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视觉引导机械手曲面布 料轨迹跟踪 概述 需求描述需求描述 方案评估方案评估 硬件简介与选型硬件简介与选型 系统器件清单系统器件清单 附件附件 检测项目 拍摄彩色布料表面 获取特定颜色轨迹线条的位置和 法向姿态 引导机械手按照该姿态行进 一 需求描述 需求描述如下 需求描述如下 件B件B 需求项目参数说明需求项目参数说明 检测物彩色布料 特定颜色线条 视野范围200mm 400mm 高度测量范围200mm 精度要求定位精度400mm 激光扇角小于激光扇角小于90 XYZ精度精度250mm 激光波段 近红外激光波段 近红外 三 硬件简介与选型 相机 相机 AT C5 4090 GigE 镜头 镜头 KOWA LM25XC 视野 视野 400mm 测量范围 测量范围 250mm 远端距离 远端距离429mm 测量角 测量角 15 机线长度 机线长度 114 95mm 扫描速度 扫描速度 50mm s 精度 精度 X 0 1mm Y 0 15mm Z 0 1mm 114 95mm 429mm 15 激光器 激光器 STR 810 200 CW FL L01 60 S 激光扇角 激光扇角 60 激光波段 激光波段 810nm 激光功率 激光功率 200mw 495 95mm 429mm 60 选型清单数量选型清单数量 相机AT C5 4090 GigE1 镜头KOWA LM25XC1 激光器STR 810 200 CW FL L0
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