塔式起重机吊臂设计机械一体化专业毕业论文.doc

毕 业 设 计 论 文 摘摘 要要 工程建设有一个显著的特点 材料用量特别大 质量特别重 对于高层建筑或大型的建筑更是明显 就这一个因素便可以决定在 工程建设中 要提高效率就必须发展用于运输的机械 塔式起重机 以下简称塔机 作为建筑施工现场的主要建筑机械 因其起升高 度大 覆盖面广等特点而被广泛使用于建筑施工现场 担负着主要 的垂直运输任务 塔式起重机是各种工程建设中广泛应用的重要起 重设备 吊臂作为塔式起重机金属结构的主要部件 其设计计算方 法将直接影响整台塔机的设计质量和塔机运行的安全可靠性 而随 着塔机向大型 重载和超高超长的方向发展 吊臂的设计尤其显得 重要 本次设计是 C4007 塔式起重机的吊臂 吊臂结构形式选择桁架 水平压弯式臂架 吊臂的截面采用正三角形 上弦杆用圆管 两下 弦通常采用角钢焊接而成的方钢 并兼作载重小车的轨道 腹杆 斜腹杆 水平腹杆 采用圆管 吊臂采用等强度变截面设计 两 个侧面桁架采用三角式体系 水平桁架采用带竖杆的三角式体系 需要计算吊臂各种情况所受的风载荷 自重时的各种载荷 以及各 个受力点的主要受力计算 并进行整体的验算 关键词关键词 塔式起重机 吊臂 目录目录 1 绪论绪论 4 1 1 概述 4 1 2 本论文所要研究的问题 4 1 3 论文的内容安排 4 2 吊臂的设计计算吊臂的设计计算 5 2 1 吊臂的结构设计吊臂的结构设计 5 2 1 1 吊臂结构方案确定 5 1 起重臂的形式 5 2 起重臂的构造 5 3 起重臂结构的选择 6 2 1 2 吊臂的主要尺寸 7 2 1 3 吊臂的吊点位置确定 8 2 1 4 运输单元 8 2 2 吊臂受力计算吊臂受力计算 9 2 2 1 吊臂所受载荷组合 9 2 2 2 初估臂架自重和小车移动机构的重量 9 2 2 3 吊臂所受的风载荷 9 2 2 4 吊臂自重及小车变幅机构自重产生的内力 10 1 选择工况 10 2 自重载荷引起的内力计算 12 3 工况1载荷内力计算 14 4 工况2内力计算 16 3 总结与展望总结与展望 23 3 1 工作总结 23 3 2 课题展望 23 参参 考考 文文 献献 25 绪论绪论 1 1 概述概述 塔式起重机是动臂装在高耸塔身上部的旋转起重机 作业空间大 主要用 于房屋建筑施工中物料的垂直和水平输送及建筑构件的安装 由金属结构 工 作机构和电气系统三部分组 成 金属结构包括塔身 动臂和底座等 工作机构 有起升 变幅 回转和行走四部分 电气系统包括电动机 控制器 配电柜 连接线路 信号及照明装置等 1 2 本论文所要研究的问题本论文所要研究的问题 吊臂是属于塔机的金属结构部分 是除塔身外另一重要受力部分 而且主要 的工作单元都在安装在吊臂上 受力大 受力形式多 在工作中承受着压力 弯矩 回转时还受到惯性力 而且在有风的环境下还要受到风力作用 本论文所要研究的问题是 C4007 塔机的吊臂设计 主要解决的问题是吊臂在各种情况 下的受力问题 1 3 论文的内容安排论文的内容安排 本论文的内容安排如下 第一章绪论 主要介绍塔机的历史及国内外现状 发展 第二章吊臂的设计 计算及强度验证 对吊臂结构形式的确定 以及吊臂在各种形式下的受力计算 第三章吊臂的焊接 主要说明了吊臂焊接采用的方法以及焊接后的检验 第四 章结论与展望 主要阐述了对此次设计的总结以及对本课题的展望 2 吊臂的设计计算吊臂的设计计算 2 1 吊臂的结构设计吊臂的结构设计 2 1 1 吊臂结构方案确定吊臂结构方案确定 1 1 起重臂的形式起重臂的形式 塔式起重机起重臂的形式一般有三种 桁架压杆式臂架 桁架水平压弯式臂架 桁 架混合式臂架 1 桁架压杆式臂架 臂架主要承受轴向压力 依靠改变臂架的倾角来实现塔机的工作 幅度来改变 压杆式臂架亦称动臂式臂架 2 桁架水平压弯式臂架 工作时臂架组要承受轴向力以及弯矩作用 依靠起重小车的 移动来实现塔式起重机的工作幅度的改变 3 桁架混合式臂架 是一种综合了动臂变幅和小车变幅的优点的折臂式臂架 这种臂 架是由钢丝绳 人字架以及后臂架组成的平行四边形后段和由钢丝绳 A 字架以及前臂架 组成的三角形前段 前后段用铰链连接而成 当变幅钢丝绳收进时 两段相对曲折 前臂 架始终处于水平状态 当前后段折弯成 90 度时 后段垂直接高塔身 提高了起升高度 塔式起重机的臂架长 自重较大 臂架设计得是否合理将直接影响起重机的承载能力 在保证臂架的强度 刚度和整体以及局部稳定性的条件下 如何减轻臂架的重量是一个备 受关注的问题 目前塔式起重机常采用桁架压杆式臂架和水平压弯式臂架两类 压杆式臂架的截面以矩形 为主 而水平压弯式臂架常以三角形截面为主 臂架的弦杆和腹杆可以采用型钢或无缝钢 管制成 2 2 起重臂的构造起重臂的构造 1 桁架压杆式臂架 桁架压杆式臂架 臂架在起升平面的受力情况相当与一根两端简支梁 在回转平面内 相当于一根悬臂梁 起升平面内臂架中间部分通常采用等截面平行弦杆 两端为梯形 在 回转平面内 臂架通常做成顶部尺寸小 根部尺寸大的形式 为方便运输 安装和拆除 以及满足不同施工对相对塔机最大工作幅度的不同要求 臂架通常制成若干段臂架节 其 中中部的几节制作成可以互换的便准节 以实现臂架长度的不同组合 臂节之间采用螺栓或销轴连接 臂架结构的根部和顶部都需要加强 一般 采用钢板代替幅杆体系 2 桁架水平压弯式臂架 桁架水平压弯是臂架亦称小车变幅式臂架 其截面多为三角形的空间桁架结构 以正 三角形最为常见 上弦杆多用圆管 方管 常用角钢拼成 两下弦通常采用方管 槽钢 并兼作载重小车的轨道 腹杆 斜腹杆 水平腹杆 多采用圆管 同样 为了方便运输 安装和拆除 满足不同的施工对象对塔机最大工作幅度的不同 要求 以及减轻起重臂结构自重 臂架通常制成若干段臂架节 其中几节制作成可以互换 的标准节 以实现臂架长度的不同组合 各种规格的臂架节的上 下弦杆和腹杆的截面尺 寸根据其所处的位置受力状况而有所不同 各臂架节在整个臂架中的位置是固定的 因此 在安装时要严格遵守安装使用说明中的规定 严禁将臂架节装错位置 以免发生重大生产 安全事故 3 3 起重臂结构的选择起重臂结构的选择 本论文是 C4007 塔机的吊臂设计 臂长 40 米 臂端吊重量 0 7 吨 最大吊重量 3 吨 此吊臂采用桁架水平压弯式臂架 截面采用正三角形 上弦杆用圆管 两下弦通常采 用角钢焊接而成的方钢 并兼作载重小车的轨道 腹杆 斜腹杆 水平腹杆 采用圆管 吊臂采用等强度变截面设计 两个侧面桁架采用三角式体系 水平桁架采用带竖杆的三角 式体系 图 2 1 吊臂截面图 图 2 2 吊臂下轩杆截面图 吊臂主要部件材料的选用 表 2 1 各种材料许用应力表 工作状态工作状态 材料 s n n n n 说明 A323017313898200160115 16Mn330248198140287230166 20Cr400300240170348278201调质 40Cr500376301213435348251调质 20240180174123218174110 45360270216153313250181调质 35270203162115235188135 暂取 上弦杆下弦杆缀 条 20Q23520 2 1 22 1 2 吊臂的主要尺寸吊臂的主要尺寸 表 2 2 参照 WK43SLC 塔机的主要参数 Lmax mQ tQmax t L mB mH m 361 03 14 251 11 14 表 2 3 暂定 c4007 塔机的主要参数 Lmax mQ mQmaxQmax t L mB mH m 400 73 03 14 251 11 14 图 2 3 吊臂截面尺寸 Lmax 最大幅度 B 截面高度 H 截面高度 Q 最大幅度起重量 Qmax 最大起重量 2 1 32 1 3 吊臂的吊点位置确定吊臂的吊点位置确定 本吊臂长度为 40 根据塔式起重机设计规范 采用双吊点吊臂设计 双吊点的结构m 可以有效的减轻吊臂的自重 吊点将臂架分为三部分 由经验公式 初选 如图 1 2 74 0 23 0 21 ll 图 2 4 吊点位置 图 2 5 吊臂运输单元 2 1 42 1 4 运输单元运输单元 考虑到运输条件和原材料长度限制 将起重臂做成各个节段 即运输单元 见图 吊 臂总装图 各节段在工厂制成后 运到工地 在现场将各节段用销轴相连 拼装成整体起 重臂 然后再和塔身等其他部件装配成塔吊 考虑到标准化 将起重臂中间段做成若干标 准节段 以利加工制造 所以将吊臂划分为 9 个运输单元 图 2 5 吊臂运输单元 2 2 吊臂受力计算吊臂受力计算 2 2 1 吊臂所受载荷组合吊臂所受载荷组合 起重机臂架采用下列三种载荷组合 1 自重 等级吊重 工作状态风载荷 平稳惯性力或其他水平力 2 自重 最大额定吊重 工作状态风载荷 急剧惯性力或其他水平力 3 自重 非工作状态风载荷 起重小车及吊钩重 由于 1 3 种组合对本起重臂不起控制作用 因此可仅按第 种载荷组合进行设计在和 确定 2 2 2 初估初估臂架自重和小车移动机构的重量臂架自重和小车移动机构的重量 臂架自重 初估定臂自重为 2560kg 变幅机构重 260kg 力矩传感器装置重 10kg G 2560 260 10 g 28300N 吊臂自重可以看成沿吊臂全长均匀载荷 mN m N q 5 707 40 28300 自 小车移动机构重量 初估为 0 25t 吊重 包括起重小车 吊钩及吊重 吊重是移动载荷 起重起重小车重量和吊钩重量是沿臂架 移动但数值不变的载荷 初估起重小车为 0 78t 吊钩重为 0 42t 2 2 3 吊臂所受的风载荷吊臂所受的风载荷 按照我国 塔式起重机设计规范 GB T13752 92 进行计算 臂架受风载荷 w F APCF www 式中 风力系数 臂架为三角形结构 取 1 3 w C 计算风压 工作状态取 250Pa w P A 迎风面积 A 21 AA 其中 前片结构迎风面积 为结构充实率 对于桁架取 1 A 2 m 1L11 AA 1 0 4 后片结构迎风面积 为结构充实率 对于桁架取 2 A 2 m 222L AA 2 0 4 或为前后外形轮廓尺寸 即 图 1 4 1L A 2L AHLAL 为前片对后片的挡风折减系数 与前片桁架充实率以及两片桁架间隔比 B H 有关 查表得本塔吊 取 0 40 图 2 5 桁架挡风折简系数 由上所述 在回转平面内 本塔吊起重臂风载荷 N28 8379151 1 404 04 0151 1404 0 2503 1 PaFw 吊重受风载荷 w F 按额定起重量重力的 3 计算 且不得小于 500N 由于各种工况吊重不同所以吊 w F 重风载分工况分别进行计算 其他水平力 作用在臂架回转平面内 R 除风载荷外 还有回转惯性力以及起吊时由于钢丝绳倾斜 引起的水平力等 可近似地取 T 0 1Q Q 为吊重 并且按所吊货物为 8t 和 1 5t 分别计算 2 2 4 吊臂自重及小车变幅机构自重产生的内力吊臂自重及小车变幅机构自重产生的内力 1 选择工况选择工况 由于吊重是移动载荷 因此首先要确定小车在什么位置是臂架所产生的内力为最大 以 下三种工况可能对臂架产生最不利的影响 工况 1 最大幅度所吊货物为 0 7t 即吊重作用在 D 处 2 6 40 Rmax m 工况 2 幅度 R 20 m 所吊货物为 1 5t 即吊重作用在 E 处 图 2 7 工况 3 最小幅度 R 3m 所吊货物为 3t 即吊重作用在 G 处 图 2 8 图 2 6 吊重在 D 处 图 2 7 吊重在 E 处 图 2 8 吊重在 G 处 计算的截面为 1 吊臂根部截面 A 2 根部到第一个吊点的截面 E 3 第一个吊点到第二个吊点的截面 F 4 第二个吊点的截面 C 各截面图 2 9 所示 图 2 9 吊臂计算截面位置 在起升平面内 即竖直平面内 作为伸臂梁计算 如下图示 图 2 10 起升平面计算简图 在回转平面 即水平平面 内 作为悬臂梁计算 如图 2 11 所示 图 2 11 回转平面计算简图 载荷组成 自重 吊重 工作状态风载 风向垂直吊臂 其他惯性力 计算中忽略离心力的影响 因为塔式起重机的工作级别为 A4 所以不验算钢结构的 疲劳强度 2 2 自重载荷引起的内力计算自重载荷引起的内力计算 双吊点吊臂为一次超净定结构 解除多余约束 得到静定组合 如图 2 12 所 示 图 2 12 吊臂计算简图 由叠加原理 B 点竖向位移 为臂架自重载荷在 1BqBB Bq B 点产生的竖直位移 为未知力 X1 产生的竖直位移 1B BB B BB B EA lX EA sinsin lN 1B B 所以 BB B EA lX sin X 1 Bq1B1 CC Cl Bq llEA lllql llEI llllql EI lllllql 22 21 2 3211 21 21 2 32121 22 121 sin 2 l 12 2 24 3 CC BC B llEA ll llEI l 22 21 2 1 21 2 2 2 1 1B sin sin 3 sinl 1 1 sin B BB B Bq EA l X 式中 吊臂根部铰点到第一吊点 第一吊点到第二吊点 第二吊点到吊臂端 1 l 2 l 3 l 部最大幅度处的距离 拉杆 BF 和 CF 的截面积 CB AA 拉杆 BF 和 CF 与吊臂间的夹角 CB q 臂架自重均布载荷 拉杆 BF 和 CF 的长度 CB ll 吊臂在自重载荷作用下的内力 就是自重载荷 q 单独作用下的内力和单独作用产生的内 1 X 力之和 吊臂上到根部铰点距离为 x 的任一点弯矩为 2 sin 2 sin2 2 2 sin2 2 zM 21 2 321 211 11 21 32132121 2 1 21 32132121 2 xq llz zlll q llzl lzXz ll llllllqlXqz lz z ll llllllqlXqz B B B 支反力 2 sin2 R 21 32132121 Aq ll llllllqlX B B B Cq lll lXlllq S sin 2 sin2 321 11 2 321 轴向力 AB 段 CCBBq SSN coscos BC 段 CCq SN cos 由吊重引起的臂架内力 3 3 工况工况 1 1 载荷内力计算载荷内力计算 在最大幅度起吊额定载荷 计算简图如图 1 10 所示 图 2 13 工况一起吊平面计算简图 吊臂 B 点的竖直位移 应该等于由起升载荷单独作用所引起的 B 点竖直 Q F 位移和由未知力单独作用所引起的 B 点的竖直位移之和 BQ 1 X 1B 根据力法方程 即 1BBQB BB b EA l sin X X 1 BQ11B 根据计算 有 22 21 3211 21 21321 sin 6 2 llEA lllllF llEI lllllF C CQQ BQ 1 1 sin B BB B BQ EA l X 吊臂在起升载荷作用下的内力 就是起升载荷单独作用下的内力和由单独作 用产生的内力之和 吊臂上到根部铰点距离为 z 的任一点弯矩为 sinX sin sin M 21 321 211 11 31 321 1 21 321 x llz zlllF llzl lzz ll lFlX lz z ll lFlX z Q B QB QB Q 支反力 sin 21 321 ll lFlX R QB AQ 拉杆拉力 C BQ CQ ll lXlllF S sin sin 21 11321 轴向力 AB 段 CCBBQ SSN coscos BC 段 CCQ SN cos 在工况 1 下 起升平面内由臂架自重载荷和起升载荷共同作用所引起的臂架 内力为以上两种情况下载荷单独作用所引起的臂架内力的叠加 即 MxzMzMz xQxq AQAqA RRR CQCqC SSS Qq NNN 回转平面内 计算简图如下图 2 14 所示 图 2 14 回转平面计算简图 图中 为均部风载荷 风 q 为其他水平力 包括回转惯性力 钢丝绳倾斜水平力等其它水平 T F 力 为吊重受风载荷 W F 在回转平面内吊臂上到根部铰点距离为 z 任一点弯矩为 2 zL zL M 2 yq 风 q FFz TW 式中 L 起重臂最大回转半径 4 4 工况工况 2 2 内力计算内力计算 吊重在 E 处 在跨中位置起吊载荷 计算由吊重引起的臂架内力 计算简图 如图 1 12 所示 图 2 15 工况二起吊平面计算简图 由力法方程 即 1BBQB BB B BQB EA lX X sin 1 11 根据计算 有 cc CQQ llEA alllF all abl bl EIll lalaF 22 21 11 12 1 1 2 21 12 BQ sin 22 1 3 式中 a 第一个吊点 B 到臂架跨中 E 的距离 b 臂架跨中 E 到第二个吊点 C 的距离 1 1 sin B BB B BQ EA l X 在工况二下 吊臂到根部铰点距离为 z 的任一点弯矩为 0 sin sin sin sin sin 21 21 111 21 221 1 11 21 221 1 21 221 llz lzal lzXalzFz ll laFlX alzl lzXz ll laFlX lz z ll laFlX zM BQ QB B QB QB xQ 支反力 sin 21 221 ll laFlX R QB AQ 拉杆拉力 1 XSBQ C BQ CQ ll lXalF S sin sin 21 111 轴向力 AB 段 CBBQ SSN coscos BC 段 CCQ SN cos 工况二载荷引起的内力和自重载荷引起臂架的内力叠加 得工况二臂架内力 公式 即 MxzMzMz xQxq AQAqA RRR CQCqC SSS Qq NNN 回转平面内 计算简图如下图 2 15 所示 图 2 16 工况二回转平面臂架内力计算简图 在回转平面内吊臂上到根部铰点距离为 z 任一点弯矩为 5 5 工况工况 3 3 内力计算内力计算 吊重在 G 处 在最小幅度起吊载荷 计算简图如图 2 17 所示 图 2 17 工况三起吊平面计算简图 由力法方程 即 1BBQB BB B BQB EA lX X sin 1 11 根据据计算 有 cc CQQ llEA lalF bll abl bll l a llEI bllF 22 21 1 21 2 21 2 21 21 BQ sin 2 2 3 式中 a 臂架根部 A 到起吊载荷 G 的距离 b 起吊点 G 到第一吊点 B 的距离 2 2 2 2 2 2 2 LzL zLq Lz zLFF zLq M WT yq 风 风 1 1 sin B BB B BQ EA l X 在工况三下 吊臂到根部铰点距离为 z 的任一点弯矩为 0 sin sin sin sin 21 21 11 21 2121 1 21 2121 21 2121 llz lzl lzXazFz ll llaFlX lza azFz ll llaFlX az z ll llaFlX zM BQ QB Q QB QB xQ 支反力 sin 21 2121 ll llaFlX R QB AQ 拉杆拉力 1 XSBQ C BQ CQCQ ll lXaF SS sin sin 21 11 轴向力 AB 段 CBBQ SSN coscos BC 段 CCQ SN cos 工况三载荷引起的内力和自重载荷引起臂架的内力叠加 得工况二臂架内力公式 即 MxzMzMz xQxq AQAqA RRR CQCqC SSS Qq NNN 回转平面内 计算简图如下图 1 15 所示 图 2 18 工况二回转平面臂架内力计算简图 在回转平面内吊臂上到根部铰点距离为 z 任一点弯矩为 2 2 2 2 Lza zLq az zaFF zLq M WT yq 风 风 至此 三种工况臂架任一点内力计算公式推导完毕 工况 1 R 40 Q 0 7 q 0 33 mtt 图 2 19 计算工况 1 FQ 1 25 0 7 0 33 1 205t 11809qQ N BB B EA lX sin X 1 BQ1B1 CC Cl BQ llEA llll llEI lllll EI llllll 22 21 2 3211Q 21 21 2 321Q21 22 121Q sin 2 l F 12 2 F 24 3 F 所以 1 1 sin B BB B BQ EA l X 代入数据计算得 X1 29473N Mc 0 14 4 FQ X1sin c 28 7 NA 40 6 所以 NA 12168 N Y 0 Nc NA FQ X1cos c 31006 N 剪力 QA 12168 QE 12168NN QF 17350 Qc 18838NN 弯矩 MA 0 ME 18838 14 6 271267Nm MF 17350 13 225550 MC 12168 20 3 247010NmNm 轴力 NAC X1cot B Nccot C 227717 NBC 217045NN 工况 2 R 20 Q 1 5 t q 0 33 t m 图 2 20 计算工况 2 FQ Q q 1 25 1 5 0 33 20205t 21609 N Mc 0 14 6 FQ X1sin c 28 7 NA 40 6 NA 24503 N Y 0 Nc NA FQ X1cos c 27058 N ME 24053 14 6 35743Nm 剪力 QAE 24503 N QDE 27731 N 轴力 NAC 56809 N NBC 217045N 工况 3 R 3 m Q 3 q 0 33 tt 图 2 21 计算工况 3 FQ Q q 1 25 3 0 33 4 08t 39984 N Mc 0 37 6 FQ X1cos c 28 7 NA 40 6 所以 NA 74850 N Nc 101234 74850 X1sin c 15711 N 剪力 QAE 74850 N 3 总结与展望总结与展望 3 13 1 工作总结工作总结 毕业设计是对我们四年的学习的一个总结 在这做毕业设计的 3 个月的时间里 感受 很深 发现自己已经要离开这学习生活了四年的大学校园了 希望毕业设计能给这美好的 四年画上个美好的句号 这次毕业设计的课题是 c4007 塔式起重机吊臂的设计 这个课题在四年的学习中是 没有学过的 知识略带介绍 就是在这种几乎零的基础上 我通过各种途径 学习到了吊 臂的设计方法 并且学到很多没有学到的知识 虽然没有见过这个课题 但是我依然在老 师的指导下完成了本次的设计 并且将自己学习到的知识运用到了其中 这让我学以致用 感到四年的学习是值得的 但是从中我也发现有很多知识我是没有学习好的 很是后悔 而且发现自己学到的东西还是很少 有点眼高手低 并没有好好的运用这四年的时间 通 过这次毕业设计 我才明白学习是一个长期积累的过程 在以后的工作 生活中都应该不 断的学习 努力提高自己知识和综合素质 学习什么时候都是要努力的 时间真是不能再 浪费了 虽然这次设计困难是很多的 但是通过在网上查找资料 在图书馆借阅相关书籍 还 有老师很同学的知道帮助下 还是基本完成了 在这里很感谢帮助我的人 这此设计的计 算部分基本是套用经典公式的 不是很懂原理 这说明我的力学学的不够扎实 以后一定 要加强这方面的学习 最后发现检验知识是否学的好还是得靠实践 这次的毕业设计就是一次非常好的实践 能让我知道自己的不足 这让我提高很多 并且在设计的过程中学习到了很多的新知识 新技能 3 23 2 课题展望课题展望 通过本次课题的设计 我学到了很多书本上没有的知识 同时也巩固了四年来学到的 但是从此次设计中 我发现很多的不足 我仅仅做了符合设计要求而已 所以对此课题有如 下的展望 由于对材料的不熟悉 使得在吊臂的选材上并没有考虑很多 只是选取了常用的材料 而且材料单一 所以我认为以后的设计应该对各个部件的材料选取进行详细的设计 这样 就能更合理的分配载荷 节省材料 从而使整个吊臂重量减轻 让塔机运行时更加迅速 提高作业的速度 并且节省油耗 在便于拆装运输上并没有做详细的说明和设计 所以在运输单元如果有进一步完善的 设计话 能是拆装 维修 制造 运输等方面提高效率 并没有做结构受力最优化 这使得在材料的运用上仅能保证结构的受力在可承受范围 内 使得材料有一定的浪费 优化设计软件应该运用到本课题 材料的浪费使得整体塔机 重量增加 是整体成本上升 这是我对本次课题的展望 希望以后有人再做这个课题可以参考到我以上的感想 参参 考考 文文 献献 1 姚振纲 刘祖华 建筑结构试验 上 海 同济大学出版社 2000 2 范俊祥 塔式起重机 北京 中国建材工业出版社 2004 3 李家宝 结构力学 北京 高等教育出版社 1999 4 卢耀祖 郑惠强 机械结构设计 上海 同济大学版社 2004 5 金忠谋 材料力学 北京 机械工业出版社 2005 6 刘佩衡 塔式起重机使用手册 北京 中国机械工业出版社 2002 7 塔式起重机设计规范 GB T 13752 99 中国标准出版社 1993 8 濮良贵 纪名刚 机械设计 第七版 高等教育出版社 2006 9 刘鸿文 材料力学 高等教育出版社 第四版 2005 10 郑文纬 吴克坚 机械原理 第七版 2005 11 张鄂 现代设计理论与方法 科学出版社 2007 12 陈建元 机械可靠性设计 机械工业出版社 1992 13 吕广庶 张明远 工程材料及成型技术基础 高等教育出版社 2001 14 P Dario C Laschi M C Carrozza E Guglielmelli G Teti B Massa M Zecca D Taddeucci F Leoni An Integrated Approach for the Design and Development of a Grasping and Manipulation System in Humanoid Robotics IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS 2000 Takamatsu Japan October 30 November 5 2000 15 K DeLaurentis C Mavroidis Mechanical Design of a Shape Memory Alloy Actuated Prosthetic Hand Technology and Health Care Vol 10 No 2 pp 91 106 2002 更多精品教学文档请点击以下链接 将以下白色链接文字颜色改为黑色即可看到 H 小学全册教案 H 小学数学精选 I 初中数学精选 I 高中数学精选 J 语文教学精选 J 高考满分作文 K 英语精品文档 L 政史地等精品 L 理化生信息等 M 音体美等精品 N 高考复习精品 N 高考真题解析 O 中学小学教学 PPT 技巧及模板 Q 电子课本答案 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃