真空机器人操作手册.doc

此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 SIASUN GRC 机器人控制器机器人控制器 操作手册操作手册 机器人技术国家工程研究中心机器人技术国家工程研究中心 真空机器人真空机器人 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 一 概述一 概述 2 安全操作 2 1 3 编程示教盒 7 二 基本操作二 基本操作 14 开机操作 14 机器人运动 14 3 关机操作 15 三 基本设置三 基本设置 16 3 1 STATION 设置 16 3 2 HOME 位置的存储 17 3 3 MAP IO 查询 18 四 运行四 运行 18 4 执行前准备 18 4 执行 20 4 停止和重新启动 21 4 改变运行速度 23 五 系统诊断五 系统诊断 24 5 设定用户级 24 5 输入状态 24 5 输出状态 25 5 机器人零位 26 5 不掉电内存 27 5 6 报警记录和处理 28 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 一 概述一 概述 安全操作 安全操作 1 人身安全人身安全 由于机器人是由计算机程序控制的 且其自身又具有较大运动范围和灵活性 因此操 作者的人身安全显得非常重要 首先操作者必须是经过专门的机器人操作培训并获得操作 资格证书的人员 其他人员禁止操作机器人 其次操作人员在进行机器人的操作或者检修 安装和调试时 一定要注意 安全第一 的原则 最后操作者不但要保证自身的安全 而 且也要保证其他人员的安全 基本注意事项基本注意事项 1 时刻牢记安全第一 2 避免在机器人附近大声喧哗或聚集在一起 3 不要用力推动机器人各运动轴 也不要让机器人去干超出其技术指标 的作业 4 禁止乱按 乱扭控制柜和示教盒上的按钮 未经允许不准对机器人的 控制柜和示教盒进行操作 5 机器人作业区域严禁烟火 6 当机器人出现故障时 严格按照说明书去做 严禁违章操作 7 在机器人作业区域周围设立安全标志或围栏 工作服装工作服装 当与运动物体打交道时 服装是很重要的一个安全因素 不适当的服装往往导致事 故的发生 下面是对工作服装的要求 1 要戴安全帽 穿合身的工作服 2 最好是穿防滑的安全鞋 3 要戴安全眼镜 手套等 4 不要戴领带 围巾和穿宽大的服装 2 安全措施安全措施 机器人很重要的一个工作特征是示教再现 并且在目前的工业机器人中 大部分系统 都需要操作人员靠近机器人去示教作业轨迹 这就更增加了危险性 操作人员必须遵守下 列原则 1 操作者必须经过严格的机器人技术培训 并取得操作资格证书 2 操作者要有足够的示教时间 严格按照操作规程去做 切忌忙中出错 3 在操作机器人之前要先熟悉操作手册 4 在操作过程中 一旦发现异常或危险情况 要及时按下设置在示教盒 或控制柜上的急停按钮 5 在给机器人安装工具时 一定要挂上 有人操作 请勿上电 的牌子 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 6 对机器人进行操作之前 一定要确认无人在机器人的工作区域内 此 外工作台 焊接辅助设备等都已就绪 7 在对机器人进行示教时 总是站在机器人的前方操作 其次要严格按 照操作规程去操作 同时要时刻注意有无异常发生 再次就是要预先 确定一个安全区域 一旦发生异常时进行躲避 最后很重要的一点就 是用低速进行示教操作 当对机器人进行操作时 只要时刻注意严格按照规程去操作 并采取一定的安全措施 安全性还是可以保障的 对机器人要进行定期检修和维护 每次运行结束后 下述几件事要确保去做 1 把示教盒放回原位 以免损坏 2 关电时 要先按下急停按钮 切断手臂电源 然后关掉总电源 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 控制器 控制器 1 控制系统配置控制系统配置 外 存 编程示教盒 可选 机器人 机器人 键盘 本体 控制器 显示器 可选 外部 传感器 图图 1 1 机器人控制系统组成机器人控制系统组成 2 机器人本体机器人本体 图图 1 2 机器人本体机器人本体 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 3 控制面板 可选 控制面板 可选 电电源源 报报警警 启启动动 手臂手臂电电源源 急停急停 当开机时 控制面板上的电源指示灯亮 表明机器人控制柜交流 供电正常 当开机时 控制面板上的报警指示灯灭 表明机器人控制柜工作 正常 关闭手臂电源 电机抱闸 当手臂电源关闭时 示教盒和控制面板上的手臂电源灯熄灭 而 同时急停灯亮 接通手臂电源 当手臂电源接通时 示教盒和控制面板上的手臂电源灯点亮 但急 停按下时 该按钮不起作用 启动机器人作业程序 在运行程序时 该灯一直点亮 电电源源 报报警警 急停急停 手臂手臂电电源源 启启动动 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 1 3 编编程示教盒程示教盒 图图 1 3 编程示教盒编程示教盒 F1F1 F2 F3 F4 F5 5 6 8 9OP2 0 2 3 4OP4OP3 7 1 OP1 插入 删除 主菜单 确认 取消 修改 速度 坐标 模式 运动 速度 使能 示 教 编 程 盒 关节 直角 工具 用户 高速 中速 低速 微动 X X 正向 运动 X X 坐 标速 度 Y Y Y Y Z Z Z Z Rx Rx Rx Rx Ry Ry Ry Ry Rz Rz Rz Rz 反向 运动 外部轴 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 1 键功能键功能 关闭手臂电源 电机抱闸 急停 当手臂电源关闭时 示教盒和控制柜上的手臂电源灯熄灭 而同时急停灯亮 手臂电源 接通手臂电源 当手臂电源接通时 示教盒和控制柜上的手臂电源灯点亮 但急停按下时 该按钮不起作用 软 键 对应于屏幕底部的软键菜单 F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5 如果屏幕的右上角显示 则显示另五个软键菜单 模式模式 回到一级软键菜单状态 主菜单主菜单 和 键组合运用实现快速进入编辑菜单的功能 使能使能 切换到非机器人轴运动状态 外部轴外部轴 目前该机器人没有外部轴 该键没有作用 该键被按下时 在状态提示行显示 Ex 否则显示 R1 选择机器人运动的坐标系 真空机器人只有关节坐标 该键不起作用 坐标坐标 每按一次该键 机器人运动的坐标系按如下顺序切换 关节关节 直角直角 工具工具 用户用户 选择机器人运动的速度 速度速度 每按一次该键 机器人运动的速度按如下顺序切换 微动微动 低速低速 中速中速 高速高速 运动运动 选择运动指令的类型 真空机器人只有关节类型 该键不起作用 类型类型 每按一次该键 运动指令的类型按如下顺序切换 关节关节 直线直线 圆弧圆弧 显示 选择 用户 功能 编辑 该键被按下时 控制器在示教和执行状态之间切换 当机器人处于示教状态 可使能机器人轴运动和编辑一个作业 当机器人处于执行状态 可运行机器人作业 当处于示教锁状态时 不能选择该方式 该键被按下时 控制器在示教和执行状态之间切换 当机器人处于示教状态 可使能机器人轴运动和编辑一个作业 当机器人处于执行状态 可运行机器人作业 当处于示教锁状态时 不能选择该方式 该键被按下时 在状态提示行显示 允许机器人轴运动 显示 则不允机器人轴运动 后面称使能灯亮灭 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 运动键 当运动键被按下时 使机器人轴或外部轴运动 光标键 正向正向 当该键被按下时 机器人以正方向按示教的程序运动 运动运动 反向反向 当该键被按下时 机器人以反方向按示教的程序运动 运动运动 对屏幕上选择光标或光条进行操作 当光标键被按下时 移动屏幕上的光条 当第二功能键和光标键结合时 可加快光条的移动 相当于 Home 键 相当于 End 键 相当于 PgUp 键 相当于 PgDn 键 Y Z Z Y X X Ry Rz Rz Ry Rx Rx 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 取消输入的数据和清除错误状态 取消取消 进入删除指令和数据状态 删除删除 进入插入指令和数据状态 插入插入 进入修改指令和数据状态 修改修改 记录机器人指令和数据 确认确认 在插入 删除 修改状态时 完成相应的操作 第二功能键和其他键配合使用 可选的功能键 根据机器人应用的背景定义 OP1 4 对该机器人 OP1 键定义为启动键 OP2 键定义为暂停键 7 8 9 进行数值的输入 4 5 6 1 2 3 0 数字键 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 2 显示屏显示屏 编程示教盒的显示屏的大小为 12 行 40 列 显示屏分为状态提示行 第 1 行 数据信息区 第 2 8 行 语句提 示行 第 9 行 参数输入行 第 10 行 信息提示行 第 11 行 和软键提示行 第 12 行 图图 1 4 显示屏的定义显示屏的定义 1 状态提示行包括 工作方式工作方式 程序名程序名 操作提示操作提示 一级菜单一级菜单 下组菜单下组菜单 工作方式 示教 执行 程序名 11 HOME 等 操作提示 示教 R1 MOVJ 执行 自动 启动 一次 暂停 单步 停止 急停 报警 一级菜单 显示 选择 用户 功能 编辑 下组菜单 图图 1 5 程序内容显示屏程序内容显示屏 表明有下组菜单 2 数据信息区 包括屏幕名和内容 图 1 5 为程序内容显示屏 其屏幕名为作业内容加重显示 接着显示 程序内容 光条所在的行是当前行 3 语句提示行 提示要输入的语句 4 参数输入行 输入语句参数 5 信息提示行 显示提示信息和错误信息 6 软键提示行 提示当前软键功能 3 软键功能软键功能 在不同的一级菜单下 设置五个软键 每个软键表明其完成的功能 五个软键显示在软 键提示行上 对应软键 F1 F5 软键按树型结构组织 当按下一个软键时 就显示该软键的下一 级菜单 当一级菜单的软键数超过五个时 在显示屏的右上角显示 状态提示行 数据信息区 语句提示行 参数输入行 信息提示行 软键提示行 示教 作业 11 R1 MOVJ 编辑 作业内容 R1 S1 0000 0000 NOP 0001 0001 MOVJ VJ 10 0002 0002 MOVJ VJ 30 0003 0003 MOVL VL 110 00 0004 0004 MOVL VL 110 00 0005 DELAY T 10 00 MOVJ VJ 10 00 VJ 输入关节速度 控制类 I O 类 运动类 MCURV 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 按下一个软键 第一级 第二级 图图 1 6 软键树的结构软键树的结构 当按下以下各键时 对应的一级软键菜单 示教 模式模式 执行 模式模式 主菜单主菜单 F1 在示教状在示教状态态 主菜单主菜单 F2 在在执执行状行状态态 选择选择 主菜单主菜单 F2 主菜单主菜单 F5 主菜单主菜单 F4 主菜单主菜单 F3 显示 选择 用户 功能 编辑 主作业 选作业 循环方式 行号 标号 查找 步号 示教锁 新作业 选作业 主作业 主作业 选作业 循环方式 控制类I O 类 运动类 MCURV 盘操作 系统诊断 信息 时实显示 用户坐标 变位机 工具坐标 亮度 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 4 字符输入字符输入 当输入字符时 屏幕显示如下图所示 1 参数输入 通过示教盒上的数字键输入数字 并显示在参数输入行上的字符光标 处 字符光标可通过软键 F2 F4 左右移动 最后以按下 确认 键完成输入 如果输入的数字有误 在未按下 确认 键 时 可通过软键 F3 退格 进行修改 2 文件名输入 文件名包括程序 数据和焊接文件等的名称 文件名由字母和数字的任意组合组成 输入数字的方法和参数输入相同 而输入字符按如下方法操作 F1 屏幕显示如右图所示 这时屏幕 上有两个光标 参数输入行上的字符 光标和数据信息区上的选择光标或光 条 字符光标通过软键移动 而选择 光标或光条 则通过示教盒上的光标 键来操作 文件名的输入过程是通过光标键 选择字母 按 确认 键输入字母 要 输入数字的话 直接按数字键即可 如果输入有误 修改的方法和参数输入相同 按软键 F5 退出 退出字符输入状态 返回原菜单 这时再按下 确认 键表示输入完毕 5 工作方式工作方式 1 示教方式 示教一个新程序或修改系统参数 当设定示教锁时 锁定显示在状态提 示行上 2 执行方式 对示教好的程序执行再现操作或 使用离线编程方式执行上位机指令 123 退格 字母 A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z JOB12 退格 退出 示教 作业 11 R1 MOVJ 编辑 执行 作业 11 R1 停止 选择 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 二 基本操作二 基本操作 开机操作 开机操作 在确保机器人附近无人的情况下 进行开机操作 按下急停按钮 1 按下急停按钮按下急停按钮 按下急停按钮后再接通总电源 2 接通总电源接通总电源 打开的总电源开关 控制器开始启动 控制器启动结束后 示教盒显示右图 的初始画面 表明机器人系统正常 这时可接通手臂电源 如果有错误提 示或报警 则不能接通手臂电源 2 按模式按钮按模式按钮 模式模式 按模式按钮 将系统模式切换为示教模式 3 顺时针旋转打开急停按钮顺时针旋转打开急停按钮 顺时针旋转按钮准备手臂上电 4 接通手臂电源寻相接通手臂电源寻相 按下上电按钮 系统进入寻相程序 寻相 完成后 上电指示灯亮 显示屏圆形图标由空 心变成实心 上电完成 4 寻零寻零 OP4 按下 OP4 按钮 系统寻零 待机器人停止转动后 寻相完成 系统进入等待控制状态 5 按上电按钮进入控制状态按上电按钮进入控制状态 按上电按钮 上电 SIA GRC V3 71 机器人控制系统 P5S 4 轴 2008 03 10 执行 作业 11 R1 停止 选择 执行 作业 11 R1 停止 选择 按下控制柜上的手臂电源按钮或示教盒上的手臂电 源按钮 按下急停按钮可切断手臂电源 执行 作业 11 R1 停止 选择 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 机器人运 机器人运动动 K10 机器人各关节运动轴的定义如下图所示 通过示教盒上的运动键使机器人运动 在关节坐标系中各轴的运动是独立的 1 机器人轴的定义机器人轴的定义 机器人轴分为机器人本体的运动轴和外部轴 外部轴又分为滑台和变位机 如不特别指明 机器人轴即指机器人本体的运动轴 2 选择机器人运动速度选择机器人运动速度 机器人缺省的运动速度为低速 按下示教盒上的 速度 键 每按一次该键 机器人运动的速度 按如下顺序切换 微动微动 低速低速 中速中速 高速高速 3 机器人轴的运动机器人轴的运动 使能使能 在示教方式 当 使能 灯亮时 使能灯 在示教盒第一行上显示 按下运动键 机器人轴按所选的坐标系运动 当运动键被一直按下时 机器人轴能连 续运动 该机器人不允许多个键同时按下 不支 持复合运动 速度速度 Y Z Z Y X X Ry R y Rz Rz Rz Rz Ry Ry Rx Rx Rx x 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 3 关机操作关机操作 1 关闭手臂电源关闭手臂电源 按下示教盒上的急停按钮 可切断手臂电源 2 关闭总电源关闭总电源 关闭机器人本体的总电源开关 三 基本设置三 基本设置 3 1 STATION 设置设置 STATION 位置的示教 其操作过程如下 主菜单主菜单 F1F1 2 3 STN F5 进入菜单 行号 标号 查找 步号 位置 HOME STN 按下一屏键 STNA STNB MAPIO 退出 按下软键 F5 进入位置设置 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 4 STNA 或 STNB F1 或 F2 5 EnterEnter 6 下一个 F1 7 8 退出 F5 3 2 HOME 位置的存位置的存储储 其操作过程如下 1 主菜单主菜单 F1F1 示教位置 r loc 0 0 t loc 0 0 bot 0 0 lower 0 0 slot 0 0 pitch 0 0 wafex 0 wafre 0 enx 0 svlv 0 下一个 上一个 退出 按下软键 F1 或 F2 选择 ARM A 或 ARM B 下一个 上一个 退出 输入需设置的 位置值 按下 确认 键修改 当前值 下一个 上一个 退出 按下软键 F1 记录下一个 LOCATION 的位 置 按下光标键 移动 光条到要要设置的 参数上 然后修改 下一个 上一个 退出 下一个 上一个 退出 按下软键 F5 进入菜单 行号 标号 查找 步号 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 2 3 HOME F4 4 确认确认 5 退出 F5 3 3 MAP IO 查询查询 其操作过程如下 1 主菜单主菜单 F1F1 2 3 STN F5 4 位置 HOME STN 按下下一屏键 下一个 上一个 退出 按下软键 F4 进入 HOME 设 置 轴 1 0 0 轴 2 0 0 轴 3 0 0 轴 4 0 0 下一个 上一个 退出 按下 确认 键 将当前机器人 的关节位置记 录下来 为该 HOME 的位置 HOME 位置在 按退出后才有效 下一个 上一个 退出 进入菜单 行号 标号 查找 步号 位置 HOME STN 按下下一屏键 STNA STNB MAPIO 退出 按下软键 F5 进入位置设置 下一个 上一个 退出 按下软键 F3 进入查询当前 已 MAP 的 IO 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 MAPIO F3 6 5 下一个 F1 四 运行四 运行 4 执执行前准行前准备备 1 调出执行程序调出执行程序 1 主程序 1 模式模式 2 主作业 F1 2 其他程序 1 主菜单主菜单 F2 2 确认确认 下一个 上一个 退出 按下软键 F1 查询下一个 IO 主作业 选作业 循环方式 按下 模式 键 进入执行方式 控制类 I O 类 运动类 MCURV 按下软键 F1 主作业 选作业 循环方式 进入选择菜单 按下软键 F2 按下光标键 移动 光条到要选择的程 序上 然后按下 确认 键 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 4 执执行行 在开始执行前 确保机器人周围无人 使用下面步骤开始执行操作 选择工作方式为执行方式 选择运行方式 按下启动按钮 1 选择运行方式选择运行方式 运行方式分为三种 单步 一次执行一条指令 单循环 程序执行一遍 自动 程序重复执行 1 模式模式 2 循环方式 F5 3 单循环 F1 4 启动启动 执行 作业 11 R1 停止 选择 按下 模式 键 进入执行方式 按下软键 F5 选择执行方式 主作业 选作业 循环方式 按下软键 F1 选择单循环 单循环 自动 单步 退出 按下控制柜上的 启动按钮 机器 人按示教的程序 执行一遍 然后 停止运动 执行 作业 11 R1 一次 启动 选择 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 4 停止和重新启 停止和重新启动动 在下面条件下 机器人停止运动 暂停 急停 报警 1 暂停暂停 1 控制柜 暂停暂停 启动启动 2 操作台 1 暂停暂停 2 启动启动 按下控制柜上的暂停按钮 机器人停 止运动 这时暂停按钮灯亮 启动按钮灯灭 按下控制柜上的启动按钮 机器人继 续运动 这时启动按钮灯亮 暂停按钮灯灭 按下 暂停 按钮 机器人停止运动 这时暂停按钮灯 亮 启动按钮灯 灭 执行 作业 11 R1 一次 暂停 选择 按下 启动 按钮 机器人继续运行 这时启动按钮灯 亮 暂停按钮灯 灭 执行 作业 11 R1 一次 启动 选择 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 2 急停急停 1 示教盒 控制柜 2 示教盒 控制柜 3 控制柜 示教盒 在机器人运动时 按下控制柜或示教盒 上的急停按钮 将关闭手臂电源 机器人立即停止运动 当按下控制柜或示教盒上的任何一个急 停按钮 则控制柜和示教盒上的手臂电 源按钮灯灭 而控制柜上的急停按钮灯 亮 按箭头方向旋转控 制柜或示教盒上的 任何一个急停按钮 则控制柜上的急停 按钮灯灭 当急停按钮灯亮时 无法接通手臂电源 按下控制柜或示 教盒上的任何一 个手臂电源按钮 则手臂电源再次 接通 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 4 改 改变变运行速度运行速度 改变运动类指令的速度 其操作步骤如下 1 2 速度 F1 3 VJ F1 4 确认确认 5 跳过 F1 6 全部 F4 退出 F5 执行 作业 11 R1 一次 暂停 编辑 作业内容 0000 0000 NOP 0001 0001 MOVJ VJ 10 0002 0002 MOVJ VJ 10 0003 0003 MOVJ VJ 10 0004 0004 MOVJ VJ 10 0005 END 速度 类型 在编辑一级菜单 下 按下光标键 按下软键 F1 VJ VC VL 退 出 VJ 50 输入 VJ 退 格 按下软键 F1 输 入新的关节速度 按下 确认 键 VJ 50 跳过 修改 全部 退出 执行 作业 11 R1 一次 暂停 编辑 作业内容 0000 0000 NOP 0001 0001 MOVJ VJ 10 0002 0002 MOVJ VJ 10 0003 0003 MOVJ VJ 10 0004 0004 MOVJ VJ 10 0005 END 跳过 修改 全部 退出 按下软键 F1 跳 过第一步 按下软键 F4 修 改当前行后的全 部关节速度 按下软键 F5 返 回原菜单 执行 作业 11 R1 一次 暂停 编辑 作业内容 0000 0000 NOP 0001 0001 MOVJ VJ 10 0002 0002 MOVJ VJ 50 0003 0003 MOVJ VJ 50 0004 0004 MOVJ VJ 50 0005 END 跳过 修改 全部 退出 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 五 系统诊断五 系统诊断 5 设设定用定用户级户级 系统诊断需要对机器人有较深的了解 只有维护人员才能进行操作 为了进行后面的全部操作 需设定用户级 系统的用户级分为 一般用户 GENERAL 机器人操作人员 高级用户 ADVANCED 机器人维护人员 其操作过程如下 1 主菜单主菜单 F4 2 3 优先级 F1 4 确认确认 5 高级用户 F4 6 退出 F5 5 输输入状入状态态 I O 信号是按位寻址的 为方便起见由组号和位号表示 第 0 组对应第 0 15 位 第 5 组 对应第 16 31 位 机器人的 I O 分为系统 I O 用户基本 I 0 和用户扩展 I 0 机器人指令中的输入口和输出口是用 I O 号表示的 通过 I O 映射表把 I O 号和用户 I 0 相 联系 进入功能菜单 系统诊断 信息 时实显示 优先级 退出 按下下一屏键 请输入密码 一般用户 高级用户 退出 按下软键 F1 输入口令 00001111 请设定用户优先级 一般用户 高级用户 退出 按下 确认 键 当前用户是高级用户 一般用户 高级用户 退出 按下软键 F4 请输入密码 一般用户 高级用户 退出 按下软键 F5 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 其操作步骤如下 1 主菜单主菜单 F4 2 系统诊断 F2 3 I O F2 4 校验 F4 4 下一页 F2 上一页 F1 5 输输出状出状态态 1 显示显示 操作同显示输入状态 2 设定设定 其操作步骤如下 主菜单主菜单 F4 2 系统诊断 进入功能菜单 系统诊断 信息 时实显示 I O 零位 内存 退出 按下软键 F2 设定使能 校验 退出 按下软键 F2 按下软键 F1 I O 状态 D15 D8 D7 D0 DIN00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 DIN01 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 D15 D8 D7 D0 OUT00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 OUT01 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 下一页 上一页 退出 按下软键 F1 和 F2 查看其 他组输入 I O 状态 D15 D8 D7 D0 DIN02 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 DIN03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 D15 D8 D7 D0 OUT02 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 OUT03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 下一页下一页下一页 上一页上一页上一页 退出退出退出 进入功能菜单 系统诊断 信息 时实显示 I O 零位 内存 退出 按下软键 F2 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 F2 3 I O F2 4 设定 F1 5 下一页 6 退出 F5 5 机器人零位 机器人零位 1 零位标定零位标定 机器人零位是机器人操作手模型的初始位置 当机器人操作手处于零位时 可按下列步骤标定机器人零位 1 主菜单主菜单 F4 2 系统诊断 F2 3 零位 F3 设定使能校验 退出 按下软键 F2 按下软键 F1 按下光标键 使 光标移到要改变 的输出位 输出设置 D15 D8 D7 D0 OUT00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 OUT01 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 OUT02 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 OUT03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 下一页 上一页 退出 输出设置 D15 D8 D7 D0 OUT00 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 OUT01 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 OUT02 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 OUT03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 下一页 上一页 退出 按下 确认 键 则光标对应的输 出位变反 按下软键 F1 F2 同时重复 第 4 步和第 5 步 改变其他组输出 位 按下软键 F5 输 出恢复原状后返 回 设定 使能校验 退出 系统诊断 信息 时实显示 进入功能菜单 I O 零位 内存 退出 按下软键 F2 校零 使能 设定 退出 按下软键 F3 确认确认 F1 此文档收集于网络 如有侵权 请联系网站删除 精品文档 4 使能 F2 5 校零 F1 6 确认确认 7 退出 F5 2 零位设定零位设定 当