PLC与变频器控制电机VIP

1 渤渤海海船船舶舶职职业业学学院院 毕 业 设 计 论 文 题 目 变频器与 PLC 控制电机运行 年级专业 电气工程 船舶电气 系 姓 名 刘俊亮 学号 11G31502 论文完成时间 2014 5 21 2 摘要 随着生活水平逐渐提高 节能环保的观念越来越深入人心 回望过去 30 年在变频器上的研发 总结我 们投入变频器运用于各行业的实际运用中 随着高性能微解决器的运用以及河南变频器维修河南变频器维修掌握技巧的开展 变频器的性能价钱比越来越高 体积越来越小 很多技术先进的公司一直以进步牢靠性为追求完成变频器 为使其更小型轻量化 高性能化和多功用化以及无公害化而做着新的挑战 变频器性能的优劣 一要看其输 出交换电压的谐波对电机的影响 二要看对电网的谐波净化和输出功率因数 三要看自身的能量损耗 即效 力 如何 变频器还在一直的进步 各厂家都在寻求卓着 这也才是推进行业开展的前提 只有企业永远向 前看 行业自但是然会更好 变频器是静止掌握体系中的功率变换器 当今的静止掌握体系是蕴含多种学科 的技巧范畴 总的开展趋向是 驱动的交换化 功率变换器的高频化 掌握的数字化 智能化和网络化 因 而 变频器作为体系的主要功率变换部件 供给可控的高性能变压变频的交换电源而得到迅猛开展 于此同时 PLC 的发展也是非常令人惊讶的 20 世纪 70 年代初出现了微处理器 人们很快将其 引入可编程控制器 使 PLC 增加了运算 数据传送及处理等功能 完成了真正具有计算机特 征的工业控制装置 此时的 PLC 为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物 20 世纪 70 年代初出现了微处理器 人们很快将其引入可编程控制器 使 PLC 增加了运算 数据传送及 处理等功能 完成了真正具有计算机特征的工业控制装置 此时的 PLC 为微机技术和继电器 常规控制概念相结合的产物 个人计算机发展起来后 为了方便和反映可编程控制器的功能 特点 可编程序控制器定名为 Programmable Logic Controller PLC 20 世纪末期 可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要 这个时期发展了 大型机和超小型机 诞生了各种各样的特殊功能单元 生产了各种人机界面单元 通信单元 使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易 关键词 工作原理 运行方式 基本操作 3 目目 录录 摘要 1 1 发发展展前前景景 1 1 2 2 变变频频器器控控制制电电机机 4 4 2 1 变频器的工作原理4 2 2 变频器控制电机的正反转 5 2 3 变频器控制电机多段运行7 2 4 变频器控制三台电机9 3 3 P PL LC C 控控制制设设计计 1 11 1 3 1 PLC 的简介11 3 2 PLC 控制电机的正反转 13 3 3 PLC 控制电机多段运行 14 3 4 PLC 控制步进电机 18 4 4 设设计计体体会会 26 参参考考文文献献 27 4 1 1 发展前景发展前景 随着人们的生活水平逐渐提高 节能环保的观念越来越深入人心 回望过去 30 年在变 频器上的研发 总结我们投入变频器运用于各行业的实际运用中 随着高性能微解决器的运 用以及河南变频器维修河南变频器维修掌握技巧的开展 变频器的性能价钱比越来越高 体积越来越小 很多 技术先进的公司一直以进步牢靠性为追求完成变频器 为使其更小型轻量化 高性能化和多 功用化以及无公害化而做着新的挑战 变频器性能的优劣 一要看其输出交换电压的谐波对 电机的影响 二要看对电网的谐波净化和输出功率因数 三要看自身的能量损耗 即效力 如 何 变频器还在一直的进步 各厂家都在寻求卓着 这也才是推进行业开展的前提 只有企 业永远向前看 行业自但是然会更好 变频器是静止掌握体系中的功率变换器 当今的静止 掌握体系是蕴含多种学科的技巧范畴 总的开展趋向是 驱动的交换化 功率变换器的高频 化 掌握的数字化 智能化和网络化 因而 变频器作为体系的主要功率变换部件 供给可 控的高性能变压变频的交换电源而得到迅猛开展 20 世纪 70 年代初出现了微处理器 人们很快将其引入可编程控制器 使 PLC 增加了运 算 数据传送及处理等功能 完成了真正具有计算机特征的工业控制装置 此时的 PLC 为微 机技术和继电器常规控制概念相结合的产物 20 世纪 80 年代至 90 年代中期 是 PLC 发展最快的时期 年增长率一直保持为 30 40 在这时期 PLC 在处理模拟量能力 数字运算能力 人机接口能力和网络能力得到大幅度提 高 PLC 逐渐进入过程控制领域 在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的 DCS 系统 20 世纪末期 可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要 这个时期发展了 大型机和超小型机 诞生了各种各样的特殊功能单元 生产了各种人机界面单元 通信单元 使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易 如今很多公司厂房已经离不开他们的存在了 2 2 变变频频器器控控制制电电机机 2 2 1 1 变变频频器器的的工工作作原原理理 近年来 随着电力电子技术 微电子技术及大规模集成电路的发展 生产工 艺的改进及功率半导体器件价格的降低 变频调速越来越被工业上所采用 如何 选择性能好的变频其应用到工业控制中 2 1 1 变频器的工作原理 交流电动机的同步转速表达式位 n 60 f 1 s p 1 5 式中 n 异步电动机的转速 f 异步电动机的频率 s 电动 机转差率 p 电动机极对数 由式 1 可知 转速 n 与频率 f 成正比 只要改变频率 f 即可改变电动机的 转速 当频率 f 在 0 50Hz 的范围内变化时 电动机转速调节范围非常宽 变频 器就是通过改变电动机电源频率实现速度调节的 是一种理想的高效率 高性能 的调速手段 2 1 2 变频器控制方式 低压通用变频输出电压为 380 650V 输出功率为 0 75 400kW 工作频率 为 0 400Hz 它的主电路都采用交 直 交电路 其控制方式经历了以下四代 1 U f C 的正弦脉宽调制 SPWM 控制方式 其特点是控制电路结构简单 成本较低 机械特性硬度也较好 能够满足一 般传动的平滑调速要求 已在产业的各个领域得到广泛应用 但是 这种控制方 式在低频时 由于输出电压较低 转矩受定子电阻压降的影响比较显著 使输出 最大转矩减小 2 电压空间矢量 SVPWM 控制方式 它是以三相波形整体生成效果为前提 以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场 轨迹为目的 一次生成三相调制波形 以内切多边形逼近圆的方式进行控制的 经实践使用后又有所改进 即引入频率补偿 能消除速度控制的误差 通过反馈 估算磁链幅值 消除低速时定子电阻的影响 将输出电压 电流闭环 以提高动 态的精度和稳定度 3 矢量控制 VC 方式 矢量控制变频调速的做法是将异步电动机在三相坐标系下的定子电流 Ia Ib Ic 通过三相 二相变换 等效成两相静止坐标系下的交流电流 Ia1Ib1 再通过按转子磁场定向旋转变换 等效成同步旋转坐标系下的直流电流 Im1 It1 Im1 相当于直流电动机的励磁电流 It1 相当于与转矩成正比的电枢 电流 然后模仿直流电动机的控制方法 求得直流电动机的控制量 经过相应 的坐标反变换 实现对异步电动机的控制 4 直接转矩控制 DTC 方式 直接转矩控制直接在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型 控制电动机 的磁链和转矩 它不需要将交流电动机等效为直流电动机 因而省去了矢量旋转 变换中的许多复杂计算 它不需要模仿直流电动机的控制 也不需要为解耦而简 化交流电动机的数学模型 5 矩阵式交 交控制方式 VVVF 变频 矢量控制变频 直接转矩控制变频都是交 直 交变频中的一种 其共同缺点是输入功率因数低 谐波电流大 直流电路需要大的储能电容 再生 6 能量又不能反馈回电网 即不能进行四象限运行 为此 矩阵式交 交变频应运 而生 由于矩阵式交 交变频省去了中间直流环节 从而省去了体积大 价格贵 的电解电容 它能实现功率因数为 l 输入电流为正弦且能四象限运行 系统的 功率密度大 该技术目前虽尚未成熟 但仍吸引着众多的学者深入研究 其实质 不是间接的控制电流 磁链等量 而是把转矩直接作为被控制量来实现的 2 2 2 2 变变频频器器控控制制电电机机的的正正反反转转 2 2 1 控制要求 本次目的是了解变频器外部控制端子的功能 掌握外部运行模式下变频器的 操作方法 要求如下 1 正确设置变频器输出的额定频率 额定电压 额定电流 额定功率 额 定转速 2 通过外部端子控制电机启动 停止 正转 反转 打开 K1 K3 电机 正转 打开 K2 电机反转 关闭 K2 电机正转 在正转 反转的同时 关闭 K3 电机停止 3 运用操作面板改变电机启动的点动运行频率和加减速时间 2 2 2 控制电路的设计 首先是实训设备 见表 2 1 表 2 1 实训设备 然后就要对变频器的参数进行设置 见表2 2 表 2 2 变频器的参数 序号变频器参数出厂值设定值功能说明 1P0304230380电动机的额定电压 380V 2P03053 250 35电动机的额定电流 0 35A 3P03070 750 06电动机的额定功率 60W 4P031050 0050 00电动机的额定频率 50Hz 5P031101430 电动机的额定转速 1430 r min 6P070022选择命令源 由端子排输入 7P100021用操作面板 BOP 控制频率的升 序号名 称型号与规格数 量备 注 1实训装置THPFSM 21 2实训挂箱C101 3导线3 号 4 号若干 4电动机WDJ261 5实训指导书THPFSM 1 21 7 降 8P108000电动机的最小频率 0Hz 9P10825050 00电动机的最大频率 50Hz 10P11201010斜坡上升时间 10S 11P11211010斜坡下降时间 10S 12P070111ON OFF 接通正转 停车命令 1 13P07021212反转 14P070394 OFF3 停车命令 3 按斜坡函数曲 线快速降速停车 注 1 设置参数前先将变频器参数复位为工厂的缺省设定值 2 设定 P0003 2 允许访问扩展参数 3 设定电机参数时先设定 P0010 1 快速调试 电机参数设置完成设定 P0010 0 准备 2 2 3 电路的设计 变频器的外部接线如图 2 1 所示 图 2 1 变频器外部接线图 操作步骤 1 检查实训设备中器材是否齐全 2 按照变频器外部接线图完成变频器的接线 认真检查 确保正确无误 3 打开电源开关 按照参数功能表正确设置变频器参数 4 打开开关 K1 电机正转 5 关闭开关 K1 打开开关 K2 电机反转 6 打开开关 K3 电机停止 2 32 3 变频器控制电机多段运行变频器控制电机多段运行 8 2 3 1 控制要求 本次实验的要求是 1 正确设置变频器输出的额定频率 额定电压 额定电流 额定功率 额 定转速 2 通过外部端子控制电机启动 停止 正转 反转 打开 K1 K3 电机 正转 打开 K2 电机反转 关闭 K2 电机正转 在正转 反转的同时 关闭 K3 电机停止 3 运用操作面板改变电机启动的点动运行频率和加减速时间 2 3 2 控制电路的设计 本次实验的设备见表 2 1 对变频器的参数设置 见表 2 3 需要注意以下三点 1 设置参数前先将变频器参数复位为工厂的缺省设定值 2 设定 P0003 2 允许访问扩展参数 3 设定电机参数时先设定 P0010 1 快速调试 电机参数设置完成设定 P0010 0 准备 2 3 3 控制电路 变频器外部接线图见图 2 1 操作步骤 1 检查实训设备中器材是否齐全 2 按照变频器外部接线图完成变频器的接线 认真检查 确保正确无误 变频器的 L N 接口接三相电源的 W 相和地线 3 打开电源开关 按照参数功能表正确设置变频器参数 4 切换开关 K1 K2 K3 的通断 观察并记录变频器的输出频率 各个固定频率的数值根据表 2 4 选择 K1 K2 K3 三种不同组合频率 DIN1 DIN2 DIN3 的输入不同 通过变频器的内部结构 是的输出分别有 5Hz 10Hz 20Hz 25Hz 30Hz 40Hz 50Hz 表 2 3 变频器的参数 序号变频器参数出厂值设定值功能说明 1P0304230380电动机的额定电压 380V 2P03053 250 35电动机的额定电流 0 35A 3P03070 750 06电动机的额定功率 60W 4P031050 0050 00电动机的额定频率 50Hz 5P031101430电动机的额定转速 1430 r min 6P100023固定频率设定 9 7P108000电动机的最小频率 0Hz 8P10825050 00电动机的最大频率 50Hz 9P11201010斜坡上升时间 10S 10P11211010斜坡下降时间 10S 11P070022选择命令源 由端子排输入 12P0701117 固定频率设值 二进制编码选择 ON 命令 13P07021217 固定频率设值 二进制编码选择 ON 命令 14P0703917 固定频率设值 二进制编码选择 ON 命令 15P10010 005 00固定频率 1 16P10025 0010 00固定频率 2 17P100310 0020 00固定频率 3 18P100415 0025 00固定频率 4 19P100520 0030 00固定频率 5 20P100625 0040 00固定频率 6 21P100730 0050 00固定频率 7 表 2 4 开关频率的选择 K1K2K3输出频率 OFFOFFOFFOFF ONOFFOFF固定频率 1 OFFONOFF固定频率 2 ONONOFF固定频率 3 OFFOFFON固定频率 4 ONOFFON固定频率 5 OFFONON固定频率 6 ONONON固定频率 7 2 42 4 变频器控制三台电机变频器控制三台电机 2 4 1 控制要求 某供水系统需三台异步电动机拖动工作 现若采用一台变频器实现软启动 试设计其电气控制系统 实现变频恒压供水目的 具体要求如下 1 当一台电动机为变频工作时 另两台电机必须为工频工作或停止状态 10 2 需考虑消防的需要 3 要求有必要的电气保护 4 绘制该系统的主电路和控制电路图 并选取相应的电器的型号 注 电机功率可自定 2 4 2 主电路的设计 电机有两种工作模式 在工频电下运行和变频电下运行 主电路图见图 2 2 1 QA1 QA2 分别为电动机 MA1 MA2 MA3 变频运行时接通电源的控制接触器 2 QA3 QA4 QA5 分别为电动机 MA1 MA2 MA3 工频运行时接通电源的控制接 触器 热继电器是利用电流的热效应原理工作的保护电路 它在电路中的作用为电 动机的过载保护 QA 为低压断路器 也称为自动开关或空气开关 作用是对设备 发生短路 严重过载及欠电压等进行保护 图 2 2 变频器控制三台电机 2 4 3 控制电路的设计 11 控制原理 FA1 FA2 为熔断器 是电路中的一种简单的短路保护装置 使用 时 由于电流超过允许值产生的热量使串接于主电路中的熔体熔化而切断电路 防电气设备短路和严重过载 BB1 BB2 BB3 为热继电器起到过载保护的作用 SF1 为总控制开关 SF3 SF4 分别为三台电动机变频控制按钮 当三个开关为 断开时 三台电机停止变频 SF6 SF8 SF10 分别为电机的工频控制按钮 当开 关断开时 三台电机停止运行 SF2 为 QA1 的启动按钮 当 SF2 闭合时 QA1 主线 圈得电 辅助线圈 QA1 闭合 MA1 处于变频工作状态 由于互锁 MA2 的变频支路 QA1 常闭触点断开 只能处于工频或停止工作状态 当 SF9 闭合时 QA4 主线圈得 电 辅助线圈 QA4 闭合 同时 MA1 变频支路的常闭触点 QA4 处于断开状态 此时 只能工作在工频状态 MA2 工作原理与 MA1 相同 控制电路见图 2 3 图 2 3 变频器控制三台电机控制电路 12 3 3 PLCPLC 控制设计控制设计 3 13 1 PLCPLC 的简介的简介 3 1 1 PLC 的应用 PLC 控制系统可应用于三相异步电动机单向运转控制 三相异步电动机可 逆运转控制 水塔水位控制 自动送料装车控制 交通信号灯控制 液体混合 装置控制 大小球分类传送控制 人行横道与车道灯控制 电动机的丫 减压起动控制 送料车控制和天塔之光控制等 目前 PLC 在国内外已经广泛 应用于钢铁 石油 化工 电力 建材 机械制造 轻纺 汽车 交通运输 环保及文化娱乐等各个行业 使用情况主要分为 开关量逻辑控制 模拟量控 制 运动量控制 数据采集及处理 信号监控 通信及联网 由于PLC 上述 几个方面的应用 而且 PLC 控制系统使其网络又可大可小 所以 PLC 已经应 用于工业生产的各个行业 如冶金 机械 化工 轻工 食品 建材等等 不 仅如此 PLC 也应用于一些非工业过程 如楼宇自动化 电梯控制 以及农业 大棚环境参数调控等 3 1 2 PLC 的工作原理 当 PLC 投入运行后 其工作过程一般分为三个阶段 即输入采样 用户程 序执行和输出刷新三个阶段 完成上述三个阶段称作一个扫描周期 在整个运 行期间 PLC 的 CPU 以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段 一 输入采样阶段 在输入采样阶段 PLC 以扫描方式依次地读入所有 输入状态和数据 并将它们存入 I O 映象区中的相应得单元内 输入采样结 束后 转入用户程序执行和输出刷新阶段 在这两个阶段中 即使输入状态和 数据发生变化 I O 映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变 因此 如 果输入是脉冲信号 则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期 才能保证在 任何情况下 该输入均能被读入 二 用户程序执行阶段 在用户程序执行阶段 PLC 总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序 梯形图 在扫描每一条梯形图时 又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成 的控制线路 并按先左后右 先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻 辑运算 然后根据逻辑运算的结果 刷新该逻辑线圈在系统RAM 存储区中对 应位的状态 或者刷新该输出线圈在I O 映象区中对应位的状态 或者确定 是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令 即在用户程序执行过程中 只有输入点在I O 映象区内的状态和数据不 会发生变化 而其他输出点和软设备在I O 映象区或系统 RAM 存储区内的状 态和数据都有可能发生变化 而且排在上面的梯形图 其程序执行结果会对排 13 在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用 相反 排在下面的梯形图 其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的 程序起作用 在程序执行的过程中如果使用立即I O 指令则可以直接存取 I O 点 即 使用 I O 指令的话 输入过程影像寄存器的值不会被更新 程序直接从I O 模块取值 输出过程影像寄存器会被立即更新 这跟立即输入有些区别 三 输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后 PLC 就进入输出刷新阶段 在此期间 CPU 按 照 I O 映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路 再经输出电路驱 动相应的外设 这时 才是 PLC 的真正输出 3 1 3 S7 200 的简介 s7 200 是一种小型的可编程序控制器 适用于各行各业 各种场合中的检测 监测及控制的自动化 S7 200 系列的强大功能使其无论在独立运行中 或相连成 网络皆能实现复杂控制功能 因此 S7 200 系列具有极高的性能 价格比 S7 200 系列在集散自动化系统中充分发挥其强大功能 使用范围可覆盖从 替代继电器的简单控制到更复杂的自动化控制 应用领域极为广泛 覆盖所有 与自动检测 自动化控制有关的工业及民用领域 包括各种机床 机械 电力 设施 民用设施 环境保护设备等等 如 冲压机床 磨床 印刷机械 橡胶 化工机械 中央空调 电梯控制 运动系统 S7 200 系列 PLC 可提供 4 个不同的基本型号的 8 种 CPU CPU 单元设计 集成的 24V 负载电源 可直接连接到传感器和变送器 执 行器 CPU 221 222 具有 180mA 输出 CPU 224 CPU 224XP CPU 226 分 别输出 280 400mA 可用作负载电源 CPU 221 226 各有 2 种类型 CPU 具有不同的电源电压和控制电压 本机数字量输入 输出点 CPU 221 具有 6 个输入点和 4 个输出点 CPU 222 具有 8 个输入点和 6 个输出点 CPU 224 具有 14 个输入点和 10 个输出 点 CPU 224XP 具有 14 个输入点和 10 个输出点 CPU 226 具有 24 个输入点 和 16 个输出点 本机模拟最输入 输出点 CPU 224XP 具有 2 个输入点 1 个输出点 中断输入允许以极快的速度对过程信号的上升沿作出响应 高 速计数器 CPU 221 222 个高速计数器 30KHz 可编程并具有复位输入 2 个独立的输入端可同时作加 减计数 可连接两个相位差为90 的 A B 相 增量编码器 CPU224 224XP 226 6 个高速计数器 30KHz 具有 CPU221 222 相同的功能 CPU 222 224 224XP 226 可方便地用数字量和 模拟量扩展模块进行扩展 可使用仿真器 选件 对本机输入信号进行仿真 用于调试用户程序 14 3 23 2 PLCPLC 控制电机的正反转控制电机的正反转 3 2 1 控制电路设计 PLC 通过变频器来控制电机的正反转 变频器的参数设置参考表 2 1 PLC 的 外部接线图见图 3 1 图 3 1 PLC 外部接线图 三个开关 K1 K2 K3 作为 PLC 的输入 I0 0 I0 1 I0 2 输出点 Q0 0 Q0 1 Q0 2 给到变频器的 DIN1 DIN2 DIN3 这样就可以 PLC 通过变频 器来控制电机的正反转 3 2 2 程序设计 控制电路的地址分配表见表 3 1 表 3 1 PLC I O 分配表 输入口分配输出口分配 K1I0 0DIN1Q0 0 K2I0 1DIN2Q0 1 K3I0 2DIN3Q0 2 T 型图见图 3 2 开关 K1 控制电机的正转 开关 K2 控制电机的反转 开关 K3 控制电机的停止 操作步骤如下 1 检查实训设备中器材是否齐全 2 按照变频器外部接线图完成变频器的接线 认真检查 确保正确无误 3 打开电源开关 按照参数功能表正确设置变频器参数 4 打开示例程序或用户自己编写的控制程序 进行编译 有错误实根据提 示信息修改 直至无误 用 PC PPI 通讯编程电缆连接计算机串口与 PLC 通讯口 15 打开 PLC 主机电源开关 下载程序至 PLC 中 下载完毕后将 PLC 的 RUN STOP 开关拨至 RUN 状态 5 按下按钮 S1 观察并记录电机的运转情况 6 按下操作面板按钮 增加变频器输出频率 7 按下按钮 S3 等电机停止运转后 按下按钮 S2 电机反转 图 3 2 PLC 控制电机 T 型图 3 33 3 PLCPLC 控制电机多段运行控制电机多段运行 3 3 1 控制电路的设计 PLC 通过变频器来控制电机的正反转 变频器的参数设置参考表 2 1 PLC 的 外部接线图见图 3 3 PLC 的四个输入 I0 0 I0 1 I0 2 I0 3 分别有开关 K1 K2 K3 K4 控制 开关 K1 控制电机的自动多段速度运行 开关 K2 K3 K4 在不同组合输入时 电机或在不同频率下运行 3 3 2 程序设计 控制电路的地址分配表见表 3 2 表 3 2 多段 I O 分配表 输入口地址输出口地址 K1I0 0DIN1Q0 0 K2I0 1DIN2Q0 1 K3I0 2DIN3Q0 2 K4I0 3 16 图 3 3 PLC 控制电机多段运行外部接线图 多段 T 型图见图 3 3 至图 3 5 图 3 3 多段 T 型图网络 1 和网络 2 操作步骤如下所示 1 检查实训设备中器材是否齐全 2 按照变频器外部接线图完成变频器的接线 认真检查 确保正确无误 17 3 打开电源开关 按照参数功能表正确设置变频器参数 4 打开示例程序或用户自己编写的控制程序 进行编译 有错误时根据提示信 息修改 直至无误 用 PC PPI 通讯编程电缆连接计算机串口与 PLC 通讯口 打开 PLC 主机电源开关 下载程序至 PLC 中 下载完毕后将 PLC 的 RUN STOP 开关拨 至 RUN 状态 5 打开开关 K1 观察并记录电机的运转情况 6 关闭开关 K1 切换开关 K2 K3 K4 的通断 观察并记录电机的运图 3 4 多段程序网络 3 和网络 4 网络 5 6 18 图 3 5 3 43 4 PLCPLC 控制步进电机控制步进电机 3 4 1 硬件选择 1 步进电机 步进电机有步距角 静力矩 电流三大要素组成 根据负载的 控制精度要求选择步距角大小 根据负载的大小确定静力矩 静力矩一经确定根据 电机矩频特性曲线来判断电机的电流 一旦三大要素确定 步进电机的型号便确 定下来了 2 驱动器 遵循先选电机后选驱动的原则 电机的相数 电流大小是驱动器 选择的决定性因素 在选型中 还要根据 PLC 输出信号的极性来