电机选型校核计算.xlsx

单单Z Z轴轴机机械械手手移移动动部部件件重重量量统统计计 序号型号规格 图号产品描述数量单件重量总重量小计备注 1SC50 301Z向扁通1112112 326 3单轴机械手Z轴 2SC50 302拖链座16 136 13 3SC50 303死挡安装板10 80 8 4SC50 304盖板10 580 58 5SC50 305缓冲块10 010 01 6HGR25R2790C导轨5 583 2117 912 7模数3斜齿条齿条2 355 913 865 8SC50 400手抓1150150 9其他紧固件等12525 10SC50 201X向滑板183 783 7 255 23 单轴机械手X轴 移动部分 不包 含Z轴 11SC50 202减速机安装板23 657 3 12SC50 203斜齿轮11 631 63 13SC50 204调整块20 220 44 14SC50 205顶块20 010 02 15SC50 206安装块10 250 25 16SC50 207斜齿轮11 531 53 17SC50 208防护罩124 924 9 18SC50 209拖链架113 113 1 19SC50 210控制箱安装板12 162 16 20SC50 211传感器安装座20 420 84 21SC50 212压块20 050 1 22SC50 213警灯安装座10 210 21 23SC50 214缓冲块10 010 01 24SGMGV 30ADA2SX向伺服电机113 513 5 25SGMGV 44ADA2EZ向伺服电机119 519 5 26VRL 120B 3 K5 38KA35X向减速机17 87 8 27VRL 120B 4 K5 38KA35Z向减速机17 87 8 28HGH25HAZ0C滑块40 692 76 29HGW35HAZ0C滑块41 927 68 30NZ1 0 220V润滑泵155 31接线端子箱控制箱155 32其他紧固件等15050 合计581 53 双双Z Z轴轴机机械械手手移移动动部部件件重重量量统统计计 序号型号规格 图号产品描述数量单件重量总重量小计备注 1SC50 301Z向扁通1112112 326 3双轴机械手Z1轴 2SC50 302拖链座16 136 13 3SC50 303死挡安装板10 80 8 4SC50 304盖板10 580 58 5SC50 305缓冲块10 010 01 6HGR25R2790C导轨5 583 2117 912 7模数3斜齿条齿条2 355 913 865 8SC50 400手抓1150150 9其他紧固件等12525 10SC50D 501Z向扁通1112112 326 3双轴机械手Z2轴 11SC50 302拖链座16 136 13 12SC50 303死挡安装板10 80 8 13SC50 304盖板10 580 58 14SC50 305缓冲块10 010 01 15HGR25R2790C导轨5 583 2117 912 16模数3斜齿条齿条2 355 913 865 17SC50 400手抓1150150 18其他紧固件等12525 19SC50 201X向滑板183 783 7 259 23 双轴机械手X轴 移动部分 不包 含Z1轴 20SC50 202减速机安装板23 657 3 21SC50 203斜齿轮11 631 63 22SC50 204调整块20 220 44 23SC50 205顶块20 010 02 24SC50 206安装块10 250 25 25SC50 207斜齿轮11 531 53 26SC50D 201防护罩124 924 9 27SC50 209拖链架113 113 1 28SC50 210控制箱安装板12 162 16 29SC50 211传感器安装座20 420 84 30SC50 212压块20 050 1 31SC50 213警灯安装座10 210 21 32SC50 214缓冲块10 010 01 33SGMGV 44ADA2SX向伺服电机117 517 5 34SGMGV 44ADA2EZ向伺服电机119 519 5 35VRL 120B 3 K5 38KA35X向减速机17 87 8 36VRL 120B 4 K5 38KA35Z向减速机17 87 8 37HGH25HAZ0C滑块40 692 76 38HGW35HAZ0C滑块41 927 68 39NZ1 0 220V润滑泵155 40接线端子箱控制箱155 41其他紧固件等15050 42SC50D 401X向滑板15555 90 83 双轴机械手X轴 移动部分 不包 含Z2轴 43SC50D 402螺杆安装座21 793 58 44SC50D 403螺杆11 611 61 45SC50D 404防护罩118 718 7 46SC50D 405双轴拖链座15 85 8 47SC50 202减速机安装板13 653 65 48SC50 204调整块10 220 22 49SC50 205顶块10 010 01 50SC50 206安装块10 250 25 51SC50 207斜齿轮11 531 53 52SC50 211传感器安装座10 420 42 53SC50 212压块10 050 05 54SC50 214缓冲块10 010 01 合计1002 7 326 3双轴机械手Z2轴 单单Z Z轴轴机机械械手手 X轴方向电机 减速机校核 输入参数 运行速度v100m min 加速度a3m s 平稳运动时间tc3s 移动部件质量m580kg 分度圆直径d0 079578m 重力加速度g9 8m s 圆周率 3 14 预选减速机型号VRL 120B 3 K5 38KA35 速比i3 减速机转动惯量J减13kg cm 减速机效率 减0 9 电机效率 电0 95 齿轮齿条传动效率 齿0 95 设备总效率 总0 81225 摩擦系数u0 1 齿轮重量m齿1 63kg 加减速时间ta td v 60 a ta td0 555555556s 负载轴转速nL v d nL400 2002282r min 负载转矩TL m g u d 2TL22 6160676N m 齿轮的转动惯量 J齿 m齿 d 10000 4J齿25 80558169kg cm 负载的转动惯量 J负 m m齿 d 10000 4J负9208 159803kg cm 总转动惯量J总 J负 i J齿 i J减J总1038 996154kg cm 加速度转矩Ta m a d 2Ta69 23286N m 加速转矩TP Ta TLTP91 8489276N m 减速转矩TS Ta TLTS91 8489276N m 负载移动功率P0 TL nL 9550 总P01 166813201kW 负载加速度功率 Pa Ta nL 9550 总Pa3 571877146kW 选型条件 负载转矩 额定转矩 22 616067655 8 负载功率 加速功率 2 电机额定功率 负载功率 加速功率 2 3693451732 94 738690346 电机轴转速 额定转速 1200 61500 0 电机轴负载转动惯量 允许负载转动惯量 1038 996154230 0 预选电机参数 预选电机型号SGMGV 30ADA2S 额定功率P额2 9kW 输出扭矩T额18 6N m 瞬间最大扭矩Tmax45 1N m 额定转速N额1500 0r min 转子转动惯量J额46 0kg cm 允许转动惯量系数S允5 0 预选电机的校核 所需加速转矩 瞬间最大扭矩 TPTmax 91 8489276135 3 所需减速转矩 瞬间最大扭矩 TSTmax 91 8489276135 3 转矩有效值 瞬间最大扭矩 Ta ta TL Tc TS td ta tc td Tmax 46 48661763135 3 单单Z Z轴轴机机械械手手 Z轴方向电机 减速机校核 输入参数 运行速度v80m min 加速度a3m s 平稳运动时间tc1 5s 移动部件质量m326kg 分度圆直径d0 079578m 重力加速度g9 8m s 圆周率 3 14 预选减速机型号VRL 155B 4 K5 48KA42 速比i4 减速机转动惯量J减42kg cm 减速机效率 减0 9 电机效率 电0 95 齿轮齿条传动效率 齿0 95 设备总效率 总0 81225 摩擦系数u0 1 齿轮重量m齿1 52kg 加减速时间ta td v 60 a ta td0 444444444s 负载轴转速nL v d nL320 1601825r min 负载转矩T0 m g d 2T0127 1178972N m 加速负载转矩TL m g a d 2TL166 0315392N m 减速负载转矩Ta m g a d 2Ta88 2042552N m 齿轮的转动惯量 J齿 m齿 d 10000 8J齿12 03205036kg cm 负载的转动惯量 J负 m m齿 d 10000 4J负5185 180439kg cm 总转动惯量J总 J负 i J齿 i J减J总366 8257806kg cm 加速功率P0 TL nL 9550 总P06 852748944kW 负载功率Pa T0 nL 9550 总Pa5 24663591kW 选型条件 负载转矩 额定转矩 127 1178972192 负载功率 加速功率 2 电机额定功率 负载功率 加速功率 6 0496924277 512 09938485 电机轴转速 额定转速 1280 61500 0 电机轴负载转动惯量 允许负载转动惯量 366 8257806670 0 预选电机参数 预选电机型号SGMGV 75ADA2E 额定功率P额7 5kW 输出扭矩T额48 0N m 瞬间最大扭矩Tmax119 0N m 额定转速N额1500 0r min 转子转动惯量J额134 0kg cm 允许转动惯量系数S允5 0 预选电机的校核 所需加速转矩 瞬间最大扭矩 TLTmax 166 0315392476 所需减速转矩 瞬间最大扭矩 TaTmax 88 2042552476 转矩有效值 瞬间最大扭矩 Ta ta TL tc T0 td ta tc td Tmax 147 5226705476 0 预选电机的校核 50KG50KG双双Z Z轴轴机机械械手手 X轴方向电机 减速机校核 输入参数 运行速度v100m min 加速度a3m s 平稳运动时间tc3s 移动部件质量m1000kg 分度圆直径d0 079578m 重力加速度g9 8m s 圆周率 3 14 预选减速机型号VRL 120B 3 K5 38KA35 速比i3 减速机转动惯量J减13kg cm 减速机效率 减0 9 电机效率 电0 95 齿轮齿条传动效率 齿0 95 设备总效率 总0 81225 摩擦系数u0 1 齿轮重量m齿1 63kg 加减速时间ta td v 60 a ta td0 555555556s 负载轴转速nL v d nL400 2002282r min 负载转矩TL m g u d 2TL38 99322N m 齿轮的转动惯量 J齿 m齿 d 10000 8J齿12 90279085kg cm 负载的转动惯量 J负 m m齿 d 10000 4J负15857 45079kg cm 总转动惯量J总 J负 i J齿 i J减J总1776 37262kg cm 加速度转矩Ta m a d 2Ta119 367N m 加速转矩TP Ta TLTP158 36022N m 减速转矩TS Ta TLTS158 36022N m 负载移动功率P0 TL nL 9550 总P02 011746898kW 负载加速度功率 Pa Ta nL 9550 总Pa6 158408872kW 选型条件 负载转矩 额定转矩 38 9932285 2 负载功率 加速功率 2 电机额定功率 负载功率 加速功率 4 0850778854 48 17015577 电机轴转速 额定转速 1200 61500 0 电机轴负载转动惯量 允许负载转动惯量 1776 37262337 5 预选电机参数 预选电机型号SGMGV 44ADA2S 额定功率P额4 4kW 输出扭矩T额28 4N m 瞬间最大扭矩Tmax71 1N m 额定转速N额1500 0r min 转子转动惯量J额67 5kg cm 允许转动惯量系数S允5 0 预选电机的校核 所需加速转矩 瞬间最大扭矩 TPTmax 158 36022213 3 所需减速转矩 瞬间最大扭矩 TSTmax 158 36022213 3 转矩有效值 瞬间最大扭矩 Ta ta TL Tc TS td ta tc td Tmax 803 50KG50KG单单Z Z轴轴机机械械手手 Z轴方向电机 减速机校核 输入参数 运行速度v80m min 加速度a3m s 平稳运动时间tc1 5s 移动部件质量m326kg 分度圆直径d0 079578m 重力加速度g9 8m s 圆周率 3 14 预选减速机型号VRL 155B 4 K5 48KA42 速比i4 减速机转动惯量J减42kg cm 减速机效率 减0 9 电机效率 电0 95 齿轮齿条传动效率 齿0 95 设备总效率 总0 81225 摩擦系数u0 1 齿轮重量m齿1 52kg 加减速时间ta td v 60 a ta td0 444444444s 负载轴转速nL v d nL320 1601825r min 负载转矩T0 m g d 2T0127 1178972N m 加速负载转矩TL m g a d 2TL166 0315392N m 减速负载转