PSoC单片机的电动自行车控制器的设计.doc

膈节薄蚅肄芁蚇袁羀芁莆蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇芇蒃螀羂芆薅羆袈莅蚈螈膇莅莇薁肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀莀薆袃肆荿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈蒀蚄膆蒇薃袀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀肁虿羆腿肀荿蝿肅腿蒁羅羁膈薄螈袇膇螆薀芅膇蒅袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃膄莀蚇衿膃蒂袂膈节薄蚅肄芁蚇袁羀芁莆蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇芇蒃螀羂芆薅羆袈莅蚈螈膇莅莇薁肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀莀薆袃肆荿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈蒀蚄膆蒇薃袀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀肁虿羆腿肀荿蝿肅腿蒁羅羁膈薄螈袇膇螆薀芅膇蒅袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃膄莀蚇衿膃蒂袂膈节薄蚅肄芁蚇袁羀芁莆蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇芇蒃螀羂芆薅羆袈莅蚈螈膇莅莇薁肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀莀薆袃肆荿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈蒀蚄膆蒇薃袀膂蒆螅螃肈蒅蒅羈羄肂薇螁袀肁虿羆腿肀荿蝿肅腿蒁羅羁膈薄螈袇膇螆薀芅膇蒅袆膁膆薈虿肇膅蚀袄羃膄莀蚇衿膃蒂袂膈节薄蚅肄芁蚇袁羀芁莆蚄羆芀蕿罿袂艿蚁螂膁芈莁羇肇芇蒃螀羂芆薅羆袈莅蚈螈膇莅莇薁肃莄蒀螇聿莃蚂薀羅莂莁袅袁莁蒄蚈膀莀薆袃肆荿蚈蚆羂葿莈袂袈蒈蒀蚄膆蒇薃袀螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂螄羄膀蒇蚀羄节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂薈肈膁莅袇肈芃薁螃肇莆莃虿肆肅蕿薅蚂膈莂蒁螁芀薇蝿螁羀莀蚅螀肂薅蚁蝿芄蒈薇螈莆芁袆螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄袅羀芈蒀袄肃蒃蝿袃膅芆螅袂莇薁蚁袁肇莄薇袀腿薀蒃衿节莂螁衿羁薈蚇羈肄莁薃羇膆薆葿羆莈荿袈羅肈膂 毕业设计（论文）报告题 目 基于PSoC单片机的电动自行车控制器的设计 系 别 专 业 班 级 学生姓名 学 号 指导教师 2012年 4 月38无锡科技职业学院毕业设计(论文)基于PSoC单片机的电动自行车控制器的设计基于PSoC单片机的电动自行车控制器的设计摘要：电动车以零污染、高效率、低噪音等特点被认为是真正的“绿色交通工具”,而电动汽车受到电动机、电池的限制,批量进入市场还有一定的难度,电动自行车却可以得到迅速的发展。电动自行车的主要性能取决于电池、电动机和控制器,无刷直流电动机是电动自行车的主要部件。基于PSoC CY8C24533的电动自行车控制器，利用其模拟、数字和路由资源使整个系统只用一个PSoC芯片便实现了上述的所有控制功能，因此无需任何外围芯片，外围元件的数目也相应减少。这充分体现了SoC的优势，同时芯片的资源也得到了充分有效的利用。由于CY8C24533的模拟、数字和路由等资源也是可编程的，其使设计工程师的智慧和创意得到更多体现的同时，也使电动自行车控制器的性能得到更多的提升。关键词：电动自行车、控制器、PSoC、无刷直流电机Design of electric bicycle based on PSoC microcontrollerAbstract: Electric vehicles with zero pollution, high efficiency, low noise characteristics is considered to be the real green transport, while the electric car is limited by motor power, battery, volume entering the market there is difficulty, electric bicycles can be quicklydevelopments. The electric bicycle performance depends on the battery, motor and controller, brushless DC motor is the main components of the electric bicycle.The whole system is only a PSoC chip to achieve all of the above control function based on the PSoC CY8C24533 electric bicycle controller, analog, digital and routing resources, and therefore does not require any peripheral chips, the number of external components is also a corresponding reduction. This fully demonstrates the advantage of the SoC chip resources have been fully and effectively use. CY8C24533s analog, digital, and routing resources are also programmable, so that the wisdom and creativity of the design engineers to be more embodied at the same time, electric bicycle controller performance is more improved.KeyWords: Electric bikes、Controller、PSoC、 brushless DC motor目录前言1第一章 PSoC可编程片上系统31.1可编程片上系统(Programmable System-on-Chip, PSoC)31.2 PSoC的内部资源3第二章 智能控制器的功能和总体方案设计721 控制器功能介绍72.2系统总体方案设计7第三章 智能控制器硬件方案设计103.1 PSoC开发环境介绍103.1.1 PSoC开发环境103.1.2 与传统单片机系统设计方案的比较103.2电动自行车智能控制器123.2.1电源电路123.2.2 触发电路123.2.3 过流保护电路133.2.4 欠压保护电路143.2.5霍尔传感器检测电路143.2.6助力153.2.7逆变电路163.2.8转把电路163.2.9调速刹车电路173.3电动车自行车控制器系统183.4PWM输出18第四章 系统软件设计204.1 程序整体流程图224.2具体软件设计方案234.2.1 电机调速方案234.2.2 电机及控制器保护方案244.2.3欠压保护方案254.2.4 刹车控制方案25第五章 计中遇到的问题及解决方法275.1 设计中遇到的问题275.2 绘制原理图中遇到的问题27第六章 结论29谢辞30参考文献31附录32附录1电动车控制器图32附录2 PCB图33附录3 源程序34 无锡科技职业学院毕业设计(论文)基于PSoC单片机的电动自行车控制器的设计前言 电动车作为一种新型的代步工具，已经实实在在地为人民群众所接受。尤其是在当前油价飞涨、摩托车牌照发放受限，汽车的梦想可望而不可即的情况下，电动车越来越受到老百姓的青睐。在中国这样一个“自行车王国”，电动车的市场空间是值得期待的。业内人士预测，未来几年内，电动车的容量几乎相当于自行车的市场容量，全国4.5亿辆自行车用户中至少有3亿的用户将成为电动车的用户。随着电动车市场趋向成熟，无刷电机电动车逐渐占据了80以上的市场份额，无刷电机控制器也在不断的技术进步中被广大用户所喜爱，并且将会不断地推陈出新，以丰富的功能来适应市场的变化。本课题是用PSOC芯片控制电动自行车，PSOC芯片控制无刷直流电动机用于电动自行车，既可以完成一系列个性化定制，又可以减小产品的体积和成本、降低系统设计周期。PSOC由基本的CPU内核和预设外围部件组成，就是在一个专有MCU内核周围集成PSOC块，利用芯片内部可编程互列阵列，可以有效地配置芯片上的模拟和数字电路资源，达到可编程片上系统的目的。无刷直流电动机智能控制器基于PSOC片上系统。改进以前传统微处理器，具有更多的功能，保密性更强。随着现代社会可持续发展战略的深入人心，环境和能源问题越来越引起人们的重视。由于燃油车辆产生大量的废气和噪声污染，因而被零污染、高效率和宁静的新型电动车代替已成为一个不可逆转的趋势。与燃油机相比，电动车具有节能、可均衡电网高峰与低谷期的负荷以及可消除空气污染和降低城市噪音，且能源广泛（可来自火力、煤炭、石油、天然气 、水力、风力、地热、潮汐、原子能发电）等众多优点，电动车的研究已成为世界各国的研究热点之一。电动自行车自从20世纪80年代发明以来经历了一个漫长的发展过程，在20世纪90年代北京的道路上曾经出现过电动自行车，但由于很多技术并没有过关以及交通管理上的一些问题，逐渐在马路上消失了。当时主要的问题是电源没过关，那时的电动自行车使用的电源是汽车用的铅酸蓄电池，维护非常麻烦，除了要及时充电外，还要经常换蒸馏水，而且电池体积重量都很大。到了最近，电源问题得到较好的解决，于是电动自行车就得到了迅速的发展。电动自行车有很多的优点，它不像汽车、摩托车那样有废气及噪音污染，速度低、易于驾驶，一般只要会骑自行车，用不了一个小时就能掌握电动自行车的操作，因此特别适合妇女及老人的使用。从上世纪60年代至今，电动车的开发主要经历三个发展阶段：1、20世纪90年代以前，蓄电池电动车以蓄电池作为系统的动力源。2、90年代起，复合型电动车蓄电池系统和燃油系统相互配合使用的电动车，这种车由电动机和汽油发动机联合驱动。与燃油车和纯电动车相比复合车既显著降低了排放，提高了燃油效率，又能在保持高速和远程行使方面取得较大突破。由于并非真正的零排放车辆，所以复合车通常被视为电动汽车发展过程中的过渡性产品。3、燃料电池电动车，燃料电池是一种将燃料的化学能直接转化为电能的“电池”，它不是蓄电池，而是“发电厂”，这种电池的使用，能提高起能量密度，但不具备回收电能的功能。国内的电动车发展也很迅速，20世纪90年代初，国家计委、国家科委就曾为此专门立项，中国电工技术学会电动车辆研究会早在1987年就已成立，电动汽车项目科技部已列入“九五”国家重大科技产业项目，各个研究课题已全面起动，并己取得阶段性成果。电动自行车，无论是从技术，还是从市场来讲，都有比较广阔的发展前景。首先：电动自行车在技术上比较成熟，价格也较低，更为大多数厂家和用户接受。其次：与电动汽车相比，电动自行车是一种更加灵活、方便的中短途交通工具，尤其适合于没有驾驶执照的老人和未成年人。再次：电动自行车对路况要求较低。亚洲城市街道拥挤，人们上下班路程较短，这种“停停走走”的交通状况尤其适合于电动自行车。此外：电动自行车还兼有运动和健身的功能，很适合于休息娱乐用，因此即使将来电动汽车风行起来，电动自行车市场也不至于衰退。电动自行车已经达到200-300万辆，全世界已达600万辆。前景非常乐观。第一章 PSoC可编程片上系统1.1可编程片上系统(Programmable System-on-Chip, PSoC)由美国赛普拉斯半导体公司（Cypress Semiconductor）倡导并推出的完全基于通用IP模块，由可编程选择来构成产品SoC的设想，并把单片机的发展从MCU推动到SoC的新阶段。这种可编程的SoC取名为可编程片上系统（PSoC）,由基本的CPU内核和预设外围器件组成，就是在一个专有MCU内和周围集成了（PSoC）模块（可配置的模拟和数字外围器件阵列），利用芯片内部可编程互联阵列，可以有效地配置芯片的模拟和数字电路资源，达到可编程片上系统的目的。同传统的MCU相比较，从根本意义上讲PSoC系列是一种微控制器，而且是一种可编程片上系统微控制器，它的出现使设计者逐步摆脱了板级电子系统设计方法层次而进入芯片级电子系统设计，减少了单片机的品种和规格，同时更有利于新品开发和升级换代。与同种价位的普通单片机比较，其丰富的内部资源、新颖的设计界面、灵活的设计方式、简单的编程技巧都使其极具特点。PSoC完全不同于以往的传统的微处理器。PSoC开发者不需要自己构建ADC,DAC和其他外围设备，可以通过PSoC的配置性进行资源调配，而且PSoC为控制器成功的引入动态可重新配置功能，真正实现在线可编程，由此可见，一个PSoC微控制器就能代替多种类型的单片机。1.2 PSoC的内部资源PSoC微处理器CY8C2129系列器件使用强大的8位哈佛结构处理器内核（M8C CPU Core）,它具有独立的程序存储器和数据存储器总线，处理器速度可达24MHz。拥有丰富的M8C架构指令，并可进行I/O和内存上的操作。此外系统提供便捷的寻址方式。CPU内核具有完善的快速乘加能力，PSoC系列所有处理器中都有一个乘法器/加法器(MAC)。MAC系统中作为一个独立的组件，并映射到特定的寄存器地址空间，由输入寄存器和输出寄存器，能执行带符号的88乘法运算和32位的加法运算。只要把数据传送到输入寄存器在下一个指令周期，在输出寄存器就能得到运算结果。寄存器加速内存数据交换，大大提高了处理数据的速度。CYPRESS MICROSYSTEMS INC生产的PSOC是新一代功能强大的8位可配置微控制器。PSOC器件集成有模拟和数字逻辑电路可编程模块、一个快速8位MCU 16KB闪存、256字节SRAM以及乘法器/累加器、8根独立的输入和输出总线，其内部可用的BLOCK资源包含：4个基本类型和4个通信类型的数字BLOCK，使用基本类型数字BLOCK可配置：计数器(counter)；定时器(timer)；脉宽调制(PWM)；循环冗余码校验(CRC)。使用通信类型数字BLOCK 可配置：串行发(serialtransmitter)；串行接收(serial receiver)；SPI主端(SPI Master)；SPI 从端(SPI Slave)。使用模拟BLOCK可配置：多极滤波器（multi-pole filters）；放大器（gain stages）；数模转换（DACs）；模数转换（ADCs）。使用这些资源可以配置成不同的功能模块，用以实现微控制器标准外围器件的功能。所有PSOC 器件都是可动态重配置的，使设计人员能动态地设计并实现新的系统功能。设计人员可在不同的时钟周期中使用同一芯片的不同功能，从而提高了芯片利用率。PSOC的集成化结构减少了设计方案中所需的模拟和数字元件的数量，节省了成本。此外，PSOC 的可编程性缩短了开发时间，能让产品更快上市。其可在消费类、工业、办公自动化、电信和汽车领域应用中实现大量嵌入式控制功能。PSOC 的内部资源极为丰富，分别从以下几个方面进行介绍：a. 处理器内核PSoC微处理器CY8C2129系列器件使用强大的8位哈佛结构处理器内核（M8C CPU Core）,它具有独立的程序存储器和数据存储器总线，处理器速度可达24MHz。拥有丰富的M8C架构指令，并可进行I/O和内存上的操作。此外系统提供便捷的寻址方式。 CPU内核具有完善的快速乘加能力，PSoC系列所有处理器中都有一个乘法器/加法器(MAC)。MAC系统中作为一个独立的组件，并映射到特定的寄存器地址空间，由输入寄存器和输出寄存器，能执行带符号的88乘法运算和32位的加法运算。只要把数据传送到输入寄存器在下一个指令周期，在输出寄存器就能得到运算结果。寄存器加速内存数据交换，大大提高了处理数据的速度。b. 内存储器PSoC系列器件拥有灵活的片内存储器，包括416K字节的快速程序存储器（Flash Program Memory）以及256字节的片内SRAM数据存储器，快速内存可擦写100,000次，并可分块实时修改，不同的型号芯片闪存的容量不同。此外，系统具有串行编程功能，（In System Serial Programming-ISSP），即在程序头（Programme Pod）或者用户板上的闪存可通过串行的方式，把程序固化到内部程序闪存存储器中。PSoC对片内存储器提供多种保护加密方式。以保证用户敏感信息的安全。这个功能允许用户有选择性的对内存模块的读写操作加锁和写操作保护。这允许对部分代码进行升级，而不会泄漏重要数据。c. PSoC模块在每一个PSoC芯片中共有若干个PSoC数字模块。PSoC片内的数字模块减少了多种微控制器类型和外设元件的需求。数字PSoC模块可以配置成各种各样的用户模块，比如时间定时器、实时时钟、脉宽调制（PWM）和死区脉宽调制(DEADBAND PWM)、循环冗余核对模块(CRC)、全双工(UARTS)、串行主从通信(SPI)功能。PSoC软件开发包提供了PSoC模块自动配置，用户只需简单的选择需要功能块，PSoC软件开发包就能产生正确的配制信息和器件数据手册。 在每一个PSoC芯片中还有若干个模拟PSoC模块，芯片内的模拟PSoC模块可以减少CPU复杂的系列编号以及对外设的需求。模拟PSoC模块可以配置许多外设功能，譬如12个PSoC模块可以提供11位模数转换，8位逐次逼近式模数转换、8位直接模数转换、12增量式模数转换、可编程增益放大器、采样和保持功能、可编程滤波器、差分比较器和片内温度传感器等。PSoC系统包含三种类型的模拟模块：连续时钟模块（Continuous Time CT），A类和B类开关电容(Switch Capacitor SC)模块。d. 通用I/OPSoC微控制器的通用I/O数量从6到44位不等，具体根据不同型号来确定。每个I/O功能可编程选择。在输出模式中可选择输出驱动方式，模拟输出驱动可达40mA。通过内部上拉或者下拉电阻输出，强输出，可设置输出最大的驱动电流达25mA。所有引脚都能作为中断电源，通过引脚信号变化产生中断。并可选择位上升沿触发终端、下降沿触发。引脚能与模拟模块相连。此外，还有用作斯密特触发器的TTL 、I/O。e. 振荡器PSoC系列器件有多种振荡器可供选择，总能为CPU时钟、模拟PSoC模块和数字PSoC模块的时钟、找到合适的振荡器。主要有内部达到24/48MHz的主振荡器、一个32.768MHz外部晶体振荡器和内部低速振荡器。主振荡器误差为2.5%，且没有外部补偿，外部晶体振荡器可对PLL选定精度，内部低速振荡器一般作为PSoC模块和看门狗/睡眠定时器的时钟。可使用时钟分频器，从而优化代码执行速度和减少功耗。f. 专用外设PSoC系列器件还提供一些专用外设，包括看门狗/睡眠模式时钟（Watchdog /Sleep Timer ）、可设定电压阀值的电源低电压检测（LVD/POR）、中断控制器（Interrupt Controller）、采样抽取器（Decimator）、片内温度传感器和片内电压参考等。g. 静态COMS器件PSoC微处理器系列运用了先进Flash工艺的全静态CMOS器件，实现高度低电压功能。通常电压保持在3.0 到5.5V DC，使用片内开关式电压汞可使工作电压降低到1.0V DC，工作于40 85。图1-1 本文所采用的芯片CY8C24423内部系统资源框图第二章 智能控制器的功能和总体方案设计21 控制器功能介绍电动自行车的控制器用于控制电动自行车的运行，具体实现功能如下：（1）运行控制：使电动自行车的速度能按照手把转动的角度发生变化从零速度到最大速度；（2）具有电流过载保护功能，在各种运行状态电流都不超过保护值；（3）刹车时自动断开供电电源；（4）欠压保护：当电源供电不足电池电压下降到电池最低电压时切断电源，以保护电池。酸铅电池不怕充足就怕没电。（5）其它功能：为提高使用性能，电动自行车常附带有一些其它功能。非零启动功能是为了防止起动电流过大，具有该功能的自行车只有当电动自行车的车速大于某一速度（例如5公里/小时）后控制才起作用，以保护蓄电池，使蓄电池不在大电流放电状态下工作；软起动的目的同前，使电动自行车工作电流保持恒定，使蓄电池不在大电流放电状态下工作；保持功能是使电动自行车的运行速度在手把给定的最大速度运行，以减轻长途骑行时的疲劳，即你骑行时将车速增加到某个速度运行时，可放开手把，自行车则维持在该速度上运行，若要增加速度则可通过增加手把转角，但要降低车速则必须使用刹车解除来保持状态。2.2系统总体方案设计本文围绕PSoC单片机来实现整个电动自行车控制器的设计，Cy8c24423单片机产生PWM信号并负责对整个系统控制、信号检测和系统保护；功率转换采用MOSFET(场效应晶体管)，电动机位置信号与转速采用霍尔元件检测。采用PSoC片上系统增加了系统的可靠性、安全性与快速性,并具有很好的灵活性，达到了很好的控制效果。在本系统中，速度反馈信号来自转子位置信号的间接测量，即在PSoC中通过定时器将霍尔脉冲的频率测出，间接得到电动机转速。电动自行车手柄给定速度与反馈速度相比较获得的误差信号，经过一个PI调节器调整后得到电流环参考信号的输入，再与测得的实际相电流信号比较，得出的误差信号再经过PI调节器调整为PWM信号的占空比，控制电动机转速。在电动机启动阶段，速度变化率高，电流参考信号输入大，此时电流误差信号大，得到的输出占空比高，加在电动机上的电压平均值增大，保证在启动阶段维持一个较高的启动转矩，同时对电流参考信号幅值加以限制从而避免启动电流过大而损坏电动机。功率变换电路采用三相桥式结构，三相绕组需6个开关器件，功率驱动电路采用分立元件（三极管、电阻、电容）构成，相对于集成芯片，成本低廉。该控制系统原理框图如图2.1所示。图2-1 电动自行车智能控制器系统框图控制器针对电动自行车和铅酸蓄电池的使用要求，提供欠压保护、电流保护和堵转保护等多种措施。在电动车运行过程中，控制器检测蓄电池电压，当电压下降到额定电压的80%（欠压值）时，使电动机断电不工作，可避免短时重载欠压停车及临界欠压状态下不正常的运行振荡。电流保护分两种情况，一种过载（12AI17A），电流短时间内超过电流上限，电流反馈回路的比较器将触发PSoC的外部中断，在中断服务程序中，关闭PWM输出。为避免外部干扰引起中断的误触发，将中断设置为电平触发方式，并在中断程序中检测电平状态。经反复实验证明，电流中断保护有效。如果在一段时间内检测电动机霍尔信号不变，则判断为发生了堵转，此时减小PWM的占空比，并继续检测，如果电动机堵转状态仍持续，则关闭PWM信号。电流保护和堵转保护都是暂时关闭PWM输出，当松开调速手柄，再次转动仍可以启动电动机。此外，控制器还具备巡航功能，当检测到手柄固定在某一位置超过一段时间，松开手柄，电动车会保持原来的速度运行。电动自行车控制器需要三路AD分别测量手柄电压、电动机相线电流和电