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天津大学自动化3班崔巍频域特性仿真1 （1）n=0n=1n=2n=3(2)v=1v=2v=3v=4(3)m=1m=2m=3m=42. 由 根轨迹图 幅值条件或与虚轴交点计算 或 由劳斯判据 知，临界K值为70/3=23.33 0K70/3时，系统不稳定。（1） K1=1时，系统稳定开环幅相特性曲线由幅相曲线读出G（jw）H（jw）模值为1时，Wc=0.901rad，相角裕度r=60.7Bode图由Bode图L（w）=0时，对应Wc=0.901rad，相角裕度r=60.7G（jw）H（jw）=180时，对应Wx=5.77rad，幅值裕度h=27.4dB（2）K2=70/3=23.33时，系统临界稳定由幅相曲线读出G（jw）H（jw）模值为1时，Wc=5.77rad，相角裕度r0由Bode图L（w）=0时，对应Wc=5.77rad，相角裕度r0G（jw）H（jw）=180时，对应Wx=5.77rad，幅值裕度h0dB（2） K3=50时，系统不稳定由幅相曲线，负穿越次数N-=1，N+=0，R=-2，右半平面闭环极点数Z=2，闭环系统不稳定相角裕度r=-5.44 幅值裕度h=-6.62dB由Bode图L（w）=0时，对应Wc=8.1rad，相角裕度r=-5.44G（jw）H（jw）=180时，对应Wx=5.77rad，幅值裕度h=-6.62dB 不稳定3由幅相特性曲线显见，系统一稳定，系统二（与系统一对应的非最小相位系统）不稳定。最小相位系统与其对应的非最小相位系统的L（w）图一致，只是相角G（jw）H（jw）不同，非最小相位系统总比最小相位系统相角大，而由系统二的稳定裕量来看有r=150，h0dB。因此，仅由稳定裕量不能完全判断系统稳定性。4超调量=16%，Tr=0.82s，Tp=1.16s，Ts=4.04s阻尼比E=0.75超调量=3%，Tr=1.14s，Tp=2.39s，Ts=2.87s阻尼比E=0.3超调量=37%，Tr=0.665s，Tp=1.66s，Ts=5.62s5一、低频段K=20v=0时v=1时v=2时二、中频段（A）穿越0dB线时幅频特性曲线斜率为-20dB/sec 1/T=0.1,Wn=10超调量=22.45%，Tr=0.237s，Tp=0.567s，Ts=1.55s（B）穿越0dB线时幅频特性曲线斜率为-40dB/sec 1/T=10,Wn=0.1超调量=81.6%，Tr=1.53s，Tp=4.5s，Ts=84.8s（C
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