伦茨9400中文使用手册

Practicalintroduction 实用简介 L force9400ServoDrivesL force Engineer 2 IntroductiontoL force9400andengineerL force9400和engineer的介绍 9400servodriveset upwithinterfaces9400伺服的接口设置ParametersettingwithEngineerandkeypad通过Engineer和操作面板进行参数设定TechnologyApplications TA 技术应用Diagnosticsandconfigurationoftheapplicationwiththefunctionblockeditor使用功能块编辑器的应用配置和诊断MultiaxisapplicationwithhorizontalCANcommunication使用CAN总线通讯的多轴应用 Next Back 3 Modularset up 11kW Mountingbase安装底板Powermodule功率模块Extensionmodule扩展模块Accessories附件 Next Back 4 Interfacesatthepowermodule Diagnosticinterface诊断接口 Resolverinput旋转变压器接口 Multiencoderinput编码器接口 Analog digitalIOs模拟 数字I O 24Vsupplyandstatebus24V和状态总线 CANonboard 内置CAN 2modulereceptaclesforextensions 2个扩展模块插槽 Modulereceptacleformemorymodule存储模块插槽 Modulereceptacleforsafetytechnology安全模块插槽 LEDs指示灯 Next Back HighLine StateLine 1个扩展插槽 5 LEDs指示灯 CANERRORCAN错误 DRIVEERROR驱动器错误 USER用户定义 CANRUNCAN运行 DRIVEREADY驱动器投入 24V OFF CANinactiveCAN没激活 Pre operational预操作 Operational操作 Buswarning总线报警 Busoff总线关闭 OFF Pulseinhibitduetoanerror由于错误而禁止 Controllerinhibited控制器禁止 Controllerenabled控制器使能 OFF OK Errorstatus错误状态 Systemerror系统错误 Applicableintheapplication在应用中使用 ready Next Back 6 Keypad面板 4directionkeysfornavigation4个方向键用于导航2context sensitivefunctionkeys2个功能键Runandstopkeys configurable 运行和停止键 可配置 Statusfield状态区Notes 注 Diagnostic parametersettingonly仅用于诊断和参数设定Applicationisstoredinthememorymodule应用存储在存储模块中 ready Next Back 7 Yourtrainingset up 你的培训设置 2x9400HighLineSingleDrivetype1 2个9400HighLine单驱动型1 ExtensionmoduleEthernet 扩展模块 以太网 MemorymoduleMM330 存储模块 MM330 SafetymoduleSM0 安全模块 SM0 Firmwareversion01 51 01 固件版本01 51 01 2xMotorMCS06C41withresolverandtoothwheel 2个伺服电机带旋变和齿型轮 leftZ 72and32 左Z 72 32 rightZ 60and20 右Z 60 20 Belt皮带leftL 600mm Z 120 左L 600mm Z 120 rightL 535mm Z 107 右L 535mm Z 107 Activeapplication Actuator speed 激活应用Actuator speed Next Back 8 Exercise1 DetectthedrivestatusbymeansofLEDsandkeypad通过指示灯和面板检测驱动器状态 Next Back Switchonthesupplyvoltages 24Vand400V 电源上电Maketheleftdriverotate 运转左侧驱动器RFRControllerenable Reglerfreigabe 控制器使能DI1Deactivationofquickstop快停取消DI2Start启动AI1 Speedsetpoint速度设定Switchoffthe400Vsupplyvoltage切断400V电源FindoutthedrivestatusbymeansoftheLEDsandthekeypad通过指示灯和面板观察状态Makethelogbookbeingdisplayedatthekeypad对面板显示进行记录 9 Startassistant启动助手 Next Back 10 Userinterface用户界面 Menubar菜单栏 Toolbar工具栏 Viewbar浏览栏 Projecttree工程树 Workspace工作区 Messagesandmonitorpanel信息和监视盘 ready Next Back 11 Goingonline在线连接 Diagnosticadapter诊断适配器CANEthernetTCP IP以太网 Point to point connection点对点连接 10 polespecialcableRJ6910芯RJ69电缆 ready Next Back 12 Howtogoonline如何连接 Selectthechannelofcommunication选择通讯通道Startthesearchfordevices搜索驱动器Confirmthedetecteddevice确认检测到的设备Connect连接 ready Next Back 13 Colourrepresentsonline在线的颜色表示 Valueintheworkspace 工作区的颜色yellow modifiable黄 可修改greyyellow readonly土黄 只读red communicationerror红 通讯错误 Next Back 14 Exercise2 Detectthedrivestatusbymeansoftheengineer通过engineer检测驱动器状态 StarttheL force Engineer 启动Createanewprojectbygoingonlineviadiagnosticadaptersanduploadingthedatafromtherightdrivecontroller Nametheproject Practicalintro 创建一个新工程 并通过诊断电缆从右侧的驱动器上载数据 命名为 Practicalintro Opentheprojecttree Clickonthedrivecontroller Evaluatethedrivestatusbymeansofthetab Diagnostics 打开工程树 点击控制器 通过 Diagnostics 栏监控驱动器状态Adaptthemonitorwindow Showthe Deviceutilisation Ixt asalogwithasuitableresolution 观察设备利用率 Deviceutilisation Ixt 是否合适Saveyourproject 保存工程 Next Back 15 Solution Detectthedrivestatus检测驱动器状态 Next Back 16 Applications应用 Application configuredfunctionofonedevice应用 单个驱动器配置的功能Howcanapplicationsbecreated 如何建立应用 Twopossiblesolutions 两个可能的方法 ModifyorextendaprefabricatedtechnologyapplicationsuppliedbyLenze修改和扩展伦茨预先提供的技术应用Createtheapplicationcompletelybyyourself insert NoApplication orjustdon tinsertanyapplication Theemptyapplicationcanbeeditedthenwithinthefunctionblockeditor 完全由用户自己创建 插入 NoApplication 或不插入任何应用 可以用功能块编辑器在空应用上编辑 ready Next Back 17 ApplicationssuppliedbyLenze 伦茨提供的应用 arecalledtechnologyapplications e g 我们称作 TA 如 Actuator speed速度Actuator torque转矩SynchronismwithmarksynchronisationDForMotionBus数频或运动总线的同步ElectronicgearboxDForMotionBus数频或运动总线的电子齿轮Tablepositioning表格定位Positioningsequencecontrol定位顺序控制arepartoftheruntimesoftware应用是实时软件的一部分usebasicdrivefunctions使用基本的驱动功能 ready Next Back 18 Runtimesoftware实时软件 L forceruntimesoftwareconsistsof实时软件包括 Functionblocklibraries功能块库Technologyapplications技术应用 TA Operatingandapplicationdialogs操作和应用会话Documentationandonlinehelp文件和在线帮助TheusageofruntimesoftwarerequiresMotionControllicenses tiedtomemorymodules实时软件的使用需要相关存储卡中运动控制许可 MCTopLevel MM330 Hardwareequipment grantedlicense ready Next Back 19 Threewaysofprocessinganapplication处理应用的3个方法 Parametersetting参数设定 Configuration配置 Programming编程 isprepared ready Next Back 20 Overviewoftheparametersettingsurface参数界面 ready Next Back 21 Navigationintheparametersettingsurface参数设定界面的导航 ready Next Back 22 Parameterlist参数列表 Tab标签Category目录Sub categories子目录Infoarea信息区 ready Next Back 23 Exercise3 Parametersettingofapplication Actuator Speed 速度应用的参数设定 MakethespeedsetpointcomefromAnaloginput2 速度设定点来自模拟量输入2Startthe Manualjog atthehandlingbox 在操作盒上启动 手动 DI2 OFFDI6 ONModifythesettingsforthe Manualjog andobservethedrive 改变手动设定并观察驱动器Savetheparametersetinthedrivecontroller 存储参数Gooffline 离线Savetheengineerproject 存储engineer工程 Next Back 24 Engineerprojectdescribesarealplant用Engineer工程来描述一个真实的工厂 Clearstructure清晰的结构Device independentinformation单独的设备信息Onlinewithseveraldevicessimultaneously同时多个设备在线 Next Back 25 Projectelements工程元件 Automationmodule generalcontainerforanystructure自动化模块 任何结构的总容器Axis specialcontainerforonedrive轴 单个驱动器的特殊容器Component drivecontroller motor I Osystem 元件 驱动控制器 电机 I O系统 Devicemodule设备模块Gearbox减速箱Application designedfunctionofonedevice应用 一个设备设计好的功能Machineapplication Coactionofseveralapplications机器应用 多应用联合Network网络 Next Back 26 Typicalstructureofaproject一个工程的典型结构 Selectioninthetree在树中选择controlsmenus icons tabs 控制菜单 图标 标签 definestheelementaffectedbyuserinput定义用户输入激活的元件Structure结构Modulardesign模块设计Networkscancontainelementsofthesameoralowerlevelonly网络可以包含相同的或者更低级元件 Next Back 27 Usageofprefabricatedapplications预制应用的使用 Catalogue目录 Project工程 9400MotionControllicense ready Next Back 28 Exercise4 Extendyourproject延伸你的工程 Gooffline 离线Extendyourexistingprojectbysuitableelements sothatitrepresentsthecompletetrainingstructurewith2axes 延伸工程完成2轴的结构Forthenewlyinserteddrivecontrollerselectthetechnologyapplication Positioningsequencecontrol 对新加入的驱动选择 定位顺序控制 应用Giveasuitablenametotheaxesandthedrivecontrollersintheproject 对工程中的轴和控制器命名Savetheproject 保存工程 Next Back 29 Updatethedevices Buildproject 更新设备 Priortodownload thedevice specificrepresentationoftheprojectdatamustbeup to date TheEngineerbuildsthisfromtheproject Thisprocessingincludesstepssuchasconsistencychecking settingparameters andcompilingtheapplication 下载前 Engineer创建设备细节更新 这个处理包括连贯性检查 设定参数和编译应用Theusercanstarttheprocessingatanytimebyclickingon 通过点击 用户可以在任何时间开始处理 Whengoingonline hewillbepromptedtodoso providedthatthishasnothappenedyet 当在线连接时 如果还没有处理 会提示你这样做 Next Back 30 Transferringtheapplicationtothedevice将应用传递到设备 ready Next Back 31 Operatingmodeofthepositioningsequencecontrol定位顺序控制模式 ready Next Back 32 Structureofthepositioningprogram定位控制结构 Positioningprogram定位程序 Action动作 Homing回零 Positioning定位 Waiting等待 Counting计算 Positioningprofile Position Speed Acceleration 100 10actiontypes10动作类型 1 50 25 20 Counter计数器 10 100 100 50 50 differentpossiblesettings不同设定 Nextstep下一步 Step步 100 Next Back 33 Presetpositioningprogram先设置定位程序 Next Back 34 Exercise5 Startupthepositioningsequencecontrol启动定位顺序控制 Plugthediagnosticadaptertotheotherdrivecontroller调试线接到另一驱动器Transmitthepositioningsequencecontroltothedevice withoutapplicationinformation andadaptthebrakecontroltoyourtrainingsystem传送定位顺序控制至驱动器 无应用信息 并调整制动器控制Startthepositioningprogram启动定位控制RFRControllerenable Reglerfreigabe 使能DI1Deactivationofquickstop快停取消DI3Positivelimitswitchoftravelrange LOWactive 正限位DI4Negativelimitswitchoftravelrange LOWactive 负限位DI5Reseterrorandpositioningprogram复位错误和定位程序DI6Startpositioningprogram sequencecontrol 启动定位程序 顺序控制 Modifyprogramstep3inawaythatthedrivecovers5motorrotations 修改程序第3步使驱动器包含5个人电机旋转 Next Back 35 Thefunctionblockeditorasa viewer 功能块编辑器可作为浏览器 Onlinediagnostics在线诊断Bettercomprehensionoftheapplication sfunction易于应用功能的理解Alternativeparameteraccess可选择参数通道 Next Back 36 Usageofthefunctionblockeditor功能块编辑器的使用 Freetextsearch文字搜索 Enlargetheoperatingrange放大操作范围 Help Parameterdialog帮助 参数会话 ready Next Back Goto 连接至 37 Blockandsignaltypes块和信号类型 Next Back Code variable代码 变量 Port端口 L functionblock功能块 LS systemblock系统块 38 Exercise6 Gettingtoknowthefunctionblockeditor了解功能块编辑器 Switchtothetabfunctionblockeditor切换到功能块编辑标签 positioningsequencecontrol online 位置顺序控制 在线 Detectthesourceofthesignal whichmakestheyellowUserLEDlightup Atthisblockactivatethe Onlinehelp andexplainthemeaningofthesignal 检测使黄色UserLED灯亮的信号源 在此功能块激活 在线帮助 来解释信号含义Switchtothetab Terminalassignment Forthedigitaloutput2selectthesignalsource 645 Seq controlisactive Switchbacktothefunctionblockeditorandchecktheresult 切换到 端子配置 标签 对数字输出2选择信号源 645 顺序控制激活 回到功能块编辑器并检查结果FindtheblockL PosPositionerTableandopenitsparameterdialog 找到L PosPositioner块并打开它的参数会话框 Next Back 39 Theenabledfunctionblockeditor激活功能块编辑器 Newpossibilities 还可以做 Delete drawlines 删除 拖拽连线Makeinputsandoutputsinvisible visible 使输入和输出隐藏 可见Delete insertblocks 删除 插入块Useseveraltasks使用多任务 ready Next Back 40 Exercise7 Enablefunctionblockeditor功能块编辑器 Goofflineandenablethefunctionblockeditor Positioningsequencecontrol 离线并打开功能块编辑器 定位顺序控制 Whatisdifferentontab Applicationparameters 和 应用参数标签 有何不同 Supplythesignal Seq controlisactive todigitaloutput3whichaswellactivatestheUserLED信号 顺序控制激活 输出到数字输出3 同时也激活用户定义LED L PosSequencer1 bProgramBusy AttheblockLS MotorInterfacemakeallunusedoutputsinvisible exceptthesignalMI dnSpeedSetpoint n 在块LS MotorInterface中使所有没有用到的输出隐含 但保留信号MI dnSpeedSetpoint n Next Back 41 Solution Makingoutputsinvisible使输出隐含 Next Back 42 Example Multiaxisapplication多轴应用 MasterCANnode1 SlaveCANnode2 Positioning定位 Following跟随 Next Back 43 Structureofmultiaxisapplications多轴应用结构 Portsofapplications应用端口Machineapplication机械应用Network网络Compilationofthecompleteproject整个工程编译 updateofthedevices Next Back 44 Portsofapplications应用端口 Task Dataexchangebetweenapplications应用之间的数据交换 Portsofthesuppliedtechnologyapplicationsfromthecatalogue Thestructureofapplicationvariablesdefineswhatistobecommunicatedviatheport ready Next Back 45 Machineapplication机械应用 Byinterconnectingseveralapplicationstoonemachineapplicationinformationcanbeexchangedbetweenindependentdevices 通过将几个应用互联到一个机器上 各独立设备的信息可以相互交换 Properconnectionoftheports适当的多口连接 ready Next Back 46 Network网络 definestheparticipantsofthecommunication定义参加通讯设备configuresthecommunicationparametersofbusdevices配置总线设备的通讯参数 ready Next Back 47 Exercise8 Multi axisapplicationCreationandtransmissiontotheslave创建和传输到从设备 InsertaCANnetworktotheautomationmodule Trainingstructure SetthepositioningdriveasNMTMaster 插入一个CAN网络到自动化模块 培训结构 将定位驱动器设定为主Switchtothemachineapplication Connectthefollowingports 切换到机器应用 连接下列端口Startthebuildprocessforthecompleteproject activatetheoption Rebuildall 启动创建整个工程Goonlinewiththeslaveviadiagnosticadapter 通过诊断适配器连接到从设备Inthetab Applicationparameter modifythesignalsourceforthespeedsetpointto 122 Axisport In2 32bit 在 应用参数 标签里修改速度设定源为 122 轴端口 In2 32位 Savetheparametersetintheslaveandgooffline 保存参数到从设备后离线 Next Back 48 Exercise8 MultiaxisapplicationTransmissiontothemaster传送到主设备 Plugthediagnosticadapteronthemasterandgoonline将诊断适配器插到主设备并在线连接Switchtothefunctionblockeditor Maketheconnection 切换到功能块编辑器 连通下面 Next Back 49 Exercise8 MultiaxisapplicationStartoftheCANcommunication启动通讯 Intheprojecttreeclickonthesystembus CAN andactivatearesetnodeatthemasterviathecontextmenu ConsideralsotheLEDCan Run 在工程树中 点击系统总线 CAN 并通过文本菜单复位主设备Whenbothdrivesrotatecontinuouslytapyourpartneronhisrightshoulder 当两个驱动器连续运转 轻拍你的同伴右肩以示庆祝 Next Back 50 Solution Updateofthecompleteproject整个工程更新 1 Mark 2 Start Next Back 51 Solution Copythespeedsetpointfromtheport从端口拷贝速度设定点 Next Back 52 Solution Creatingaconnectionwiththefunctionblockeditor用功能块创建连接 2 Acceptedmessage 1 Drawaline 3 Enablethecontroller Next Back 53 Solution Activateresetnodeatthemaster激活主站的复位 Next Back 54 Goonlineviasystembus CAN 通过系统总线的联机 CANplugwithterminatingresistor带终端电阻的CAN插头DIPswitchonthememorymodule存储模块的DIP开关Parameterchannel1参数通道1 Next Back 55 GoonlineviaEthernetTCP IP通过以太网联机 ExtensionmoduleEthernet扩展以太网模块E