232438.21719M16156.02563.55柄部型号凸缘其他xyftt1jbR2D3eD6一般特殊440#3.753.215.922.82518.516.1144.7803572.3太原工业学院毕业设计29图3-140#刀具柄部结构尺寸3.1.2手爪口尺寸计算根据刀具型号确定手爪尺寸，因：D6D5=107.2597.5=9.75mm7式中：7为量棒直径（单位：mm）量棒与刀柄槽相对位置如图3-2所示：图3-2手爪口尺寸计算根据刀柄结构尺寸和上图所示计算两测量棒中心距：6D7=107.257=100.25mm故：65D7DOA1.3752mm太原工业学院毕业设计30OAOP2.75cos60mm7CP2.750.752mm由图可知：CPPBsin60APOAtg60故y2AB6.49mm所以54DDxy232tg60mm在设计过程中刀柄的结构形式必须与手爪口的结构形式相匹配。如图3-3所示：图3-3手爪口结构形式3.2活动销的设计3.2.1活动销行程计算当刀具的刀柄部分被换刀机械手手爪夹持住（刀具轴线与手爪口中心点重合）时，活动销在弹簧的作用下把刀具顶住，锁紧销在另外一根弹簧作用下把活动销锁住，从而也把刀具锁紧了，防止在旋转过程中刀具被甩出去。其结构形式如图所示。系统发出换刀指令后，机械手由原始位置转过90以实现抓刀动作，而两手爪上的长销6分别被主轴前端面和刀库上的挡块压下，使轴向开有长槽的活动销5在弹簧的作用下移太原工业学院毕业设计31动顶住刀具。机械手拔刀时，长销6与挡块脱离接触，锁紧销2被弹簧3弹起，使活动销4顶住刀具不能后退，这样机械手在回转180时，刀具不会甩出。当机械手上升插刀时，两长销又被