汽车起重机液压系统系优化方案毕业论文.doc

目 录 摘 要 I 英文摘要 II 1 绪 论 1 1 1 选题目的的理论价值和现实意义 1 1 2 液压故障诊断的现况和发展趋势 1 1 21 国外液压故障诊断的现况和发展趋势 1 1 22 国外液压故障诊断的现况和发展趋势 2 1 3 现有主要主要故障分析法 2 2 汽车式起重机支腿结构及液压系统 4 2 1 汽车起重机支腿结构 4 2 2 汽车起重机支腿液压系统 6 2 21 汽车起重机支腿液压系统分析 6 2 22 汽车起重机支腿液压系统优化方案 7 3 故障分析法原理 9 3 1 故障树分析法概述 9 3 2 故障树的建立 9 3 21 FTA 的符号及其运算 9 3 22 FTA 方法步骤及程序 11 4 基于故障树对汽车起重机支腿液压系统故障分析 13 4 1 汽车起重机支腿液压系统故障分析 13 4 2 汽车起重机支腿液压系统故障树分析 13 4 21 建立故障树 13 4 22 定性分析 15 4 3 故障排除分析 17 4 4 总结 18 致 谢 19 参考文献 20 摘 要 本文在对汽车起重机支腿功能 组成 工作特点和液压系统进行分析的基础上 对汽车起重机液压系统系提出优化方案 在优化支腿液压系统过程中 对支腿液压回 路进行典型工况分析 确定了液压系统要求 并结合优化思路拟定液压系统原理图 同时对支腿液压系统常见故障分析 利用故障树分析法 图表法 对汽车起重机支腿 液压故障进行诊断分析 并结合实例 支腿不动作 典型故障进行了定性分析 利用 故障树根据故障现象分析其发生原因 为汽车起重机液压系统故障的诊断 预测和预 防提供可靠依据 关键词 汽车起重机 支腿液压系统 液压故障诊断 故障树分析法 Abstract This paper is base on auto crane legs feature composition characteristics and hydraulic system on the foundation of analysis Truck cranes Department of Hydraulic System Propose optimization solution In the course of Outrigger hydraulic system optimization Analysis of Support outrigger hydraulic circuit for a typical working conditions And combined the Optimizing idea to Prepared the Hydraulic system diagram At the same time Analysis of the outrigger hydraulic system of common fault and using the method of fault tree analysis chart to automobile a leg hydraulic fault diagnosis analysis Combined with the example of a leg not action Qualitative analysis of the typical fault the fault tree analysis according to the fault phenomena which occurred for truck crane reasons hydraulic system failure diagnosis prediction and prevention provide reliable basis Keywords truck crane outrigger hydraulic system hydraulic fault diagnosis fault tree analysis 1 绪绪 论论 1 1 选题目的的理论价值和现实意义 现代汽车式起重机液压系统技术 工艺越来越先进 虽然它的可靠性越来越高 但由于工作条件恶劣 动作单一频繁 其任是故障高发的系统之一 也是故障诊断和 维修的重点和难点 如何快速准确地对汽车起重机液压系统故障诊断 传统的故障诊 断方法已不能完全解决这方面的问题 故障诊断的目的是及时发现问题并有效的处理 防止故障的恶化与扩散 近几年 故障诊断技术得到了深入广泛的研究出众多方法 然而故障树可以准确直观的分析出液压系统故障及产生的原因 通过定性分析 最终 实现液压系统故障的诊断 同时得出维修及优化方案 实现故障的诊断及维修 正确 把握液压系统故障诊断技术的发展方向 深入研究液压系统的故障诊断技术不仅具有 很强的实用性 而且具有很重要的理论意义 1 2 液压故障诊断的现况和发展趋势 1 21 国外液压故障诊断的现况和发展趋势 液压系统故障诊断始于20世纪60年代 当时故障诊断方法大多处于基于直接参数 振动 压力和流量等 测量和信号处理 20世纪80 90年代 液压系统故障诊断技 术特别是基于人工智能的诊断方法得到迅速发展 加拿大学者TATGE和W INSTON研究 了用于驱动卫星天线跟踪的液压系统故障诊断 1991年英国Wales大学CARD IFF研究 了基于多层感知机的液压系统神经网络故障诊断 1997 年法国学者GADDOUNA采用未 知输入观测器对液压系统进行故障诊断 同时 基于未知输入观测器的鲁棒故障诊断 方法得到了广泛研究 1998年Bath大学的GROWTHER发表了题为 Fault diagnosis of a hydrau2lic actuator circuit using neural networks 的学术论文 1999年CHR 对动态专家系统进行研究 开发出了相应的专家系统应用软件 2003 年 哥伦比亚 学者L INAR IC等采用神经网络非线性辩识方法对电液伺服系统的故障进行建模 据 此实现系统故障诊断 同年 加拿大学者AN等采用广义卡尔曼滤波方法对液压系统状 态进行估计预测 实现液压系统电气环节的故障诊断 1 1 22 国外液压故障诊断的现况和发展趋势 国内对液压故障诊断研究起步较晚 但发展迅猛 由于工程机械液压系统的结构 比较复杂 种类繁多 既有确定性因素 又有随机的因素 各种因素交错 使故障更 具有渐变性和隐蔽性 目前对工程机械液压传动系统故障诊断主要有基于传递函数的 故障诊断方法和基于人工智能 包括专家系统 神经网络两个分支 的故障诊断方法 前者由于液压系统故障征兆与故障原因之间存在复杂的非线性映射关系 不能用简单 的函数关系来描述 给经典故障诊断技术带来了困难 后者又由于专家系统知识难以 获取而难以推广应用 液压系统故障征兆与故障原因之间存在复杂的非线性映射关系 不能用简单的函数关系来描述 给经典故障诊断技术带来了困难 1986 年浙江大学路 甬祥 陈章位等对液压系统故障机理和诊断技术做了深入研究 1992 年燕山大学赵 永凯 上海大学邱泽鳞等利用振动信号进行了液压系统故障诊断 1994 年以来 北京 航空航天大学多位学者如付永领 焦宗夏 李运华等教授相继利用专家系统 神经网 络 小波分析 鲁棒等方法实现了液压系统智能监测与诊断 2000 年燕山大学高英杰 采用信号处理与人工智能诊断结合的方法 实现 AGC 液压系统的故障诊断 2002 年 北京航空航天大学黄志坚采用故障树分析方法全面分析和研究了轧钢机液压系统故障 2003 年该校的张若青采用动态神经网络进行了液压余度舵机伺服系统的故障诊断 1 1 3 现有主要主要故障分析法 汽车式起重机液压系统常见故障有 液压系统表现无力和力不足 以液压为动力 的运动机构不运动或运动不稳定或爬行 液压系统泄漏 液压系统温升过高 液压系 统噪声强烈 运动元件卡死或不能达到预定位置等 由于液压系统的失效形式及故障 机理的复杂性和多样性 使得故障原因 故障部位 故障程度的诊断比较困难 目前 对工程机械液压系统的诊断方法有 直观检查法 对换诊断法 仪表测量检查法 故 障树分析法 动态响应分析法 铁谱分析法和原理推理法 在这些方法中 原理推理 法是最复杂但也是最有效的方法 因为工程机械液压系统的基本原理都是利用不同的 液压元件 按照液压系统回路组合匹配而成的 当出现故障现象时 系统的表征参数 就会发生变化 液压系统中 压力 流量和温度等非电量信息是最重要的信息 由于 工程机械液压系统的复杂性 系统压力 流量和温度信息量大且有耦合现象 一个系统 部件的不正常可能引起多个表征参数的异常 而一个表征参数的不正常反应可能由多 个系统部件系统的失效造成 即液压系统故障征兆与故障原因之间存在复杂的非线性 映射关系 不能用简单的函数关系来描述 因此对故障的定位准确度要求很高 通常需 要借助数学方法 如贝叶斯法 时间序列法 模糊诊断法 故障树分析法等 为提高 故障诊断的实时性 解决由于搜索步数太多而引起的组合爆炸问题 还需要借助于智 能诊断法如专家系统 神经网络 小波变换 自适应滤波 遗传算法 模糊逻辑以及 这些方法的结合 如遗传算法和模拟退火算法 混沌神经网络及混沌预测法等 诊断 过程遵循简单性 概率性 效益等原则 利用原理推理法 故障树 分析法 动态响 应分析方法 人工神经网络方法 专家系统方法 模糊数学方法等方法的结合 不仅可 以诊断已有故障 而且可进行在线监测 预报潜在故障 2 汽车式起重机支腿结构及液压系统 由于液压传动具有体积小 重量轻 结构紧凑 操作简便 运转平稳和工作安全 可靠等优点 在起重机械中已被广泛应用 汽车起重机常用的液压回路有 伸缩液压 回路 支腿液压回路 变幅液压回路 回转机构液压回路及转向机构液压回路等 从 图 2 1 可以看出 各个回路之间具有不同的功能 组成和工作特点 本文主要介绍支 腿液压回路 图 2 1 汽车起重机各回路工作状态图 2 1 汽车起重机支腿结构 汽车起重机支腿 是安装在车架上可折叠或收放的支承结构 其作用是 承受起 吊重量 减轻或消除行走部分在工作过程中所承受的负载 再不增加起重机的宽度的 条件下 为起重机工作时提供较大的支撑跨度 增加支撑的稳定性 从而在不降低起 重机机动性能的前提下 提高其起重特性 液压型支腿可分为一下几种类型 1 蛙式支腿 这种支腿的活动支腿铰接在固定支腿上 其展开动作由液压缸完成 特点是结构 简单 重量较轻 但支腿跨度不大 只适用于小吨位的起重机 2 H 型支腿 这种支腿有水平和垂直两个液压缸 活动支腿伸出后 工作时垂直腿撑地 形如 H 而得名 特点是支腿跨距较大 对场地适应性较好 目前已被广泛采用 3 X 型支腿 这种支腿工作时 支腿呈 X 型 离地间隙小 在撑脚着地的过程中有水平位移发 生 当其为小幅度时 重物活动的空间比 H 型支腿要大 因此常和 H 型支腿混合使用 形成前 H 后 X 的型式 4 辐射式支腿 以转台的回转中心为中心 从车架的盆形架向下呈辐射状向外伸出 4 个支腿 特 点是稳定性好 在起重作业时 全部载荷不经过车架而是直接作用在支腿上 回此 可减轻车架自重并降低整机重心高度 保护底盘不受损坏 主要应用在一些特大型的 起重机上 5 摆动支腿 这种支腿在起重作业时 支腿在液压缸的作用下能摆动到与车架纵向轴线相垂直 的位置上 非工作状态时 可平行地固定在车架的两侧 特点是重量轻 但由于受空 间大小的限制 支腿不能太长 所以横向支撑的距离较小 在上诉几种形式的支腿 由于 H 型支腿跨距较大 对场地适应性较好 目前已被 广泛采用 因此本文这种介绍 H 型支腿的结构及其液压回路 H 型支腿由四组液压缸组成 每组各有一个水平缸和一个垂直缸 图 2 2 是其中 一组液压支腿的结构示意图 水平伸缩缸 2 向外伸出到指定位置 然后垂直支撑液压缸向下伸出抵达地面 将 车架顶起 不再接触地面 起重机在支腿的支撑下工作 图 2 2 H 型液压支腿结构示意图 2 2 汽车起重机支腿液压系统 支腿回路是用来驱动支腿 支撑整台起重机的 支腿回路主要由液压泵 水平液 压缸 垂直液压缸和换向阀等组成 2 21 汽车起重机支腿液压系统分析 汽车起重机支腿液压系统如图 2 3 其主要有两大油路 即水平伸缩油路和竖直 伸缩油路 图 2 3 汽车起重机支腿回路 1 油箱 2 滤油器 3 泵 4 溢流阀 5 二位三通液控换向阀 6 二位三通手动换向阀 7 三 位四通手动换向阀 8 水平液压油缸 9 垂直液压油缸 10 液控单向阀 12 转阀 1 水平伸缩油路 水平液压缸的伸缩是在支腿机构不起支撑作用时实现的 负荷很小 因此水平液 压缸控制很简单 主要由手动换向阀 7 控制其伸缩 即手动换向阀左位控制水平缸伸 出右位控制其收回 水平液压缸伸出油路 油箱 1 滤油器 2 泵 3 手动换向阀 6 左 液控换向 阀 5 手动换向阀 7 左 水平液压缸 8 油箱 1 水平液压缸收回油路 油箱 1 滤油器 2 泵 3 手动换向阀 6 左 液控换向 阀 5 手动换向阀 7 右 水平液压缸 8 油箱 1 2 垂直伸缩油路 垂直液压缸由手动换向阀 11 控制 通过垂直液压缸的伸缩来实现支腿的升降 实际工作时 由于地面的高低不平 为了使车架保持在一定高度保持水平 也就需要 分别调节四个支腿的高度 即调节四个垂直液压缸的伸程 由转阀 12 来控制的 图 中转阀 4 在全通位时 控制四个垂直伸缩缸一起升降 在前左 前右 后左 后右位 时 分别控制对应缸的升降 在全闭位时 四个液压缸均无液压油进出 此时支腿将车 架支撑在一个设置的工作位置 垂直液压缸伸出油路 油箱 1 滤油器 2 泵 3 手动换向阀 6 左 液控换向 阀 5 手动换向阀 7 中位 手动换向阀 11 左 转阀 12 垂直液压油缸 9 油 箱 垂直液压缸收回油路 油箱 1 滤油器 2 泵 3 手动换向阀 6 左 液控换向 阀 5 手动换向阀 7 中位 手动换向阀 11 右 转阀 12 垂直液压油缸 9 油 箱 2 22 汽车起重机支腿液压系统优化方案 1 现有汽车起重机支腿系统的不足 正常情况不允许支腿完全伸出 实际工作各支腿伸出长度往往也不一致 起重 机在吊重中的实际工作环境中 经常会出现工作面狭窄情况 现有液压系统不能满足 水平支腿自由伸缩 汽车起重机驾驶员在实际操作中可能出现错误操作 水平支腿液压缸和垂直支 腿液压缸同时打开 造成的危险情况 现有汽车起重机的液压系统未对其进行保护 2 针对不足的方法思路 根据实际工况 针对现有液压系统的不足 在水平液压缸上加入了转阀 以满 足各支腿都能够实现独立工作和共同工作 为满足驾驶员在操作时 同时打开水平支腿液压缸和垂直支腿液压缸 不会出 现水平支腿和垂直支腿同时伸缩所造成的危险 通过把水平支腿三位四通换向阀换成 三位六通换向阀 使得整个阀组由原来的串联回路变成串并联回路 形成互锁装置 3 支腿液压系统优化图 针对上述优化方案 改进后的支腿液压系统如图 2 4 支腿液压系统优化图 本液 压图可以满足上述要求 转阀 12 可以单独控制各水平液压缸伸缩 当换向阀 7 只有 处于中位时 换向阀 8 才可能正常工作 即达到互锁的目的 图 2 4 支腿液压系统优化图 1 油箱 2 滤油器 3 泵 4 溢流阀 5 二位三通液控换向阀 6 二位三通手动换向阀 7 三位六 通换向阀 8 三位流通换向阀 9 水平液压油缸 10 垂直液压油缸 11 液控单向阀 12 13 转 阀 3 故障分析法原理 3 1 故障树分析法概述 故障树分析 Fault Tree Analysis FTA 故障树分析 FTA 技术是美国贝尔电报 公司的电话实验室于 1962 年开发的 它采用逻辑的方法 形象地进行危险的分析工 作 特点是直观 明了 思路清晰 逻辑性强 可以做定性分析 也可以做定量分析 体现了以系统工程方法研究安全问题的系统性 准确性和预测性 它是安全系统工程 的主要分析方法之一 目前已广泛应用于国民经济的各个领域 为提高系统的可靠性 和安全性发挥着重要作用 有着广泛的发展前景 3 2 故障树的建立 故障树是一种特殊的倒立树状 逻辑因果关系图 它用事件符号 逻辑门符号 和转移符号描述系统中各种事件之间的因果关系 逻辑门的输入事件是输出事件的 因 逻辑门的输出事件是输入事件的 果 3 21 FTA 的符号及其运算 FTA 使用布尔逻辑门 如 与 或 形成系统的故障树逻辑模型来描述设备故 障和人为失误是如何组合导致顶上事件的 通过分析一个较大的工艺过程可得到故障 树模型 实际的模型数目取决于危险分析人员选定的顶上事件数 一个顶上事件对应 着一个故障树模型 故障树分析人员对每个故障树逻辑模型求解 产生故障序列 其 称为最小割集 由此可导出顶上事件 这些最小割集序列可以通过每个割集中的故障 数目和类型 定性地排序 一般而言 含有较少故障数目的割集比含有较多故障数目 的割集更可能导致顶上事件 最小割集序列揭示了系统设计 操作缺陷 对此 分析 人员应提出可能提高过程安全性的途径 使用 FTA 需要熟练掌握装置或系统的功能 工艺图和操作程序以及各种故障模式 和其结果 训练有素和富有经验的分析人员是有效和高质量运用 FTA 的保证 1 故障树符号的意义 事件符号 顶上事件 中间事件符号 需要进一步往下分析的事件 基本事件符号 不能再往下分析的事件 正常事件符号 正常情况下存在的事件 省略事件 不能或不需要向下分析的事件 逻辑门符号 或门 表示 B1或 B2任一事件单独发生 输入 时 A 事件都可以发生 输出 与门 表示 B1 B2两事件同时发生 输入 时 A 事件才发生 输出 条件或门 表示 B1或 B2任一事件单独发生 输入 时 还必须满足 条件 a A 事件才发生 输出 条件与门 表示 B1 B2两事件同时发生 输入 时 还必须满足条 件 a A 事件才发生 输出 限制门 表示 B 事件发生 输入 且满足条件 a 时 A 事件才发生 输出 转入符号 表示在别处的部分树 由该处转入 在三角形内标出从何处转 入 转出符号 表示这部分树由该处转移至其他处 由该处转入 在三角形 内标出向何处转移 2 布尔代数与主要运算法则 在故障树分析中常用逻辑运算符号 将各个事件连接起来 这连接式称 为布尔代数表达式 在求最小割集时 要用布尔代数运算法则 化简代数式 这些法 则有 交换律 A B B A A B B A 结合律 A B C A B C A B C A B C 分配律 A B C A B A C A B C A B A C 吸收律 A A B A A A B A 互补律 A A 1 A A 0 幂等律 A A A A A A 狄摩根定律 A B A B A B A B 对合律 A A 重叠律 A A B A B B BA 3 22 FTA 方法步骤及程序 故障树分析是对既定的生产系统或作业中可能出现的事故条件及可能导致的灾害 后果 按工艺流程 先后次序和因果关系绘成程序方框图 表示导致灾害 伤害事故 的各种因素间的逻辑关系 它由输入符号或关系符号组成 用以分析系统的安全问题 或系统的运行功能问题 为判明灾害 伤害的发生途径及事故因素之间的关系 故障 树分析法提供了一种最形象 最简洁的表达形式 故障树分析的基本程序如下 1 熟悉系统 要详细了解系统状态及各种参数 绘出工艺流程图或布置图 2 调查事故 收集事故案例 进行事故统计 设想给定系统可能发生的事故 3 确定顶上事件 要分析的对象即为顶上事件 对所调查的事故进行全面分析 从中找出后果严重且较易发生的事故作为顶上事件 4 确定目标值 根据经验教训和事故案例 经统计分析后 求解事故发生的概 率 频率 以此作为要控制的事故目标值 5 调查原因事件 调查与事故有关的所有原因事件和各种因素 6 画出故障树 从顶上事件起 逐级找出直接原因的事件 直至所要分析的深 度 按其逻辑关系 画出故障树 7 分析 按故障树结构进行简化 确定各基本事件的结构重要度 8 事故发生概率 确定所有事故发生概率 标在故障树上 并进而求出顶上事 件 事故 的发生概率 9 比较 比较分可维修系统和不可维修系统进行讨论 前者要进行对比 后者 求出顶上事件发生概率即可 10 分析 原则上是上述 10 个步骤 在分析时可视具体问题灵活掌握 如果故 障树规模很大 可借助计算机进行 目前我国 FTA 一般都考虑到第 7 步进行定性分析 为止 也能取得较好效果 4 基于故障树对汽车起重机支腿液压系统故障分析 4 1 汽车起重机支腿液压系统故障分析 汽车起重机支腿液压故障主要有两类 其一支腿收放异常 其二起吊重物时支腿 下沉俗称软退 产生故障的原因如表 4 1 故障现象故障原因排除方法 支腿收放异常 支腿油路堵塞和漏油 液压泵输出压力底 双向液压锁失灵 支腿液压缸漏油 检测过滤器 油管和接头 调整溢流阀开启压力值 检测双向液压锁 更换密封圈 吊重物时支腿下沉 俗称软退 液压锁的单向阀密封不良 支腿液压缸漏油 检修液压锁的单向阀 检修密封元件 油路漏油 接头松动 密封件损坏 管道破裂 拧紧接头 更换密封件 更换油管 油路噪音大 管道内有空气 油温太低 滤油器堵塞 油箱油量不足 管道及元件没有紧固 排除内部空气 检测油泵 吸油管不能漏 气 更换滤芯 加油 管道及元件紧固 油 路 故 障 油路油温过高 液压泵内部漏油 压力过大 环境温度过高 平衡阀失灵 检修泵 调节溢流阀 停车冷却 检修平衡阀 表 4 1 支腿液压故障的原因及排除方法 4 2 汽车起重机支腿液压系统故障树分析 4 21 建立故障树 本实例以图 2 2 汽车起重机支腿收放回路的液压系统易出现的故障 支腿 液压缸不动作 为分析对象 介绍故障树在汽车起重机液压系统故障诊断中的应用 分析过程中假设以下条件 1 管路和接头不失效 2 各底时间相互独立 3 不存在外界干扰因素 对支腿液压缸不动作分析如图 4 1 图 4 1 支腿液压缸不动作分析方框图 以 支腿液压缸不动作 为顶置事件建立故障树如图 4 2 所示 故障树中个符 号的意义如下 1 顶事件 T 汽车起重机支腿液压缸不动作 2 中间事件 M M1 为液压泵故障 M2为换向阀故障 M3为溢流阀故障 M4为 液压缸故障 M5为泵漏油严重 M6为泵供油油量不足 M7为溢流阀压力上不去 M8为液压 缸摩擦阻力太大 3 底事件 X X1为油箱油量不足 X2为过滤器或油路堵 X3为换向阀弹簧失效或 太软 X4为换向阀被异物卡住 X5溢流阀调整压力太低 X6为缸筒进油口被活塞堵塞 X7为液压缸负载过大 X8为液压缸漏油严重 X9为泵轴与油封损坏 X10为泵中心弹簧 损坏 X11为泵柱塞与缸体摩损 X12为泵缸体与配流盘磨损 X13为泵吸入管路漏油 X14为变量泵变量机构偏角太小 X15为泵体内未充满液压油并存有空气 X16为溢流阀 主阀芯在开起位置卡住 X17为溢流阀主阀芯与阀座配套不良 X18为溢流阀主阀芯与 尼孔堵塞 X19为溢流阀导阀与阀座密封不良 X20为溢流阀导 主 阀弹簧失效或太软 X21为液压缸活塞杆与缸盖卡住 X22为液压缸活塞与缸筒卡住 图 4 2 支腿液压缸不动作故障树 4 22 定性分析 故障树定性分析的目的在于寻找导致顶事件发生的原因和原因组合 识别导致顶 事件发生的所有故障模式 也就是求出故障树的全部最小割集 它可以帮助判明潜在 故障 以便改进设计 也可以用于指导故障诊断 改进运行和维修方案 1 求最小割集 求最小割集的方法很多 常用的有上行法和下行法两种 顾名思义 前者是从故障 树中的底事件开始逐级往上进行推算 后者则是由顶事件开始逐级往下推算 此处用 下行法 即从故障树的顶事件开始 由上而下顺次把上一级事件置换为下一级事件 遇 到与门将输入事件横向并列写出 遇到或门则将输入事件竖向串列写出 直至把全部逻 辑门都置换成底事件为止 利用下行法对图 11 所建立的故障树进行了定性分析 分 析过程见表 4 2 分析步骤序号 1 2 3 4 最小割级 T X1 X1 X1 X2 X2 X2 M1 M5 X9 M2 M6 X10 M3 X3 X11 M4 X4 X12 M7 X13 X5 X14 M8 X15 X6 X3 X7 X4 X8 X16 X17 X18 X19 X20 X5 X21 X22 X6 X7 X8 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X18 X19 X20 X21 X22 表 4 2 柴油发动机不能启动定性分析过程 利用下行行法求 支腿液压缸不动作 故障树最小割集为 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X18 X19 X20 X21 X22 2 分析 用公式表示 T M1 M2 M3 M4 X1 X2 M5 M6 X3 X4 M7 X5 M8 X6 X7 X8 X1 X2 X9 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X3 X4 X16 X17 X18 X19 X20 X5 X21 X22 X6 X7 X8 X1 X2 最小割集定性地给出了底事件的重要度 在各个底事件发生概率比较小 其差别 相对不大的条件下 阶数越小的最小割集越重要 在低阶最小割集中出现的底事件比 高阶最小割集中的底事件重要 在同一最小割集阶数的条件下 在不同在小割集中重 复出现的次数越多的底事件越重要 由故障树可知 这是一个由单一或门组成的故障树 因此每一底事件都是该故障树 的最小割集 所以最小割集的数量比较多 说明很多单一底事件的发生都将导致顶事 件的发生 也就是说引起系统故障的原因比较多 可见 要提高工作的可靠性 应该从 降低故障树中每一个底事件的发生率 提高系统中每一个元件的可靠性入手 避免因 液压元件过早失效导致系统故障 4 3故障排除分析 应用本文中建造的故障树并结合系统组成 管理人员的经验和现场观察 测试 针对在汽车起重机的工作过程中出现的 支腿不动作 故障 利用子树法 树枝法 查找原因 分析此故障 在故障分析中一般是根据由简到繁 由易到难的原则 首先检查油箱的油量 液 压缸及油路的外泄漏 过滤器和管路是否堵塞 经过检查 可知油箱油量充足 液压 缸及油路无外泄漏 过滤器和管路无堵塞 然后从顶事件开始分析系统 先检查液压 缸故障 由于支腿液压缸不动作 说明换向阀不可换向 液压缸可能被卡住 采用 替换法 即将油路中的换向阀替换 如果液压缸的活塞仍然停止在原位 说明液换 向阀无故障 液压缸可能被卡住 反之则说明换向阀不能正常工作 液压缸无故障 然后检查溢流阀故障 首先检查是否调整压力太低 采用 仪表分析法 将溢流阀 全打开 启动液压泵 将换向阀工作在工作位 逐渐旋紧溢流阀的调压手轮 观察压 力表的变化 结果是无论怎样旋紧调压手轮 压力表指示的最大压力不变 无法达到 泵的工作压力 说明压力上不去 溢流阀压力调不高 可能是溢流阀故障 也可能是 其它原因 为了避免误将合格的溢流阀解体检查 采用 比较法 即将溢流阀卸下 换上同型号的备用溢流阀 重复上述检查过程 发现最大调整压力仍然不变 这表明 溢流阀无故障 检查液控单向阀 发现液控单向阀无故障 最后检查液压泵的故障 排除上述可能的故障原因之后 可断定故障的真实原因在液压泵 卸下液压泵 解体 进行检查 发现缸体与配流盘 柱塞与缸体均有不同程度的磨损 磨损造成液压泵严 重内泄漏 使液压系统的压力上不去 导致支腿液压缸不动作 更换一个同型号的液 压泵 液压系统恢复正常工作 从而排除了故障 用本文方法对汽车起重机液压系统的其它常见故障现象进行建树 将这些故障树 结合在一起 就形成了汽车起重机液压系统的一个比较完整的诊断系统故障树 最后 利用故障树根据故障现象分析其发生原因 为起重机液压系统故障的诊断 预测和预 防提供可靠依据 4 4 总结 本文通过汽车起重机支腿液压系统常发生的故障分析 对现在汽车起重机支腿液 压系统不足提出改进方案 同时采用故障树分析法对汽车起重机支腿收放回路的液压 系统的典型故障进行了定性分析 取得了较好的效果 节省了诊断时间 减少了不必 要的拆卸 具有很好的经济价值和应用价值 同时结合实例 支腿不动作 故障 利 用常见的分析法进行故障诊断 并并加以排除 致 谢 大学三年犹如白驹过隙 四年的学习生活即将要结束 回首这即将结束的大学时 光 从一个一无所知的小伙子到德智体全面发展的新世纪人才 其间凝聚了我奋斗中 的挫折和收获 喜悦和辛酸 在即将离别之际 我衷心的向几年来给予我帮助和关怀 的人们表示感谢 首先感谢我的母校 您给我们营造了良好学习机环境 空谈误国 实干兴邦 的深厚文化底蕴中 是您教会了我怎样做人做事 再次 感谢授予我知识的所有老师 是你们的精心辅导 才使我有所成长 其中十分感谢我的指导师汤文生老师 她为人 随和热情 治学严谨细心 在论文的写作和措辞等方面她也总会以 专业标准 严格 要求我们 从选题 定题开始 一直到最后论文的反复修改 润色 汤老师始终认真 负责地给予我深刻而细致地指导 正是汤老师的无私帮助与热忱鼓励 我的毕业论文 才能够得以顺利完成 在此 谨向汤老师表示我最衷心的谢意 感谢 08 级工程机械应用与维护专业与我朝夕相处了三年的所有同学 手足情深 印在心中 祝你们事业有成 心想事成 最后再次感谢所有曾经给予我指导和帮助的老师和同学们 参考文献 1 王世明 工程机械液压系统故障监测诊断技术的现状和发展趋 J 2009 2 顾迪民主编 工程起重 M 中国建筑工业出版社 2004 3 朱继洲主编 故障树原理与应用 M 西安交通大学出版社 1989 4 王存堂主编 工程机械液压系统及故障维修 M 化学工业出版社 2007 5 朱烈舜主编 公路工程机械液压系统故障排除 M 人名交通出版社 2005 6 何庆飞 故障树分析法在汽车起重机液压系统故障诊断中的应用 J 2008 7 刘洪江 汽车起重机液压系统故障原因分析与排除 J 2008 8 范士娟 液压系统故障诊断方法综述 J 2009 9 姚成玉 液压系统故障树分析技术的研究现状与发展趋势 J 2010 10 杨国平主编 现代工程机械故障诊断与排除大全 M 机械工业出版社 2009袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃 芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃 肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃 衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆 蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂 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