张开强：硫化机机械手自动抓胎程序改造.doc

硫化机机械手自动抓胎程序改造全钢C区：张开强（辅导老师：张进武）机械手是硫化机的重要机构之一，硫化机抓胎、吊胎、转入转出、胎胚定位都是有它来完成。我区域48寸三明硫化机安装调试结束后，操作工都是手动用机械手抓胎进灶。这一过程是需要先等胎胚放在存胎架上，等到硫化工有时间来到硫化机才能开始抓胎，这样既降低了硫化机操作工的劳动效率，又浪费了很多劳动时间和劳动精力，因此操作工操作时间紧，不能很好的实施对硫化工序的自检，很难推进操作工对设备的维护保养意识。随着科技的发展，自动化程度要求是越来越高，硫化机机械手自动抓胎的改造已经是迫在眉梢。那么又怎样才能使机械手自动抓胎进灶呢？在硫化现场，我观察得出：一、硫化机机械手无自动抓胎功能，需要操作工手动按机械手闭合、下降、张开、上升一系列按钮才能完成抓胎，虽然时间不算太长，但按键多了人为因素错误就会多。二、硫化机进灶时，在灶内操作工要按机械手上升按钮机械手才能上升以致退出硫化机。也就是说机械手没有自动转入进灶以及自动转出硫化机的功能。先看如下原始的梯形图：从梯形图的程序上分析，左机械手转入后有延时自动下降，但转出后就无自动下降抓胎了。右机械手也是相同的。所以需要修改和添加程序才能实现机械手的自动抓胎。从而降低操作工的劳动强度，提高生产效益。请看如下左机械手修改和添加后的梯形图：从梯形图上可以看出：509、510这两个输入点是检测存胎架上有无胎胚，它们是用两个光电开关来实现的。4008是机械手自动下降的条件，要满足这个条件就是：主机在自动状态下，机械手在自动状态下，机械手要转出到位，左右探胎器未探测到胎胚，左右存胎架光电开关检测到有胎胚，左右机械手是闭合状态，并且硫化步序要到第四步，机械手才有自动下降。但机械手在自动下降时还涉及一个安全问题，所以还加了一个延时报警器，输出点为1008延时25秒后才能自动下降抓胎。右机械手也是相同的。有了机械手自动抓胎功能，那么又怎样才能只按一下机械手转入按钮就能自动进灶呢？其实就是一个机械手在灶内不满足自动上升条件的问题。操作工在自动进灶时，机械手闭合后无自动上升。机械手闭合后的瓦块抱住上夹环时，把磁性开关调亮，但机械手上升离开上夹环后磁性开关就不亮，它就没有自动上升动作。进一步分析就是机械手张合气缸的行程变化太大，只要它的行程计算好，控制好，那么自动进灶问题就解决了。根据机械手瓦块的张开度来分析：调好机械手张开度407mm,那么闭合度349mm与上夹环下边缘以上四分之一处373mm之差为24mm,气缸闭合行程513mm张开行程454mm之差为59mm。59与24之差为35mm，这个35mm的距离就是需要装在机械手张合气缸内的机械限位尼龙套的调和距离。以下是在机械手抓闭气缸加入限制限位的尼龙套尺寸：尼龙套装在气缸内的位置如下图：在机械手张合气缸内安装机械限位尼龙套后，机械手张开度调到407mm，那么闭合度就为373mm。把张开、闭合的磁性开关调到恰当的位置。使其张开时是张开的磁性开关亮，闭合时是闭合的磁性开关亮。这样一来机械手在自动装胎进灶时，机械手闭合后的闭合磁性开关是一直亮着的，它就检测到机械手是闭合到位的，也就满足了机械手自动上升的条件。机械手气缸限位前后闭合度对比图如下：这样一来就能使机械手自动抓胎进灶了。但每天都必须检查紧固才能维护好机械手自动抓胎进灶，特别要检查以下几点：一、每天检查机械手的对中度，并紧固限位和缓冲螺丝；二、每天检查机械手的磁性开关、接近开关、光电开关是否完