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文档简介

姓名:黄家奇 黄家奇:200803928 机械手控制程序如图所示:为机械手的工作图形,在起始状态,其位于原点,其功能有多个,可以手动执行,也可以自动回到原点,亦可以在无人时自动运行,其功能表如下图所示:1、系统工作过程分析机械手将工件从A 点向B 点传送。机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。扩展以后它有手动、单步、一个周期和连续工作（自动）四种操作方式。输入启动X26输入上升X5输入下降X10输入左移X6输入右移X11输入放松X7输入夹紧X12输出夹紧Y1输出上升Y2输出下降Y0输出左移Y4输出右移Y3下限传感器X1右移限位X3上限传感器X2如此可以完全依靠控制面板控制机器的运行.3、软件设计1）初始化程序设置初始状态和原点位置条件2）手动方式程序3）回原点方式程序以上只是基本程序，此外我们还可以用IST进行多种功能的扩展。
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