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第6章 复杂控制算法习题参考答案3思考题与习题6-6 具有纯滞后补偿的控制系统如图6-12所示，采样周期，对象为， 求Smith预估器的控制算式。解 图6-12 具有纯滞后补偿的控制系统则预估器的传递函数为6-12 前馈控制结构图如图6-18，设被控对象的干扰通道和控制通道的传递函数分别为 采样周期T=1s。试推导完全补偿前馈控制器输出。 解 相应的微分方程为：对上式进行离散化，得：上式为：即此式即为完全补偿前馈控制器的控制算法。6-15 参照“年青”的隶属函数，写出“很年青的隶属函数，并画出其曲线；对x=30，40，50，分别求出属于“很年青”的隶属度。解
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