用于高速钻床Z轴的线性驱动装置.doc

毕业设计（论文）说明书用于高速钻床Z轴的线性驱动装置 1.课题研究的意义随着计算机、通信设备、数字消费电子工业和汽车电子工业对电子产品的多功能化、小型化、轻量化、高密度和高可靠性的要求，使得印刷线路板向多层、细线宽线距、细通孔、特殊功能方向迅速发展。为此，在有限的面积内需要布设更多的线和孔。这就要求PCB高速数控钻床要具有更高的钻孔能力，针对这要求我对高数钻床Z轴进行设计，从而提高钻孔能力来适应PCB板的钻孔要求等。2.课题研究的背景本课题的研究时基于PCB高速数控钻床提高钻孔速度，所针对的PCB高速数控钻床的具体情况如下：该机床X、Y轴已经使用圆杆式直线电机，Z轴使用的伺服电机带动丝杆螺母副传动，由于丝杆的传动的极限性，所以Z轴不可能获得很高的加速度。 签于此背景下来升级该机床的Z轴的驱动装置3.本课题的来源 提高PCB数控钻床的钻孔速度4.本课题研究的内容及目的本课题的内容是通过对PCB高速钻床Z轴的传动装置进行重新设计改造，最终目标在于提高PCB高速钻床的钻孔能力达到600孔每分钟以上。5.本课题研究的进度计划a、3月3日-3月25日 从学校的松林数控设备（深圳）有限公司实习b、3月26日-4月20日 学习VB和汇编语言等设计所用到的软件与课程c、4月21日-5月10日 确定电路板、Z轴结构与运动方式、电脑控制界面、d、5月11日-5月22日 用VB和汇编语言编写控制Z轴运动程序与相应的电脑控制界面e、5月23日-5月 30日 整理资料编写论文6.本课题的预期研究成果本课题的预期成果在经过对PCB高速钻床Z轴的驱动装置的设计，最终该机床的钻孔能力提高到600孔每分钟以上并且实现Z轴的柔性运动。目录1.绪论1.1.概述1.2.2.Z轴驱动装置线路板的设计 2.1CPU的选择 2.2A/D模数转换器的选择 2.3D/A数模转换器的选择 2.4 调速IC芯片的选择 2.5控制正反转IC芯片的选择 2.6锁存器的选择 2.73.机床Z轴的运动的设计 4.Z轴机械结构的设计 2.Z轴驱动装置电路板的设计2.1.CPU的选择【新编MSC-51单片机应用设计】目前世界上较著名的8位单片机的生产厂家和主要机型如下：美国的Intel公司：MCS-51系列及其增强型系列美国Motorola公司：6801系列和6805系列美国Atmel公司：89C51等单片机美国Zilog公司：Z8系列及SUPER8美国Fairchild公司：F8系列和3870系列美国Rockwell公司：6500/1系列美国TI（德克萨司仪器仪表）公司：TMS7000系列NS（美国国家半导体）公司：NS8070系列美国RCA（无限电）公司：CDP1800系列日本松下（National）公司：MN6800系列日本NEC（电气）公司：（COM87）（PD7800）系列日本HITACHI（日立）公司：HD6301，HD63L05，HD6305荷兰PHILIPS（飞利浦）公司：8xC552系列我国使用最多的是Intel公司的MCS-51系列。我选择了使用AT89S52CPU（或AT89S51两者可以相互替换），Atmel公司的AT89S系列与MCS-51系列是兼容的，下面我就用MCS-51来介绍AT89S52CPU的内部结构如图（2.0）图2.0 MCS-51 单片机内结构1.微处理器（CPU）它包括运算器和控制器两大部分，它可以实现位处理、查表、状态检测、中断处理等。2.数据存储器（RAM）它是用来存储程序在运行期间的工作变量、运算的中间结果、数据暂存和缓冲、标志位等。3.程序存储器（ROM/EPROM）它是只读存储器但是一般容量较小，如有需要可以扩展片外只读存储器。4.中断系统具有五个中断源，分两级中断优先权。5.定时器/计算器片内由两个16位的定时器/计算器，具有四种工作方式。6.串行口由一个全双工的串行口，具有四种工作方式，可以用来进行串行通讯。7.P1口、P2口、P3口、P0口4个并行8位I/O口。8.特殊功能寄存器（SFR）一共有21个，用于对片内各功能部件进行管理、控制、监视，其实是一个具有特殊功能的RAM区。AT89S52的引脚如图（2.1）图2.1 89S52双列直插封装方式的引脚下面就89S51的各个引脚的功能如下：1.电源引脚电源引脚接入单片机的工作电源。（1）VCC（40脚）：接+5V电源（2）Vss（20脚）：接地2.时钟引脚两个时钟引脚XTAL1、XTAL2（19、18脚）外接晶体与片内的反相放大器构成一个振荡器，为单片机提供时钟控制信号。两个时钟引脚也可以外接晶体振荡器。3.RST/Vpd(9脚)RST复位信号输入端，高电平有效。Vpd为引脚的第二功能，备用电源的输入端。4.ALE/PROG（30脚）ALE是地址锁存允许信号。PROG引脚的第二功能，在对于片内EPROM型单片机编程写入时，此引脚作为编程脉冲输入端。6.PSEN（29脚）程序存储器允许输出控制端。7.EA/Vpp（31脚）EA功能为内外程序存储器选择控制端。Vpp为本引脚的第二功能，在对EPROM型单片机片内EPROM固化编程时，用于世家较高编程电压的输入端。8.I/O口引脚P1口、P2口、P3口、P0口2.2 A/D模数转换器的选择 【12位AD转换器TLC2543与51系列单】模数转换器经过多番的对比我选择了TLC2543，TLC2543是美国德州仪器公司开发的一种11通道，数据输出长度可调的12位串行A/D，它以很少的引脚提供快速、高精度的模数转换，同时还具有系统采样保持电路。TLC2543的特点如下：1.11通道输入，12位A/D转换器，在工作温度范围内转换时间为10S；2.3种内建的自检模式，在系统采样保持电路；3.最大1/4096的线性误差；4.内置系统时钟，转换结束标志位；5.单双极性输出，可支持软件关机；6.输入输出的顺序可编程（高位还是低位在前），输出数据长度可编程。它的引脚和内部结构如图（2.2）TLC2543内部由通道选择器、采样保持电路、12位模数变换器、输出寄存器、并行到串行转换器以及控制逻辑电路组成。通道选择器根据输入地址寄存器中存放的模拟输入通道地址，选择输入通道，并将输入通道中的信号送到采样保持电路中，然后在12位模数转换器中将采样的模拟量进行量化编码，转换成数字量，存放到输出寄存器中，这些数据经过并行到串行转换器转换成串行数据，经TLC2543的DOUT端输出到单片机中。图2.2 引脚和内部结构TLC2543引脚的说明1. AIN0AIN10模拟输入通道2.CS片选3.DIN串行数据的输入4.DOUT转换结束数据输出5.EOC转换结束信号6.SCLK（I/O CLOCK）输入输出同步时钟7.REF+正的转换参考电压8.REF-负的转换参考电压2.3D/A数模转换器的选择 【集成芯片AD558及其应用】经过对多个数模转换器的了解我最终选择了AD558AD558的特点：AD558是由四个主要的功能块（控制逻辑、锁存器、DAC、能隙参考）（如图2.3）固化在一个集成块上，而且内部有高速输出缓冲放大器、接换电阻与调节电阻，所以特别简单，且使用时无须外部调整即可获得1/2LSB精度的电压。该模块的锁存器和控制逻辑部分应用了低功率、小体积、高速度的IL设计（IL是一个完全兼容的线性双极性第功率的功能块结构）。这些使得模块具有体积小、功耗低、速度快等特点。AD558的主要性能：1.单电源供电（-5V+5V）2.完全8位D/A转换3.内部标准能隙参考4.完全兼容的微处理接口5.无须外部电路补偿6.建立时间快：1s图2.3 AD558 内部结构7.功耗：75Mw8.价格低9.封装：DIP16和PLCC20引脚图如图2.4所示图2.4 AD558DIP16封装及引脚图AD558的引脚1.DB0DB7（1脚8脚）数字量输入2.CE（9脚）选择使能端，CE与CS同时为低电平，选中芯片3.CS（10脚）片选端，和9脚共同决定是否选择芯片4.+VCC（11脚）供电电源（+5V+15V）5.GND（12脚、13脚）接地端6.VOUT SENSE/VOUT SELECT（15脚、14脚）输出电压选择端（02.56V）或（010V）7.VOUT（16脚）模拟电压输出端2.4调速IC芯片的选择由于我选择的电机是音圈直线电机，电机的调速方式首先考虑到采取PWM控制。我选择了PWM专用IC芯片TL494，TL494的内部结构如图2.5图2.5 TL494内部结构TL494是美国德州仪器公司生产的一种电压驱动型脉宽调制控制集成电路。TL494的内部电路由基准电压产生电路、振荡电路、间歇期调整电路、两个误差放大器、脉宽调制比较器以及输出电路等组成。TL494的主要特征：1.集成了全部的脉宽调制电路2.片内置线性锯齿波振荡器，外置振荡元件仅两个（一个电阻和一个电容）3.内置误差放大器5.内止5V参考基准电压源6.可调整死区时间7.内置功率晶体管可提供500mA的驱动能力8.推或拉两种输出方式引脚图如图2.6TL494的引脚1. Noninv Input/Inv Input（1、2脚）是误差放大器I的同相和反相输入端2. Compen PWM/ Comp Input（3脚）是相位校正和增益控制3. Deadtime Control（4脚）为间歇期调理，其上加03.3V电压时可使截止时间从2%线怀变化到100%4. CT /RT（5、6脚）分别用于外接振荡电阻和振荡电容5. Ground（7脚）为接地端图2.6 TL494引脚图6. C1/E1（8、9脚）和C2/E2（10、11脚）分别为TL494内部两个末级输出三极管集电极和发射极7. VCC（12脚）为电源供电端8. OUTPUT Control（13脚）为输出控制端，该脚接地时为并联单端输出方式，接Vref（14脚）时为推挽输出方式9. Vref （14脚）为5V基准电压输出端，最大输出电流10mA10. Noninv Input/Inv Input（15、16脚）是误差放大器II的反相和同相输入端2.5 控制正反转IC芯片的选择参照直流电动机实际应用技巧厚膜混合IC芯片STK6855（三洋电机）的直流电动机的正、反转控制电路。如图2.7从正反转信号端子A、B按图2.7所示的真值表输入正、反转信号，就可以对输出端子4（5）和8（9）脚的极性切换。这种IC电路还可以进行电动机的PWM控制。当不需要进行PWM控制时，在IC芯片的PWM（14脚）设置2.2K的上拉电阻，这时可作为电动机正、反转控制的驱动之用。还有正、反转信号引脚A、B的输入电压信号采用TTL电平（高电平H为5V，低电平L为0V）来进行电路的连接。图2.7 SKT6855控制电机正反转电路图2.6锁存器的选择Intel 8282是一种带有三态输出缓冲的8D锁存器内部结构如图2.8图 2.8 8282 内部结构图8282的引脚如图2.98282的输入端（D0D7）和输出端（Q0Q7）各依次排列在两侧，这为绘制应刷电路板时的布线提供了方便。引脚的功能1. D0D7：8位数据输入线2. Q0Q7：8位数据输出线3.STB:数据输入锁存选通信号，高电平有效。当该信号为高电平时，外部数据选通的内部锁存器，负跳变时，数据锁存。4.OE：数据输出允许信号，低电平有效。当该信号为低电平时，锁存器中数据输出到数据输出线。当该信号为高电平时，输出线为高阻态。图 2.9 Intel8282的引脚图2.7放大器的选择2.8通讯接口的选择2.9比较器的选择3机床Z轴的运动传统的数控中常用的加减速有直线加减速和指数加减速两种。这两种加减速方式在启动和加减速结束是存在加速度突变，产生冲击，因而不适合用于高速数控系统。一些先进的CNC系统采用S形加减速，通过对启动阶段即高速阶段的加速度衰减，来保证电机性能的充分发挥和减小启动冲击曲线加减速算法研究。由于PCB高速钻床Z轴的行程很短，在钻孔的状态下一般只有10mm左右这么短的行程过程中一般不会达到，机床所允许的最大速度，所以把运动过程分为六段：加加速段、匀加速段、减加速段、加减速段、匀减速段、减减速段。如图3.0图3.0 S形加减速S表示Z轴走过的路程，V表示Z轴运动速度的变化轨迹，a表示Z轴的加速度的变化轨迹，J表示Z轴加加速的变化轨迹。T1、T2T5、T6表示各个阶段的持续时间，使T1=T3=T4=T6 （1）T2=T5 （2）t1、t2t5、t6表示各个过渡点时刻。1、2、3、4、5、6表示阶段的起始点到该阶段结束的时间，使k=tk-tk-1（k=06） （3）Z轴的加加速度J（t） （4） Z轴的加速度a（t） （5）Z轴（初速度为0）的速度V（t） （6）Z轴的路程S（t）（7）该Z轴驱动装置是按照600孔每分钟以上的钻孔能力来设计的，假设设计的参数能达到600孔每分钟，可得每钻一个孔需要t=0.1S，由于X、Y轴的运动也需要时间，Z轴与XY轴运动的时间比，取3：2。Z轴要钻一个孔需要t=0.06S，如图3.0中的t6=0.03S（Z轴只完成了钻孔的动作，还没有做抬刀的动作），便于计算使T=T1=T2=T3=T4=T5=T6=0.005S （8）选用音圈电机驱动Z轴，音圈电机在理论上具有无限分辨率、无滞后、高响应、高加速度、高速度、体积小、力特性好、控制方便等优点10。由公式（5）得最大加速度：amax=JT2取加速度最大值amax=60m/s2 由（5）（8）得J=12000Z轴速度由（3）（6）（8）得V1=0.15m/sV2=0.45m/sV3=0.6m/s (9)V4=0.45m/sV5=0.15m/sV6=0m/s Z轴路程由（3）（7）（8）（9）得S1=0.00025 mS2=0.00175mS3=0.0045mS4=0.00725m （10）S5=0.00875mS6=0.009m =9mm 由（10）S6=9mm，t6 =0.03S可知设计的钻床600孔每分钟的钻孔能力是可以达到的。 把Z轴的路程分为两部分如图 3.1，阴影部分为L2，剩余的为L1。图 3.1 Z轴的V-t图3.1中T1=T3=T4=T6 =0.005S （11）T2=T5=T （12）由（6）（9）（11）（12）得：V1=1/2J*T12V2=1/2J*T12+J*T1*T2V3= J*T12+J*T1*T2J=当T0时由数学函数面积等效可得：L1=V1*（T1+T6）=L2=V1*（T2+T3+T4+T5）+1/2（V2-V1）（T2+T3+T4+T5）+(T3+T4) = 总路程S：S=L1+L2= + （13）由（11）（12）代入（13）解得：T= S0.003m当S0.003m时，由于Z轴运动的路程很短，S型的运动的加加速部分很小，因此S型退化到只有两段：匀加速、匀减速如图3.2。图 3.2 S0.003m时的运动在图3.2中V1表示在t1时刻的速度，即最大速度。因为加速度与加速度的绝对值取相等，使得：T=T1=T2 （14） S=T*V1解出T= （16）加速度a=速度：V=a*t4.Z轴机械结构的设计轴的机械结构主要有部分组成：驱动电机、Z轴小溜板、导轨滑块、轴的底板。主轴是气浮主轴转速最高可以达到240000转每分钟。如图4.0图 4.0 PCB钻床Z轴装配图1.驱动电机的选择PCB高速数控钻床的基本加工特点是：运动行程短，机床起停频繁，孔径小，孔密度高，加工精度要求高8。签于PCB钻床的特点来做为Z轴驱动电机的选型参照，而PCB钻床的发展趋势：由传统的伺服电机+滚珠丝杠驱动平台向直线电机驱动平台发展8。所以首先想到得是选用直线电机驱动平台。查阅资料可知：音圈电机(Vo ice Coil A ctuator) 是一种特殊形式的直接驱动电机. 具有结构简单、体积小、高速、高加速、响应快等特性. 工作原理是, 通电线圈(导体) 放在磁场内就会产生力, 力的大小与施加在线圈上的电流成比例. 基于此原理制造的音圈电机运动形式可以为直线或者圆弧11。因此首先想到用音圈电机做轴驱动电机。如图.图.音圈电机参数如图.图.音圈电机的规格参数物理公式代表电机运动时的阻力，代表的是电主轴、轴小溜板、滑块的质量之和，我们假设，选用LVSM15045A音圈电机，它的行程，能满足轴驱动行程的需求，连续力和最大推力分别是和，用连续力计算，可知道加速度可达到左右。当S=0.009m时加速度与完成一次钻孔时间t关系如表4.0表 4.0 Z轴最大加速度与完成一次钻孔时间S=0.009m加度a0.1g0.5g1g1.5g2g2.5g3g3.5g时间t0.389610.180.130420.108490.095440.086550.080.07492速度a4g4.5g5g5.5g6g6.5g7g7.5g时间t0.070830.067450.064590.0621140.060.058120.056450.05494参考文献：1 汇编语言/ 王爽编著. 清华大学出版社，20032 新编MCS-51单片机应用设计/ 张毅刚编著. 哈尔滨工业大学出版社，2003.73 直流电动机实际应用技巧/ （日）谷腰欣司著；王益全译. 科学出版社，20064 集成芯片AD558及其应用/ 李振国 张乃宽 文献. 国外电子测量技术，2002年第三期5 计算机软件基础/ 课件6 TLC2543与51系列单片机的接口/ 课件 沈阳单片机开发网 7 串行AD转换器TLC2543与51单片机的接口设计/ 李映颖 王海军 孟祥谦 仪表技术 8 印刷电路板高速数控钻床的特点及关键技术/ 王冰 王成勇 汤宏群 宋月贤 陈明 文献. 2009年第43卷NO129 DAC0832应用 课件10基于音圈电机的新型高速精密定位系统设计方法/冯晓梅、张大卫、赵兴玉、杜伟涛 文献. 中国机械工程第16卷第16期2005年8月下半月11音圈电机的技术原理/张大卫，冯晓梅 文献. 中北大学学报2006年第27卷第3期袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃