霍尔与无刷电机正反转控制笔记

宁波拓茂电机有限公司 霍尔与无刷电机正反转控制一、电机方向CW,CCW表示电动机的运转方向。CW:由输出轴侧观看呈顺时针方向(正转)、CCW:逆时针方向(反转)一般电机的正转是指它所拖动的机械设备，往正常工作的方向运动为正转，如电动车前进为正转，倒退为反转。对电机旋转方向的术语是有国标规定的，只称为顺时针还是逆时针。见国标规定：GB1971.如果只有一个轴伸,或不同直径的两个轴伸,从轴伸端看对两个轴伸的看大直径端；如果有两个相同直径轴伸的,或者没有轴伸,则从有换向器或滑环端看；如果一端有换向器而另一端有滑环,则从滑环端看.电动机的转向是顺时针的称顺时针旋转,逆时针的称逆时针旋转.】二、霍尔信号无刷电机采用锁存型霍尔传感器，一般要求霍尔标志面朝向转子永磁铁放置，这样当正对永磁体的S极时，其输出为逻辑0，当朝向N极时，其输出改变为逻辑1。霍尔信号线颜色为: 红色(正)、黑色(负)、黄色(HA)、绿色(HB)、蓝色(HC)计算霍尔值时，HA HB HC从高到低依次排列，HA在高位 HC在低位霍尔信号HA的上跳沿决定A相开始正向导通和C相正向导通的结束。霍尔信号HA的下跳沿决定A相开始反向导通和C相反向导通的结束。A相正向导通的结束由霍尔信号HB的上跳沿决定。A相反向导通的结束由霍尔信号HB的下跳沿决定。三、六步换相法两相导通六步换相法(方波驱动)驱动原理 (六步通电顺序)1.A+B- 2.C+B- 3.C+A- 4.B+A- 5.B+C- 6.A+C-按1-2-3-4-5-6顺序通电，绕组产生磁场顺时针旋转，吸引电机转子顺时针旋转按1-6-5-4-3-2顺序通电，绕组产生磁场逆时针旋转，吸引电机转子逆时针旋转注 1: 本例绕组ABC是按逆时针排列的，按1-6通电是正转，按6-1转是反转。 2: 若绕组ABC改为顺时针排列，则还按上述控制，正反转刚好逆转。加入霍尔传感器(或借助反电动势)，获得位置信号后，就可从正转/反转的HALL值-驱动值对照表取得下标号，再转从驱动值表中读取驱动值输出，实现借助位置信号，实现正转或反转驱动输出换相实例一 120排列霍尔对应的换相表(霍尔值域：5-4-6-2-3-1)正转(CW 顺时针)换相: A+B- A+C- B+ C- B+A- C+A- C+B- (HALL排列正确的话，霍尔应按5-4-6-2-3-1 次序变化)反转(CCW 逆时针)换相: B+C- A+C- A+B- C+B- C+A- B+A-(HALL排列正确的话，霍尔应按1-3-2-6-4-5 次序变化)补充说明:A：按上面所列换相顺序能实现预期的正转和反转是基于ABC绕组顺时针排列，否则会出现正反转互换(就是前面驱动原理示例中情况)。实例二同。B：反转控制的要点-在已经建立正转HALL值-驱动值对应表情况下，在反转时，根据当前霍尔值，取其7的互补值，到正转HALL值-驱动值对应表查出驱动值驱动即可，具体可用下面定义来实现：#ifdef BLDC_HALL_ABCuint8 Tab_StaHolZen=0,3,1,5,4,6,2;/正转 uint8 Tab_StaHolFan=0,4,6,2,3,1,5;/反转 #endif /BLDC_HALL_ABC(比如反转时HALL值1，从xxxFan表中查得下标5, 与正转时互补值6，从xxxZen表中查得的下标5是一致的，即都是调用驱动表中同一位置5的值)C：若霍尔信号次序定义不准确，可直接换成各自对应的HALL值表来快速调用驱动表值，如下所列/-CAB-#ifdefBLDC_HALL_CABuint8 Tab_StaHolZen=0,5,4,6,2,3,1;/正转 uint8 Tab_StaHolFan=0,2,3,1,5,4,6;/反转#endif /BLDC_HALL_CAB/-CBA-#ifdef BLDC_HALL_CBAuint8 Tab_StaHolZen=0,6,4,5,1,3,2;/正转 uint8 Tab_StaHolFan=0,1,3,2,6,4,5;/反转 #endif /BLDC_HALL_CBA/-ACB-#ifdef BLDC_HALL_ACBuint8 Tab_StaHolZen=0,3,2,6,4,5,1;/正转 uint8 Tab_StaHolFan=0,4,5,1,3,2,6;/反转 #endif /BLDC_HALL_ACB/-ABC-#ifdef BLDC_HALL_ABCuint8 Tab_StaHolZen=0,3,1,5,4,6,2;/正转 uint8 Tab_StaHolFan=0,4,6,2,3,1,5;/反转 #endif /BLDC_HALL_ABC/-BAC-#ifdef BLDC_HALL_BACuint8 Tab_StaHolZen=0,5,1,3,2,6,4;/正转 uint8 Tab_StaHolFan=0,2,6,4,5,1,3;/反转 #endif /BLDC_HALL_BAC/-BCA-#ifdef BLDC_HALL_BCAuint8 Tab_StaHolZen=0,6,2,3,1,5,4;/正转 uint8 Tab_StaHolFan=0,1,5,4,6,2,3;/反转 #endif /BLDC_HALL_BCAD: 120HALL状态与PWM、反电动势、相电流的关系驱动管的编号采用(推荐)上管 T1 T3 T5 下管 T4 T6 T2 (120HALL状态与PWM、反电动势、相电流的关系图)换相实例二 60排列霍尔对应的换相表(霍尔值值域：4-0-1-3-7-6)正转(CW 顺时针)换相: A+C- A+B- C+B- C+A- B+A- B+C- (HALL排列正确的话，霍尔应按1-0-4-6-7-3 次序变化)反转(CCW 逆时针)换相: C+B- A+B- A+C- B+C- B+A- C+A- (按7补数推得) (HALL排列正确的话，霍尔应按3-7-6-4-0-1 次序变