手工制作机器人之WIFI机器人.doc

手工制作机器人之WIFI机器人 极客迷（）在经历了十多天的疯狂淘宝、组装、调试、拆卸、再组装、再调试的过程后，俺的Wifi Robot终于于2011年3月1日23:30竣工!泪流满面!下面简单写写制作过程，也好给自己留个存档。俺用的方案是igee论坛的wifi小车方案，驱动板与控制程序都是现成滴不过现在发现吃现成的虽然方便，但是扩展功能却少得可怜。下一步打算买块arduino板自己研究一下重新组装小车，自己写写程序什么的。Wifi Robot，顾名思义就是通过wifi无线网控制的机器人，比起普通的遥控车遥控机器人来，它的好处就是遥控信号覆盖范围可以做到很广，也可以通过互联网远程遥控，这样的话就可以派生出很多新的应用，比如视频监控等等。因为是新手初学，机器人的外形和功能上还比较粗糙，高手看到了不要笑话1.准备工作罗列一下零件清单：亚克力车架1：65元igee小车驱动板带5110屏1：150元超声波传感器1：40元大亚DB120-B1无线路由1：45元301芯片摄像头5：第一次买的一个10块，让我把线扯断了焊不上了，废弃。第二次买的一个10块，又坏了第三次买了仨，每个5块。至今正常。合计35。广角镜头1：5.3元辉盛M995舵机2:70元舵机云台支架1：32元步进马达套件4:144元12V4800mAh锂电池：87元杜邦线螺丝螺帽等等配件若干合计：673.3元由于是第一次进行机器人制作，工具基本没有，光买电烙铁热熔胶枪电钻万用表就花了不少钱。加上乱七八糟的花销，总共1200+。一个多月的生活费没了大家欣赏一下我的工作环境寝室条件比较简陋电脑画面为机器人控制界面在买到亚克力车架和电钻之前我的小车一直使用个纸盒做车架的。纸盒虽然加工方便，但是太软，小车经常跑偏。而且由于轮距不合适，加装舵机云台之后由于载重增加导致转弯阻力太大，小车基本转不动了。拆之前忘了照相，只好拆完拼凑一下。依稀还可以看出原来小车的影子。亚克力板很便宜，易于加工，完全可以不买成品板自己加工出来。但是缺点是不如铝板结实和拉风，上螺丝时容易出现裂纹。如果选用铝做车架的话，可以考虑用铝盒或角铝，经过简单加工也是非常好的车架。3.正式开工!首先在底盘上安装马达支架。在合适的地方打孔并安装马达支架。注意孔径不要太小，不然强行上螺丝会导致亚克力开裂。另外打孔时先用锥子之类的定位就不会打偏了。如果是自制车架的话，要考虑好轮距。我做的是四驱小车，左右转弯要靠两侧的车轮反转实现，轮距太宽容易造成转弯阻力太大。正面固定好驱动板。可以考虑用铜柱把板子架高，方便线通过。安装步进马达并焊好控制线。焊之前先给线头沾点松香上锡，焊起来会比较方便。另外这片驱动板的舵机供电部分采用的是一片L7805，工作时发热较大，我用螺丝固定在了铝制马达支架上帮助散热，用金属车身的话效果当然更好了。5110屏原来是固定在板子上的。为了方便查看所以拿杜邦线引出。在第二层车板背面固定电池。本来想做个便于取出的抽屉，奈何没找到合适材料材料，最后用了胶带和橡皮筋固定，并在车体侧面安装了船型开关控制驱动板的电源。车头安装超声波传感器。拿热熔胶固定的，效果不太好，打算改一下。注意最好不要伸出车体，免得小车撞墙时损坏。在第二层板上安装路由器电路板。DB120这款路由其实是电信定制的路由猫，带ADSL功能所以体积比较大，宽度超出车板。没办法，在电路板没有布线的地方钻了两个孔，用铜柱固定在了车板上。安装完毕后发现原来路由的一排指示灯正好可以当做小车的车灯，感觉不错。车头安装超声波传感器。拿热熔胶固定的，效果不太好，打算改一下。注意最好不要伸出车体，免得小车撞墙时损坏。第三层板上装了2自由度摄像头云台。这样安装的缺点显而易见，舵机、电池等较重的部件都集中在车后部，容易导致重新不稳而翻车。但是限于空间和线长的原因不太好在其他地方装摄像头，我只好采用在车前部加配重的方法平衡重心。我用的摄像头外壳太丑，所以直接把电路板裸着了，这样就必须用热熔胶好好固定住USB线，避免摄像头转向时线被扯断。把5110屏固定在车架上，方便查看运行信息。目前的程序可以实现查看温度和前方障