机器人基本操作和维护手册.doc

IRB2400/16涂胶机器人工作站基本操作和维护手册(上海富威塑胶涂胶项目)上海ABB工程有限公司2007年11月目录一 系统安全及环境保护.34二 机器人系统基本操作.58三 机器人本体和控制柜基本维护.912第一章 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在调试期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。现场服务产生的危险固体废弃物必须及时回收，保护环境： 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料4第二章 机器人系统基本操作1系统功能简介机器人、热溶胶机均处于自动状态，机器人在原点位置，等待操作工人安装好工件后，按启动按钮，机器人开始工作，完成两个模具的涂胶工作，并返回原点位置，准备进入下一工作循环。2 停止程序按下停止键 即停止程序的运行。注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠按急停强行终止运行。3 自动生产操作方法3.1在手动状态下，选择“Move PP to Main”；光标停在主程序第一句，示教器界面如下：3.2然后将钥匙置于自动模式。按下OK功能键进入生产窗口；示教器界面如下：3.3按下控制柜上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电，即马达上电灯常亮；3.4下Start 功能键即可运行程序；3.5生产中按操作盒的急停后的恢复首先确认钥匙置与手动模式，然后按示教器上P2、P3键，再拔出急停按钮，手动操作机器人回原点位置，重新放置工件后，再启动机器人。4 功能键功能键功能描述有效状态P1键未定义P2键按压时将DoGlueMotor请求信号置0P3键按压时将DoGlueStart置0P4未定义5 开/关机5.1开机合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内,合上旋转主电源开关由0-1。注意：关机后若要重开机请等待约50秒后再合上主电源开关。5.2关机首先按停止键停止程序的运行，然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。建议：除非停电不要关机，这样能延长后备锂电池的寿命。6 系统故障报警当机器人有故障发生时，示教器上便会有相应的故障代码和解释出现，此时应记录下所有的错误代码以便ABB公司分析故障原因，然后按“OK”后，根据实际情况再开机。第三章 机器人本体和控制柜基本维护机器人的设计原则是最大限度满足生产条件下的维护最小化，然而，周期性的时间间隔下的例行检查和预防性维护是延长机器人使用寿命的重要保证。全封闭的控制系统意味着在正常的工作环境下，电气系统能得到完全保护。然而，在粉尘恶劣的环境下，控制柜的内部应该得到间隔性检查，必要的情况下配备真空吸尘器，对控制柜内部除尘（1次/两周），保证控制柜内部的I/O板、接插头等清洁无尘，并依照如下指定的维护步骤更换过滤网，检查密封圈等的密封性，以保证尘土不被吸入控制柜。一、机器人本体基本维护以下是机器人本体例行检查和维护周期参照表。指定性维护检查周期维护的间隔周期2次/年1次/年4000小时或者2年12000小时或者3年5年20000小时或者4年3轴平衡单元，导环X线缆X1轴机械限位X6轴齿轮箱更换油脂X1轴齿轮箱换油X25轴齿轮箱换油X15轴油量检查X系统测量用电池更换X位置开关XXX标记注释：1、用于铸造 8、限于非常规工业环境下1、机器人常用保养指导 常规性检查a、 油的泄漏检查。b、 齿轮的过度磨损检查。c、 控制柜与机器人之间的电缆破损检查。 机器人与外部撞击后的检查 当发生碰撞之后，及时检查机器人手臂上部和下部以及手腕是否被损坏。以上所有检查发现问题，立刻停止机器人并通知设备维护人员处理。2、油、脂量检查 6轴的油脂量检查检查方法：从6轴注油口添加油脂，直到油脂从特定的排油口溢出为止。 15轴的油量检查打开油塞，查看油量（见下表）。轴1油面到注油塞至少15mm轴2、3油面到注油塞至少20mm轴4、5油面到注油塞至少10mm其中各轴的油量及型号参考表如下：轴（齿轮箱）油型号参考油量(升)1ABB 1171 2016-6046.42、3ABB 1171 2016-6044.5(轴2)，3.8(轴3)4ABB 3HAC 0860-1约1.5(具体以上表油量高度为准)5ABB 3HAC 0860-10.8(具体以上表油量高度为准)6ABB 3HAC 0860-108(对新齿轮箱)，1(换油)3、更换机械限位块对固定式机械限位、可调式机械限位等进行检查，如果有损坏或者变形必须更换新的限位块。4、系统测量用电池机器人配备的是锂电池或者是可再充电的镍镉电池。注意：废弃电池必须作为危险废品处理。机器人安装在如下图7所示的盖板下。图71）电池寿命锂电池的寿命取决于用户关闭控制柜电源的频率，如下表所示是不同电池的最大可能寿命及推荐的更换电池周期。用户类型标准（3节电池）3HAB 9999-1可交换（6节电池）3HAB 9999-21假期（4周）关闭电源5年5年2周末关闭电源，且满足12年4年3晚上关闭电源，且满足1、21年2年2）检查电池检查电池主要是检查电池的电压。在关闭电源的情况下，对电池的电压进行测量，对照下表，测量值如果不正确，必须更换电池。电池类型正常电压值(V)最小电压值(V)最大电压值(V)锂电池10.8镍镉电池7.08.73）更换电池当锂电池用尽，必须用镍镉电池替换，其备件号为：4944 026-4。更换电池操作步骤： 关闭控制柜电源，即将操作模式旋至MOTORS OFF 旋开4个螺钉，并将电池盖板移开 松开电池与SMB板连接的接线端子，并移开固定电池的4个螺钉 安装新的电池并连接好接线端子 重新安装电池盖板注意：镍镉电池需要36小时充电，所以更换为镍镉电池后，必须保证36小时不间断的供电。二、