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文档简介

实验一 1 教材P37页例2 1 已知一阶微分方程 试编写程序 用欧拉法求 即的值 并画出图形 2 教材P79习题2 5 已知系统的状态方程和输出方程为 已知系统的传递函数 试求其状态方程及输出方程 教材P26页习题1 7 式中u t 1 t 初始条件为 x1 0 x2 0 x3 0 0 取h 0 05 试用RK4法求t 0 5时的y值 4 已知线性定常系统的状态方程及输出方程 试求系统的传递函数 教材P26页习题1 8 5 教材P48页例2 4 如图所示的直流电机拖动系统 试在SIMULINK环境下建立系统仿真模型 1 采用欧拉法与四阶龙格库塔法进行仿真 并确定其步长的稳定区间 取不同步长比较仿真结果 2 采用RK4研究外环PI控制器参数的改变 0 170 511 5 观其阶跃响应对系统动态参数的影响 P51页例题2 6 含有磁滞回环非线性环节的控制系统如图所示 其中 磁滞回环非线性环节c1 0 5 1 1 5 的特性如图所示 试研究该非线性环节对系统性能的影响 令c1 1 改变其输入的大小 研究输入的改变对系统的影响 实验二 2 某非线性系统如图所示 试求时系统的动态特性 P52页例题2 7 saturation zonefunctionFunction uo saturation zone ui ifui 1uo 1 elseifui 1uo 1 elseuo ui end 3 某控制系统如图所示 选择增益K的值 使系统阶跃响应的超调整量小于20 且调节时间小于5s 教材P80习题2 11 4 非线性控制系统如图所示 按照控制理论分析 在r t 1 t 时的系统将产生振幅为0 6 振荡频率为0 8的自激振荡 试用仿真方法验证此结果 relay的参数设置为 0 3 0 31 1 教材P82习题2 17 5 考虑如图所示的非线性控制系统 试用时域离散相似算法研究其单位阶跃响应 saturation的值为 11 教材P57例2 8 k 1 10 30 实验三 1 P89例3 1 某数字控制系统如图所示 其输入为单位阶跃信号 采样周期T 0 1s 试求系统在各采样时刻的输出y t 2 P92例3 2 数字控制系统同例3 1 采样周期T 0 1s 采用双重循环方法求系统在单位阶跃信号r t 1 t 作用下的状态响应设初始状态 设初始状态 3 P101题3 7 设被控对象为纯滞后特性的典型二阶控制对象若加入模拟PID控制构成连续控制系统 如图所示 试求系统输出的单位阶跃响应 若采用数字PID控制构成计算机控制系统 如图 b 所示 采样周期为T 试分别在采样周期t 0 1s 0 05s 0 01s三中情况下 求该采样系统输出的单位阶跃响应 并与连续控制系统的响应比较 4 采样控制系统数字仿真实验
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