光机电气一体化综合实训平文献综述.doc

本科生毕业设计(论文)文献综述设计 (论文)题目光机电气一体化综合实训平台4（加工工作站）设计作者所在系别机械工程系作者所在专业机械设计制造及其自动化北华航天工业学院教务处制说 明1根据学校毕业设计(论文)工作暂行规定，学生必须撰写毕业设计(论文)文献综述。文献综述作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。2文献综述应在指导教师指导下，由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成，由指导教师签署意见并经所在专业教研室审查。3文献综述各项内容要实事求是，文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词，须注出全称。4学生撰写文献综述，阅读的主要参考文献应在10篇以上（土建类专业文献篇数可酌减），其中外文资料应占一定比例。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。5文献综述的撰写格式按毕业设计(论文)撰写规范的要求，字数在2000字左右。文献综述应与开题报告同时提交。毕 业 设 计（论 文）文 献 综 述光机电气一体化综合实训平台4（加工工作站）设计的文献综述摘要：光机电一体化实训装置融合了机械、电气、PLC、气动、传感、计算机等多项技术, 采用了开放式和模块式可拆卸结构, 为学生实践动手、分析解决问题等能力的培养提供了很好的实践平台。借助于此实训装置, 精心设计了教学案例、项目, 以及毕业实践课题, 然后采用基于行动导向的分组实施教学方法锻炼学生的综合能力, 取得了很好的效果。这不仅培养了学生的专业技能, 同时也使得学生的表达能力、团队协作能力、创新能力等综合能力得到了提升, 提高了学生的社会竞争力。关键词: 机电一体化 实训装置 综合能力 行动导向Abstract:The opto-mechatronics practice training equipment adopts open architecture and modular structure, applies Various technologies, such as mechanical technology, electrical control techno logy, PLC technology, pneumatic techno logy and sensing techno logy, to train comprehensive ability of college students. On the basis o f this equipment some teaching cases, training projects and graduation topics are w ell designed. The act ion-orientation teaching method is adopted to cultivate various abilities o f college students, such professional skills, ability of expression, teamwork spirit and Innovation ability. The practical results showed that the social competitive capacity of college students is improved by using this equipment。Keywords: mechatronics practice training equipment comprehensive ability action-orientation1 引言1.1 课题研究的目的和意义现代机械系统已发展成为集光、机、电、磁、声、热、液、气、算于一体的技术系统。在20世纪70年代,微电子技术曾引起新技术领域的深刻变革,机电一体化技术就是在微电子技术向机械工业领域渗透过程中逐渐形成并发展起来的一门独立的综合性交叉学科，并日益在国内外发挥巨大的作用。而机电一体化专业要求的是培养学生从事自动化生产线和机电设备安装、调试、维护、检修、营销与售后服务、技术管理等专业技术工作，涉及面广，需要的是复合型人才。因此不仅要重视学科理论知识的学习，同时要更加重视实践动手能力以及解决问题能力的培养。光机电气一体化综合实训平台结合了光测量技术、机械结构运动技术、PLC可编程控制器技术、气动技术等多学科技术，根据目前企业真正加工装配生产线设计而成。全部设计制造都准备由机械工程系教师完成，这样锻炼了机械系教师科研动手能力，并且避免了每门课程教师在讲课时空洞的照本宣科式教学。本系统采用开放式体系结构，光、机、电、气可以单独控制和组合，学生在做实验时，既可以按照企业生产线生产方式综合调试各个设备，提高机电综合运用能力，也可以在学习各科相应课程后做各项光、机、电、气方面的单独实验。并且在整个生产线上，做各项单独实验，对学生的综合运用能力也起到了很好的锻炼，培养学生举一反三的能力。1.2 国内外现状分析之前国际先进制造业不断改善光电子自动控制系统、提高传统制造业的技术水平和市场竞争力；光机电一体化产业结构不断调整，各行业不断融合，数控技术趋于模块化、网络化、多媒体和智能化。现场总线是当前自动化控制与仪器仪表领域技术发展的第一热点。电力电子技术成为改造传统产业的基础，它拓宽了微电子技术的应用领域，为光机电一体化、新能源技术、核技术、航天技术、超导应用、激光装置、生物工程、新材料技术提供了高性能、高精度、高效率和高质量小型的电控设备和电源设备，成为发展高新技术的基础。我国在许多方面落后于国外，工艺技术水平低是一个重要原因。我国的光机电一体化技术要赶上世界先进水平，首先要重视基础研究，了解国际的发展模式，依靠自身的技术优势和高校多学科的交叉优势与企业合作攻克世界技术难题，只有这样，才能在21世纪的尖端科技术较量中夺魁。2 光机电一体化实训装置（加工工作站）的构成以及工作 原理2.1 实训装置（加工工作站）的组成光机电气一体化综合实训平台（加工工作站）结合了光测量技术、机械结构运动技术、PLC可编程控制器技术、气动技术等多学科技术，主要由先导传输带、加工单元、后续传输带、PLC控制系统四部分组成。如图2-1所示：图2-1 加工工作站的构成 2.2 实训装置（加工工作站）的工作原理加工工作站的工作历程如图2-2所示：图2-2 加工工作站的工作历程零件底座由上一工作站传送到先导传送带端部，由传送带传送到另一端，摆动气缸推动零件到达旋转工作台上，旋转工作台顺时针旋转60度到达第一个加工位置，旋转工作台下传感器感应到零件的到达，压紧气缸作用使零件位置固定，丝杠带动仿真加工电机向下移动实现仿真加工过程，松开压紧气缸，旋转工作台顺时针转动60度到达第二个加工位置，旋转工作台下传感器感应到零件的到达，压紧气缸作用使零件位置固定，丝杠带动仿真加工电机向下移动实现仿真加工过程，松开压紧气缸，旋转工作台顺时针转动60度到达后续传送皮带前端，摆动气缸推动零件落入传动皮带完成仿真加工过程，后续传送带传送零件到达检测工作站。3 学生具备的基本知识3.1 PLC软件编程能力 PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。PLC在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在可预见的将来，是无法取代的。PLC主要由输入输出模块、存储器、电源、编程终端、CPU部分构成，CPU是核心，CPU速度计内存容量是重要参数。硬件系统配合软件系统和编程语言综合完成控制和设计。3.2 步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机分三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB）。一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。基本参数有电机固有步距角、步进电机的相数、保持转矩（HOLDING TORQUE）。步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。3.3 气动系统气压传动和控制是生产过程自动化和机械化最有效手段之一，工作介质为压缩空气。气动执行元件主要用于作直线往复运动。 工程实际中，这种运动形式应用最多，如许多机器或设备上传送装置、产品加工时工件进给、工件定位和夹紧、工件装配以及材料成形加工等都是直线运动形式，其中气缸作为执行元件是完成直线运动最佳形式。但有些气动执行元件也可以作旋转运动，如摆动气缸（摆动角度可达360）。单个气动元件（如各种类型气缸和控制阀）都可以看成是模块式元件，进行组合，形成一个用于完成某一特定作业控制回路。气动设备常常是由少量气动元件和若干个气动基本回路组合而成。气动系统节能尤为重要，可从以下几方面入手：（1）从压缩空气 生产、处理、输送、分配 整个气源系统全盘考虑，采取综合措施。（2）采用气电或气液复合传动控制系统，实现节能（3）合理设计气动系统、择优选取和合理使用气动元件，减少耗气量（4）把气动流体力学、气动系统动力学理论与实验相结合，运用计算机仿真技术，可对气动系统进行优化设计，择优选取最佳参数（5）气动系统中使用不同工作压力（6）重复利用无杆腔的有压空气使活塞返回，变双程耗气为单程耗气目前气动系统应用日益广泛，并逐渐向小型化、集成化、组合化、智能化、精密化、高速化、无油、无味、无菌化、高寿命、高可靠性和自诊断功能等方向发展。3.4 光电传感器光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电式传感器有很多种类，其中，光敏二极管是最常见的光传感器。光敏三极管除了具有光敏二极管能将光信号转换成电信号的功能外，还有对电信号放大的功能。 光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器，光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多，传感器的结构简单，形式灵活多样，因此，光电式传感器在检测和控制中应用非常广泛。4 典型设计案例4.1 基于PLC的步进电机行程控制此设计包括硬件设计和软件设计两大部分，控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向，实现精确定位。4.1.1 系统硬件设计本系统选用S7200系列的CPU 222作为主控单元，它有8输入6输出，IO共计14点。它具有体积小、功能强、性价比高等优点，而且具有高速脉冲输出功能，可以驱动步进电机实现准确定位任务。步进电机驱动器采用BD36Fb，它采用了先进的控制技术并实现了电流的精密传感和控制，从而达到了低速运行平稳、角度细分均匀、高速力矩大的效果，是一种高性能、小体积、低价格的驱动器。适用于精密测量、精确定位等领域。步进电机采用90BF003三相反应式步进电机，步距角为15o30。驱动器的面板上有10个拨位开关，第4，5，6位选择细分模式，如表4-1所示。表4-1 步进电机控制表驱动器细分设定后电机的步距角等于电机的整步步距角除以细分数。例如细分数设为5，驱动步距角是150的步进电机，其细分步距角为155=0.30。第1,2位拨位开关用来选择电流，如表4-2所示：表4-2 电流设定PLC与步进电机的连接如图4-1所示。其中，QO0作为高速脉冲输出口，与步进电机传动器的CP相连；Q01输出方向信号，与CW相连，当QO1的输出电平发生变化时，电机改变旋转方向；QO2与使能端EN相连。EN端外加低电平时，电机响应CP端输入脉冲运行，CP端没有信号时，电机处于半流锁定状态；EN端悬空时，驱动器切断电机各相的电流使电机轴处于自由状态，此时，步进脉冲CP将不被响应。 图4-1 PLC与步进电机的连接4.1.2 PLC脉冲控制方案在定位移动过程中，刀具不进行切削，为了减少时间，提高效率，要求快速移动，而在接近定位点时，为了保证定位精度则要降低速度，即定位过程分为粗定位阶段和精定位阶段。实现上述过程可以使步进电机的脉冲频率相同，而脉冲当量不同，但这种方法需要两套变速机构。为了节省硬件设备，同时考虑步进电机的启动是一个加速过程，为了维护电机及其驱动设备，要求驱动脉冲频率线性增加，所以本系统采用脉冲当量不变，改变脉冲频率的方法。$7-200系列的PLC具有高速脉冲输出功能，由于在启动和定位移动过程中PLC要输出一定数量的多串脉冲，因此确定用PTO(高速脉冲输出)的多段管线方式。多段管线方式，即一次设定多段脉冲的属性，属性存储在V存储器的包络表中。PTO开始工作后，CPU自动从V存储器区的包络表中读出每个脉冲串的特性。相关的参数可由下式计算：4.1.3 定位过程的PLC实现假设定位过程中步进电机的工作过程如图4-2所示。刀具由起始位置A移到终点D，AD=40ram，脉冲当量取0.Olram步，步进电机细分数为4，脉冲上限频率为10kHz，则走完全程共需16000个脉冲。建立包络表如表4-3所示。图4-2 步进电机的工作过程表4-3 包络表内容本系统主程序、初始化子程序、包络表子程序和中断程序如下：4.2 基于PLC的启动搬运机械手控制采用PLC与步进电机控制的气动搬运机械手的结构、工作原理以及控制要求，分析了气动机械手的工艺流程，进行了PLC IO口分配，对步进电机的定位控制进行了软件设计。经实验证明该机械手控制简单、运行可靠、定位准确。4.2.1 气动机械手的结构及工作原理气动机械手的结构及动作如图4-3所示，它由推料气缸、单杆气缸、双导杆气缸、气动手爪、电感传感器、步进电机7等组成。其主要元件功能如下：(1)推料气缸将工件从井式工件库中推出至料台。(2)气动手爪将完成工件的抓紧与放松动作。(3)双导杆气缸控制机械手臂伸出与缩回。(4)单杆气缸控制气动手爪的提升与下降。(5)步迸电机控制机械手臂的左右旋转，通过脉冲个数进行精确定位。图4-3 气动机械手结构及动作示意图另外，该机械手中设置的电感传感器用于机械手臂左右旋转时的位置检测。气动机械手的气动原理如图4-4所示。该气动系统主要包含4个气缸：推料气缸2、伸缩气缸3、升降气缸4和气动手爪5。其中，推料气缸、伸缩气缸和升降气缸均由单电控二位五通阀14、15、16控制，气动手爪由双电控二位五通阀17控制。单向节流阀613用来提高气缸动作时的速度稳定性。1. 调压过滤器 2.推料气缸 3.伸缩气缸 4.升降气缸5.气动手爪 6-13.单向节流阀14-16.单电控二位五通阀 17.双电控二位五通阀图4-4 气动机械手的气动原理图该气动机械手工作过程为：当工件推入存放料台后，气动机械手手臂前伸一前臂下降_+气动手指夹紧工件_+前臂上升_手臂缩回+手臂右旋到位_+手臂前伸一前臂下降_+手爪松开将工件放人料口_前臂上升-+手臂缩回-+机械手左旋返回原位，等待下一个工件到位，然后重复上面的动作。气动机械手的左右旋转靠步进电机驱动实现，本系统选用了三相混合式步进电机及细分型步进电机驱动器作为机械手旋转运动的驱动装置和定位装置。为了机械手定位需要，在机械手底座装有电感传感器作为机械手的基准传感器，并在机械手左右旋转的极限位置装有限位开关。4.2.2 气动机械手控制要求气动机械手采用气动阀控制，在搬运工件过程中，实现机械手搬运工件的准确控制，同时显示系统的工作状态。出现突发事件时，应做相应处理。具体要求如下。(1)气动机械手搬运控制要求当存放料台光电传感器检测工件到位后，机械手手臂前伸，手臂伸出限位传感器检测到位后，延时05s手爪气缸下降，手爪下降限位传感器检测到位后，延时05 s气动手爪抓取工件，手爪夹紧限位传感器检测到夹紧信号后，延时05 s手爪气缸上升，手爪提升限位传感器检测到位后，手臂气缸缩回，手臂缩回限位传感器检测到位后，手臂向右旋转，手臂旋转完成一定、角度后，手臂前伸，手臂伸出限位传感器检测到位后，手爪气缸下降，手爪下降限位传感器检测到位后，延时05 S气动手爪放开工件，手爪气缸上升，手爪提升限位传感器检测到位后，手臂气缸缩回，手臂缩回限位传感器检测到位后，手臂向左旋转，等待下一个工件到位，重复上面的动作。(2)启动、停止、复位、警示系统上电后，点动“复位”按钮后系统自动复位，将存放料台清空。点动“启动”按钮，警示绿灯亮，缺料警示黄灯闪烁，放人工件后设备开始运行。按“停止”按钮，所有部件停止工作，警示红灯亮，缺料警示黄灯闪烁。(3)系统突然断电的处理系统如突然断电，设备立即停止工作。电源恢复后，点动“复位”按钮，再点动“启动”按钮，机械手按照控制要求(1)运行。5 加工站的设计与实现5.1 设计总要求零件底座能完成由上一工作站传送到先导传送带端部，由传送带传送到另一端，摆动气缸推动零件到达旋转工作台上，旋转工作台顺时针旋转60度到达第一个加工位置，旋转工作台下传感器感应到零件的到达，压紧气缸作用使零件位置固定，丝杠带动仿真加工电机向下移动实现仿真加工过程，松开压紧气缸，旋转工作台顺时针转动60度到达第二个加工位置，旋转工作台下传感器感应到零件的到达，压紧气缸作用使零件位置固定，丝杠带动仿真加工电机向下移动实现仿真加工过程，松开压紧气缸，旋转工作台顺时针转动60度到达后续传送皮带前端，摆动气缸推动零件落入传动皮带完成仿真加工过程，后续传送带传送零件到达检测工作站的过程。5.2 设计内容此加工中心设计包括硬件设计和软件设计两大部分，内容如下：硬件设计：主控单元，步进电机及其驱动器，气动设备的选择，传感器型号选择，PLC与步进电机驱动器、传感器以及电磁换向阀的连接（控制电路的设计）软件设计：PLC控制步进电机、气动系统回路的软件编程5.3 初定设计方案整体利用PLC控制，先导传送带前端传感器控制步进电机移动固定距离，后端传感器控制摆动气缸运动，旋转工作台各工位安装传感器控制步进电机旋转角度，加工工位安装传感器控制相应气缸动作完成两次加工。最后一个工位传感器控制摆动气缸运动。后导传送带其余设计同先导传送带。六 结束语本装置涵盖了机电一体化和电气自动化专业中所涉及的PLC控制、变频调速、步进调速、传感器检测、气动、机械结构安装与系统调试等内容，不仅为学生、教师、工程技术人员提供一个良好的平台，而且对于提高科研能力和水平，对于技术成果的开发提供了一种研究手段和起到积极的推动作用。参考文献1 左健民液压与气动传动M北京：机械工业出版社，20082 殷华文PLC对步进电机的控制技术J组合机床与自动化加工技术，2003(8)：65673 常斗南，李全利，张学武可编程序控制器原理、应用、实验M北京：机械工业出版社，20024 王勤计算机控制技术M南京：东南大学出版社，20035 方贵盛;孙平光机电一体化实训装置在机电类课程教学中的应用期刊论文-电脑知识与技术 2010(01)6 方贵盛、孙平：充分利用光机电一体化实训装置培养学生综合能力期刊论文 2011（01）7 章文浩.可编程控制器原理及实验M.北京：国防工业出版社，2003.5690.8 吕卫阳,徐昌荣.PLC 工程应用实例解析M.北京:中国电力出版社,2007.9 张均，卢涵宇,可编程控制器原理及应用M.北京:中国铁道出版社，2007:13-25.10 袁子荣.液气压传动与控制M.重庆：重庆大学出版社，2007.39241.11 吉顺平，孙承志，路明，等.西门子PLC与工业网络技术M.北京：机械工业出版社，2008.16.12 李超.气动通用上下料机械手的研究与开发D.西安:陕西科技大学,199313 China Engine bed Tool Industrial association Profession Development division.CIMT2001 tourism J.The world technique of manufacture with equips the market, 2001(3):18-20.14 Liang Xunwang proclaims, The distribution blesses.Engine bed technological development new trend J.The world technique of manufacture with equips the market, 2001(3):21-28.15 China engine bed tool industrial association numerical control system branch.CIMT2001 tourism J.The world technique of manufacture with equips the market, 2001(5):13-17.毕 业 设 计（论 文）文 献 综 述指导教师意见 指导教师： 年 月 日专业教研室审查意见 负责人： 年 月 日袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿