EDA步进电机控制设计.doc

车辆与动力工程学院课程设计说明书 河南科技大学河南科技大学 课课 程程 设设 计计 说说 明明 书书 课程名称课程名称 EDA 技术 题题 目目 步进电机控制 学学 院院 车辆与动力工程学院 班班 级级 学生姓名学生姓名 指导教师指导教师 日日 期期 EDA 技术课程设计任务书技术课程设计任务书 班级 姓名 学号 设计题目 步进电机控制 一 一 设计目的设计目的 车辆与动力工程学院课程设计说明书 进一步巩固理论知识 培养所学理论知识在实际中的应用能力 掌握 EDA 设计的一 般方法 熟悉一种 EDA 软件 掌握一般 EDA 系统的调试方法 利用 EDA 软件设计一个 电子技术综合问题 培养 VHDL 编程 书写技术报告的能力 为以后进行工程实际问题的 研究打下设计基础 二 二 设计任务设计任务 1 控制步进电机的启动和停止 2 控制步进电机的正转和反转 3 电机速度可调并显示转速 三 设计要求三 设计要求 1 通过对相应文献的收集 分析以及总结 给出相应课题的背景 意义及现状研究分析 2 通过课题设计 掌握计算机组成原理的分析方法和设计方法 3 学习按要求编写课程设计报告书 能正确阐述设计和实验结果 4 学生应抱着严谨认真的态度积极投入到课程设计过程中 认真查阅相应文献以及实现 给出个人分析 设计以及实现 四 设计时间安排四 设计时间安排 查找相关资料 1 天 设计并绘制系统原理图 2 天 编写 VHDL 程序 2 天 调试 2 天 编写设计报告 2 天 和答辩 1 天 1 江国强编著 EDA 技术与实用 第三版 北京 电子工业出版社 2011 2 曹昕燕 周凤臣 EDA 技术实验与课程设计 北京 清华大学出版社 2006 5 3 阎石主编 数字电子技术基础 北京 高等教育出版社 2003 4 Mark Zwolinski Digital System Design with VHDL 北京 电子工业出版社 2008 5 Alan B Marcovitz Introduction to logic Design 北京 电子工业出版社 2003 指导教师签字 年 月 日 步进电机控制 摘要 随着电子技术的发展 现场可编程门阵列 FPGA 和复杂可编程逻辑器件 车辆与动力工程学院课程设计说明书 CPLD 的出现 使得电子系统的设计者利用与器件相应的电子设计软件 在实验 室里就可以设计自己的专用集成电路 ASIC 器件 其中电子设计自动化 EDA 的关键技术之一就是可以用硬件描述语言 HDL 来描述硬件电路 VHDL 是用 来描述从抽象到具体级别硬件的工业标准语言 它是由美国国防部在 80 年代开 发的 HDL 现在已成为 IEEE 承认的标准硬件描述语言 VHDL 支持硬件的设计 验证 综合和测试 以及硬件设计数据的交换 维护 修改和硬件的实现 具 有描述能力强 生命周期长 支持大规模设计的分解和已有设计的再利用等优 点 利用 VHDL 这些优点和先进的 EDA 工具 根据具体的实际要求 将设计一个 步进电机控制器电路 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构 也就是当步进驱动器 接收到一个脉冲信号时 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角 度 它的旋转是以固定的角度一步一步运行的 现场可编程门阵列 FPGA 是对 步进电机实现一体化控制的理想选择 目前 步进电机在控制系统中的应用越来越广泛 由此凸现了步进电机控 制的重要性 本文简单介绍了步进电机的原理和特点 并根据步进电机的特性 设计了基于 FPGA 的控制电路 以 PWM 变频来控制步进电机的转速 关键字 步进电机 电机控制 EDA 技术 目录目录 第一章 绪论 4 1 1 步进电机简介 4 车辆与动力工程学院课程设计说明书 1 2 步进电机控制 4 1 2 1 步进电机的起动 4 1 2 2 步进电机的换向 5 1 2 3 步进电机的转速控制 6 第二章 总体设计 6 2 1 步进电机驱动电路 6 2 2 控制模块的设计 6 2 3 程序流程图 7 2 4 步进电机控制模块的设计 8 第三章 系统程序及仿真 9 3 1 总体设计电路 9 3 2 程序及仿真波形 9 第四章 设计结论 20 第五章 参考文献 20 第一章 绪论 1 1 步进电机简介 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件 在非超 载的情况下 电机的转速 停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数 而 不受负载变化的影响 即给电机加一个脉冲信号 电机则转过一个步距角 这 车辆与动力工程学院课程设计说明书 一线性关系的存在 加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点 使 得在速度 位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单 不过步进电机 在控制的精度 速度变化范围 低速性能方面都不如传统的闭环控制的直流伺 服电动机 在精度不是需要特别高的场合就可以使用步进电机 1 2 步进电机控制 步进电机能够直接将数字脉冲信号转化成为角位移 不需要A D 转换 所 以被认为是理想的数控执行元件 1 2 1 步进电机的起动 步进电动机的最高起动频率 空载起动频率 一般为0 1KHz到3 4KHz 而 最高运行频率则可以达到6KHz 以超过最高起动频率的频率直接起动 将出现 失步 现象 甚至无法起动 因此驱动步进电机时 应当先计算出电机不失步起 动的最大频率 但其计算过程涉及参量复杂 鉴于我们对其具体理论了解有限 故不能精确计算出空载起动频率 实际应用对起动段的处理是采用按直线拟合 的方法 即 阶梯升速法 可按两种情 图1 2 1 阶梯升速起动 况处理 已知突跳频率则按突跳频率分段起动 分段数n f fq 未知 突跳频率 则按段拟合至给定的起动频率 每段频率的递增量 后称阶梯频率 f f 8 即采用8段拟合 在运行控制过程中 将起始的速度 频率 分为n分 作为阶梯频率 采用 阶梯升速法 将速度连续升到所需要的速度 然后锁定 按预置的曲线运行 如图所示 速度从V1 V2如果是线性增加 则按给定的斜率升 降速 如果是突变 则 按 阶梯升速法 处理 在此过程中要处理好两个问题 速度转换时间应尽量短 为了缩短速度转换的时间 可以采用建立数据 车辆与动力工程学院课程设计说明书 表的方法 结合各曲线段的频率和各段间的阶梯频率便可以建立一个连续的数 据表 并通过转换程序将其转换为脉冲速率 通过在不同的阶段调用相应的脉 冲速率 控制电机的运行 保证控制速度的精确性 要从一个速度准确达到另外一个速度 就要建 立一个校验机制 以防超过或未达到所需速度 1 2 2 步进电机的换向 步进电机通电换相这一过程称为脉冲分配 例如 四相步进电机的八拍工 作方式 其各相通电顺序为A AB B BC C CD D DA A 通电控制脉冲必须严格按 照这一顺序分别控制A B C D相的通断 如果按给定工作方式正序换相通电 步进电机正转 如果按反序通电换相 则电机就反转 步进电机换向时 一定 要在电机降速停止或降到突跳频率范围之内再换向 以免产生较大的冲击而损 坏电机 换向信号一定要在前一个方向的最后一个CP脉冲结束后以及下一个方 向的第一个CP脉冲前发出 如图所示 对于CP脉冲的设计主要要求其有一定的 脉冲宽度 一般不小于5 s 脉冲序列的均匀度及高低电平方式 图1 2 2 换向信号起作用的时刻 1 2 3 步进电机的转速控制 步进电机的加 减速控制 实际上就是控制触发脉冲的频率 两个脉冲的间 隔长短 决定了步进电机的转速 升速时 使脉冲频率增高 减速时 使脉冲 频率降低 调整触发脉冲频率 就可以对步进电机进行调速 车辆与动力工程学院课程设计说明书 第二章 总体设计 2 1 步进电机驱动电路 步进电机的驱动电路如图所示 其驱动电路原理很简单 从 FPGA 出 来的脉冲信 图2 1 步进电机驱动电路 号从 J1 接入按一定的顺序分别接到晶体管 Q7 Q10 的基极 输出端则有四 个相应的信号输出 并接到电机的 1 4 3 6 脚 注意 电机引出了六根线 只有 1 4 3 6 才是真正接电机的四相输入 且分别接电机的 A B C D 相 设脉冲信号 Step1 的输入信号是低电平 则输出就为高电平 相应的电机 A 相 导通 反之 则 A 相不导通 以此类推 其余各相亦是如此 则电机在脉冲序 列信号的作用下按预定方向转动 通过改变脉冲序列信号的快慢即频率来控制步 进电机转速 2 2 控制模块的设计 总控制模块用VHDL语言对FPGA编程实现 总控制模块其实质是一个按键 控制程序 共有reset复位键 add累加键 sub递减键 start stop启动 停止 键 shift电机正反转控制键五个按键 系统启动时 首先运行系统初始化程序 程序先转到步进电机控制模块 送复位信号使步进电机处于初始状态 其间主 控程序不断检测按键 只要有键被按下则启动相应的子模块实现实时控制 具 体程序代码见附录程序清单 2 3 程序流程图 控制模块的程序流程图如图所示 车辆与动力工程学院课程设计说明书 开开始始 系系统统初初始始化化 检检测测按按键键 是是否否按按键键 判判断断按按键键 步步进进电电机机 调调整整按按键键 步步进进进进程程 步步进进电电机机 控控制制进进程程 步步进进电电机机 驱驱动动电电路路 步步进进电电机机 步步进进电电机机 转转换换按按键键 显显示示模模块块步步 进进电电机机转转速速 Y Y Y Y Y Y N N N N 图2 3 控制模块程序流程图 2 4 步进电机控制模块的设计 步进电机控制模块其程序设计共分按键去抖 变频 测频 步进 换向五 车辆与动力工程学院课程设计说明书 个部分 模块一接收到按键信号 则按键去抖部分先对按键信号进行处理 得 到稳定的控制信号 如果是变频信号则变频部分动作 通过相位累加模型 改 变步进电机脉冲频率 并送给步进部分 如果是换向信号 则换向部分动作 为了使电机降速停止或降到突跳频率范围之内再换向 先停送驱动脉冲一秒 再送反向脉冲给步进部分 驱动电机换向 步进部分则是按照送来的脉冲频率 和步进顺序信号驱动电机按预定的转速和转向转动 测频部分通过测定所送脉 冲频率 再利用四相电机八拍运行时步距角为 360度 50 8 0 9度的尺度 则可以计算出步进电机的每分钟转速数据 再送给显示模块显示 车辆与动力工程学院课程设计说明书 第三章 系统程序及仿真 3 1 总体设计电路 图 3 1 总体设计电路接线图 3 2 程序 程序块及仿真波形 ZTSD VHD 换向模块 LIBRARY IEEE USE IEEE STD LOGIC 1164 ALL USE IEEE STD LOGIC ARITH ALL USE IEEE STD LOGIC UNSIGNED ALL ENTITY ztsd IS PORT clk key rst in STD LOGIC 系统时钟 换向按键 复位信号 y out STD LOGIC 输出 sel out STD LOGIC END ztsd ARCHITECTURE Behavioral OF ztsd IS SIGNAL sel1 STD LOGIC BEGIN PROCESS key clk rst 产生换向延时秒脉冲 VARIABLE cnt integer range 0 to 32000000 BEGIN IF rst 0 THEN cnt 0 ELSIF key 1 THEN cnt 0 ELSE IF rising edge clk THEN IF cnt 32000000 THEN cnt cnt 1 y 0 ELSE cnt 32000000 y 1 END IF 车辆与动力工程学院课程设计说明书 END IF END IF END PROCESS PROCESS key sel1 rst BEGIN IF rst 0 THEN sel1 1 ELSIF rising edge key THEN sel1 not sel1 END IF sel 7 THEN clkk not clkk cnt 0 ELSE cnt cnt 1 END IF END IF END PROCESS clkkk clkk PROCESS clkk sel rst 控制脉冲产生模块 VARIABLE index integer range 0 to 7 0 VARIABLE eight step step BEGIN eight step 0 0001 eight step 1 0011 eight step 2 0010 eight step 3 0110 eight step 4 0100 eight step 5 1100 eight step 6 1000 eight step 7 1001 IF rst 0 THEN index 0 ELSIF rising edge clkk THEN IF sel 1 THEN IF index 1 THEN index index 1 ELSE index 7 END IF END IF control 0 SIGNAL clkkk STD LOGIC SIGNAL clkk STD LOGIC 0 SIGNAL data ledin STD LOGIC VECTOR 3 DOWNTO 0 BEGIN cepin block 测频模块 BEGIN PROCESS clk rst VARIABLE cnt integer range 1 to 32000000 车辆与动力工程学院课程设计说明书 BEGIN IF rst 0 THEN cnt 1 ELSIF rising edge clk THEN IF cnt 32000000 THEN clkk 0 VARIABLE cnt1 integer range 0 to 399 BEGIN IF rst 0 THEN cnt others 0 cnt1 0 ELSIF rising edge clk1 THEN IF clkk 1 THEN IF cnt1 399 THEN cnt1 cnt1 1 ELSE cnt1 0 IF cnt 3 DOWNTO 0 9 THEN cnt 3 DOWNTO 0 cnt 3 DOWNTO 0 1 ELSE cnt 3 DOWNTO 0 0000 IF cnt 7 DOWNTO 4 9 THEN cnt 7 DOWNTO 4 cnt 7 DOWNTO 4 1 ELSE cnt 7 DOWNTO 4 0000 IF cnt 11 DOWNTO 8 9 THEN cnt 11 DOWNTO 8 cnt 11 DOWNTO 8 1 ELSE cnt 11 DOWNTO 8 0000 IF cnt 15 DOWNTO 12 0 END IF END IF count cnt END PROCESS END block 车辆与动力工程学院课程设计说明书 PROCESS clkk BEGIN IF clkk EVENT AND clkk 0 THEN d2 count END IF END PROCESS PROCESS clk rst VARIABLE cnt integer range 0 to 79999 0 BEGIN IF rst 0 THEN cnt 0 ELSIF rising edge clk THEN IF cnt 79999 THEN clkkk not clkkk cnt 0 ELSE cnt cnt 1 END IF END IF END PROCESS disp block 转速显示模块 BEGIN PROCESS clkkk d2 rst VARIABLE cnt STD LOGIC VECTOR 1 DOWNTO 0 00 BEGIN IF rst 0 THEN cnt 00 shift 1111 data ledinshift 1110 data ledinshift 1101 data ledinshift 1011 data ledinshift 0111 data ledinshiftdata leddata leddata leddata leddata leddata leddata leddata leddata leddata leddata led 11111111 No SIGNAL END case END PROCESS END block END Behavioral 图 3 2 5 车辆与动力工程学院课程设计说明书 图 3 2 6 BIANPIN VHD 变频模块 LIBRARY IEEE USE IEEE STD LOGIC 1164 ALL USE IEEE STD LOGIC ARITH ALL USE IEEE STD LOGIC UNSIGNED ALL ENTITY bianpin IS PORT rst clk sub add in STD LOGIC 复位信号 系统时钟 减速输入 加速输入 count out STD LOGIC 已变频率输出 END bianpin ARCHITECTURE Behavioral OF bianpin IS SIGNAL con integer range 1 to 100 50 SIGNAL clkk STD LOGIC 0 SIGNAL cnt1 integer range 0 to 1100 BEGIN PROCESS clkk add sub rst 加减键处理模块 VARIABLE con1 integer range 1 to 100 50 BEGIN IF rst 0 THEN con1 1 ELSIF clkk EVENT AND clkk 1 THEN IF add 0 THEN IF con1 2 THEN con1 con1 1 END IF END IF END IF con 1499999THEN clkk not clkk cnt 0 ELSE cnt cnt 1 END IF END IF END PROCESS PROCESS clk con cnt1 rst 变频模块 BEGIN IF rst 0 THEN cnt1 1000 THEN cnt1 0 count 0 ELSIF cnt1 con THEN count 1 cnt1 cnt1 con ELSE count 0 cnt1 2 THEN cnt 1 clkk 1 ELSE cnt cnt 1 clkk 0 END IF END IF END PROCESS debunce block SIGNAL d0 d1 s r STD LOGIC BEGIN PROCESS clk BEGIN IF clk EVENT AND clk 1 THEN IF clkk 1 THEN d1 d0 d0 key s d0 and d1 车辆与动力工程学院课程设计说明书 r not d0 and not d1 END IF END IF END PROCESS dly r nor ndly ndly s nor dly END block differetial block SIGNAL d1 d0 STD LOGIC BEGIN PROCESS clk BEGIN IF clk EVENT AND clk 1 THEN d1 d0 d0 dly END IF END PROCESS diff d0 and not d1 END block keyoclk key sel keyo sel1 u2 bianpinPORTMAP clk clk sub sub add add count count1 rst rst u3 step motorPORTMAP clk count1 sel sel2 clkkk y2 control step1 r st rst u4 ztsd PORT MAP clk clk key sel1 y y1 sel sel2 rst rst u5 cepinPORTMAP clk clk clk1 y2 shift shift data led data led rst rst u6 anjianqd PORT MAP clk clk key startstop keyo startstop1 step2 3 step1 3 and y1 step2 2 step1 2 and y1 step2 1 step1 1 and y1 step2 0 step1 0 and y1 step 3 step2 3 and ss step 2 step2 2 and ss step 1 step2 1 and ss step 0 ssssnull END case END PROCESS END Behavioral 车辆与动力工程学院课程设计说明书 图 3 2 11 图 3 2 12 正转运行波形仿真 图 3 2 13 反转运行仿真波形 车辆与动力工程学院课程设计说明书 第四章第四章 总结总结 本文介绍了用 VHDL 语言设计的一种步进电机控制器 根据仿真波形的分 析 基本达到了设计初的要求 能完成步进电机两种工作模式的选择 实现步 进电机正 反 停的要求 可以实现步进电机频率的控制 可见利用 EDA 软件 可以缩短设计周期 是一种快捷方便的电路设计方法 步进电机控制相对简单 但要处理好启动 换向时的加速问题 否则容易 产生 失步 现象 对电机造成不必要的冲击 车辆与动力工程学院课程设计说明书 参考文献参考文献 1 江国强编著 EDA 技术与实用 第三版 北京 电子工业出版社 2011 2 曹昕燕 周凤臣 EDA 技术实验与课程设计 北京 清华大学出版社 2006 5 3 阎石主编 数字电子技术基础 北京 高等教育出版社 2003 4 Mark Zwolinski Digital System Design with VHDL 北京 电子工业出版社 2008 5 Alan B Marcovitz Introduction to logic Design 北京 电子工业出版社 2003 6 潘松 黄计业 EDA 技术实用教程 m 北京 科学出版社 2002 7 黄智伟主编 王彦 陈文光 朱卫华编著 全国大学生电子设计竞赛训练教程 北京 电 子工业出版社 2005 8 南华大学第六届全国电子设计竞赛全体参赛成员 第六届电子大赛资料 多谢老师提供 9 王松武 蒋志坚 通用仪器 哈尔滨 哈尔滨工程大学出版社 2002 10 高吉祥 电子技术基础实验与课程设计 北京 电子工业出版社 2002 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄 蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄 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芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁 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