转速、电流双闭环直流调速系统设计与实践.doc

运动控制系统课程设计报告设计题目：转速、电流双闭环直流调速系统设计与实践班 级：学号(姓名)：指导教师：设计时间：24目 录摘 要1一、概 述1二、设计任务及要求22.1设计任务22.2设计要求2三、理论设计23.1方案论证23.2系统设计43.2.1电流调节器设计43.2.1.1电流环结构框图的化简43.2.1.2选择电流调节器结构53.2.1.3确定时间常数53.2.1.4计算电流调节器参数63.2.1.5校验近似条件63.2.1.6 计算调节器电阻和电容73.2.2速度调节器设计73.2.2.1 确定时间常数83.2.2.2 选择转速调节器结构93.2.2.3 计算转速调节器参数93.2.2.4 校验近似条件93.2.2.5 计算调节器电阻和电容93.2.2.6 校核转速超调量10四、系统建模及仿真实验104.1 MATLAB 仿真软件介绍104.2仿真建模及实验114.2.1双闭环仿真实验114.2.2双闭环在扰动作用下的仿真实验144.2.3仿真波形分析18五、实际系统设计及实验195.1 系统组成及工作原理195.2 设备及仪器195.3 实验过程205.3.1实验内容205.3.2 实验步骤205.4 实验数据22六、 总结与体会23参考文献24摘 要从七十年代开始，由于晶闸管直流调速系统的高效、无噪音和快速响应等优点而得到广泛应用。双闭环直流调速系统就是一个典型的系统，该系统一般含晶闸管可控整流主电路、移相控制电路、转速电流双闭环调速控制电路、以及缺相和过流保护电路等给定信号为010V直流信号，可对主电路输出电压进行平滑调节。采用双PI调节器，可获得良好的动静态效果。电流环校正成典型I型系统。为使系统在阶跃扰动时无稳态误差，并具有较好的抗扰性能，速度环设计成典型型系统。根据转速、电流双闭环调速系统的设计方法，用Simulink做了双闭环直流调速系统仿真综合调试，分析系统的动态性能，并进行校正，得出正确的仿真波形图。本文还对实际中可能出现的各种干扰信号进行了仿真，另外本文还介绍了实物验证的一些情况。关键词：直流调速 双闭环 转速调节器 电流调节器 干扰一、概 述 我们都知道，对于调速系统来说，闭环调速比开环调速具有更好的调速性能。而双闭环调速系统又要比单环调速系统具有更好的动态性能和抗扰性能。基本的双环就是转速环和电流环，相应的要运用转速调节器和电流调节器对转速和电流进行调节。为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在V-M调速系统中设计两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套联接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环，形成转速、电流双闭环调速系统。采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。但是电流会有一定的超调，用MATLAB/Simulink工具分析设计直流电动机速度控制系统。 二、设计任务及要求2.1设计任务设计一个转速、电流双闭环直流调速系统，要求利用晶闸管供电，整流装置采用三相桥式电路。直流电动机参数：l 额定功率8KW，额定电压220V，额定电流136Al 额定转速 1600r/m，=0.132Vmin/rl 允许过载倍数=1.5l 晶闸管装置放大系数：=40l 电枢电阻：Ra=0.5l 电枢回路总电阻：2Ra=1l 时间常数：机电时间常数=0.18s，电磁时间常数=0.03sl 电流反馈系数：=0.05V/Al 转速反馈系数：=0.007v min/rl 转速反馈滤波时间常数：=0.005s，=0.005sl 总飞轮力矩：=2.5N.ml h=42.2设计要求调速范围D=10，静差率S 5；稳态无静差，电流超调量 i 5%,电流脉动系数Si 10；启动到额定转速时的转速退饱和超调量 n 10。系统具有过流、过压、过载和缺相保护。触发脉冲有故障封锁能力。对拖动系统设置给定积分器。三、理论设计3.1方案论证按照设计多环控制系统先内环后外环的一般原则，从内环开始，逐步向外扩展设计原则（本课题设计先设计电流内环，后设计转速外环）。在双闭环系统中应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作转速调节系统中的一个内环节，再设计转速调节器。然后在此基础上加入电流变化率内环,这样的系统能够实现良好的静态和稳态性能，结构简单，工作可靠，设计和调试方便，达到本课程设计的要求。现代的电力拖动自动控制系统，除电机外，都是由惯性很小的电力电子器件、集成电路等组成的。经过合理的简化处理，整个系统一般都可以近似为低阶系统，而用运算放大器或数字式微处理器可以精确地实现比例、积分、微分等控制规律，于是就有可能将多种多样的控制系统简化或近似成少数典型的低阶结构。如果事先对这些典型系统作比较深人的研究，把它们的开环对数频率特性当做预期的特性，弄清楚它们的参数与系统性能指括的关系，写成简单的公式或制成简明的图表，则在设计时，只要把实际系统校正或简化成典型系统，就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程就要简便得多。这样，就有了建立工程设计方法的可能性。双闭环直流调速系统的结构框图见图3.1图3.1 双闭环直流调速系统的动态结构图 U*na Uc-IdLnUd0Un+-b +-UiWASR(s)WACR(s)Ks Tss+11/RTl s+1RTmsU*iId1/Ce+E3.2系统设计3.2.1电流调节器设计 电流调节器的设计一般来说包含：时间常数的确定、电流调节器结构的选择、电流调节器参数的计算、近似条件的检验和实际电路中电阻和电容的计算。本设计中考虑到电流检测信号中常含有交流分量，为了使它不影响到调节器的输入，我们按要求在反馈通道中加了低通滤波器。为了平衡该调节器的延迟作用，我们又在电流调节器的前面加了一个同等时间常数的惯性环节，为的是将延迟抵消。3.2.1.1电流环结构框图的化简 参阅参考文献1的76、77页，为了解决反电动势与电流反馈的作用的相互交叉，简化设计过程，我们将系统的作用过程做一定的简化处理。首先我们可以得到，对电流环来说，反电动势是一个变化缓慢的扰动，因此，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即有。这样，在按动态性能设计电流环时，我们可以暂且把反电动势的作用去掉，得到电流环的近似结构框图，如图3.2(a)所示。其条件是。 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成，则电流环变等效成单位负反馈，如图3.2(b)所示。最后，由于和一般都比小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为则电流环结构框图最终简化成图3.2(c)。简化的近似条件为。ACR(a) 忽略反电动势的动态影响ACR(b) 等效成单位负反馈系统 ACR(c) 小惯性环节近似处理图3.2 电流环的动态结构框图及其化简3.2.1.2选择电流调节器结构 根据设计要求5%，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI电流调节器，其传递函数为： =（3-1）检查对电源电压的抗扰性能：（3-2）符合典型I型系统动态抗扰性能，并且各项性能指标都是可以接受的。3.2.1.3确定时间常数(1) 整流装置滞后时间常数。按书表1-2，三相电路的平均失控时间：=0.0017s（3-3）(2) 电流滤波时间常数。=0.005s（3-4）(3) 电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取为：=+=0.0067s（3-5）3.2.1.4计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：=0.16s（3-6）电流环开环增益：要求5%是按书表2-2，应取=0.5，因此：= 74.627（3-7）于是，ACR的比例系统为：=1.12（3-8）3.2.1.5校验近似条件电流环截至频率： =74.627（3-9）晶闸管整流装置传递函数近似的条件为： 196.1（3-10）忽略反电动势对电流环动态影响的近似条件为：（3-11）电流环小时间常数近似处理条件为：（3-12）3.2.1.6 计算调节器电阻和电容按所用的运算放大器取得。各电容和电阻值为：、（3-13） Ri=40k 计算得：=45 k（3-14） =4uF （3-15） =0.5uF（3-16）按照上面计算所得的参数，电流环内环可以达到的动态跟随性能指标为=4.3%5%,满足课题所给要求。3.2.2速度调节器设计转速调节器的设计类似电流调节器的设计过程，其详细过程参阅文献1的第80页到83页，以下仅给出转速环的动态结构框图的化简及传递函数。 如图3.3(a)，即为未经化简的转速环的动态结构框图。和电流环一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成，再把时间常数为和的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中 =+则转速换结构框图可简化成图3.3(b)所示。校正后的转速环的动态结构框图如下图3.3(c)所示。ASR(a) 用等效环节代替电流环ASR (b) 等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理(c) 校正后成为典型型系统 图3.3转速环的动态结构框图及其简化3.2.2.1 确定时间常数(1)电流环等效时间常数。取=0.5，则：（3-15）(2)转速滤波时间常数。根据所用测速发电机波纹情况，取：=0.005s（3-16） (3)转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取：（3-17） 3.2.2.2 选择转速调节器结构按设计要求，选用PI调节器，其传递函数为：（3-18） 3.2.2.3 计算转速调节器参数按跟随性能和抗扰性能都较好的原则，现取h=4，则ASR的超前时间常数为：（3-19）并且求得转速环开环增益为： （3-20）则可得ASR的比例系数为：（3-21）3.2.2.4 校验近似条件转速截止频率为：（3-22）电流环传递函数简化条件为：（3-23）转速环外环的小时间常数近似处理条件为：（3-24）3.2.2.5 计算调节器电阻和电容按所用的运算放大器取=40。各电容和电阻值为：（3-25）（3-26）3.2.2.6 校核转速超调量当h=4时，由书可以查得：=77.5%，这并不能满足课题所给要求。实际上，由于表2-6是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR已经饱和，不符合如今系统的前提要求，所以应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。如下：（3-27）满足课题所给要求。四、系统建模及仿真实验4.1 MATLAB 仿真软件介绍 在MATLAB进入市场前，国际上的许多软件包都是直接以FORTRANC语言等编程语言开发的。这种软件的缺点是使用面窄，接口简陋，程序结构不开放以及没有标准的基库，很难适应各学科的最新发展，因而很难推广。MATLAB的出现，为各国科学家开发学科软件提供了新的基础。在MATLAB问世不久的80年代中期，原先控制领域里的一些软件包纷纷被淘汰或在MATLAB上重建。 MathWorks公司1993年推出了MATLAB 4.0版，1995年推出4.2C版（for win3.X）1997年推出5.0版。1999年推出5.3版。MATLAB 5.X较MATLAB 4.X无论是界面还是内容都有长足的进展，其帮助信息采用超文本格式和PDF格式，在Netscape 3.0或IE 4.0及以上版本，Acrobat Reader中可以方便地浏览。 时至今日，经过MathWorks公司的不断完善，MATLAB已经发展成为适合多学科，多种工作平台的功能强大大大型软件。在国外，MATLAB已经经受了多年考验。在欧美等高校，MATLAB已经成为线性代数，自动控制理论，数理统计，数字信号处理，时间序列分析，动态系统仿真等高级课程的基本教学工具；成为攻读学位的大学生，硕士生，博士生必须掌握的基本技能。在设计研究单位和工业部门，MATLAB被广泛用于科学研究和解决各种具体问题。在国内，特别是工程界，MATLAB一定会盛行起来。可以说，无论你从事工程方面的哪个学科，都能在MATLAB里找到合适的功能。 4.2仿真建模及实验MATLAB是矩阵实验室（MatrixLaboratory）之意。除具备卓越的数值计算能力外，它还提供了专业水平的符号计算，文字处理，可视化建模仿真和实时控制等功能。MATLAB的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学,工程中常用的形式十分相似,故用MATLAB来解算问题要比用C,FORTRAN等语言完相同的事情简捷得多.当前流行的MATLAB 5.3/Simulink 3.0包括拥有数百个内部函数的主包和三十几种工具包(Toolbox).工具包又可以分为功能性工具包和学科工具包.功能工具包用来扩充MATLAB的符号计算,可视化建模仿真,文字处理及实时控制等功能.学科工具包是专业性比较强的工具包,控制工具包,信号处理工具包,通信工具包等都属于此类.开放性使MATLAB广受用户欢迎.除内部函数外,所有MATLAB主包文件和各种工具包都是可读可修改的文件,用户通过对源程序的修改或加入自己编写程序构造新的专用工具包.4.2.1双闭环仿真实验为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈，如图4.1所示。ASR-转速调节器ACR-电流调节器TG-测速发电机 TA-电流互感器UPE-电力电子变换器图4.1 转速、电流双闭环直流调速系统结构 图4.1中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。综上所述，采用转速，电流双闭环直流调速系统能更好的完成本题的设计要求，现采用转速，电流双闭环直流调速系统进行设计，如图4.2所示： 图4.2 双闭环直流调速系统的动态结构图 U*na Uc-IdLnUd0Un+-b +-UiWASR(s)WACR(s)Ks Tss+11/RTl s+1RTmsU*iId1/Ce+E用MATLAB的SUMULINK模块搭建转速电流双闭环调速系统仿真模型图如图4.3所示。图4.3双闭环调速系统仿真模型波形如图4.4所示： 图4.4双闭环调速系统电流波形经过双闭环调速系统上升时间最大波形与双闭环调速系统上升时间最小波形对比可知：限幅值越大上升时间越小，限幅值越小上升时间越大；同时值越大，超调越小；值越小，超调越大。在符合设计要求的情况下，经过多次的参数调整，得到一组较好的调节参数，如表4.2和图4.13所示：由此可得：双闭环调速系统采用PI调节规律，它不同于P调节器的输出量总是正比与其输入量，PI调节器它的输出量在动态过程中决定于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，是由它后面的环节的需要来决定的。4.2.2双闭环在扰动作用下的仿真实验（1）电网电压干扰作用下的双闭环控制实验用一个占空比为50%，幅值为10的矩形波信号加在电力电子变换器输出端，使干扰信号为有用信号复制的5%-10%之间，观察控制系统对电网电压干扰的抵抗作用。仿真模型图如图4.5所示。图4.5带电源电压干扰的双闭环直流调速系统仿真模型 波形图如图4.6所示：由图形可见，转速和电流波形都有一定的畸变，而且，电流波形变形比较明显，而转速波形基本没有变化，这是由于电流内环对电压的及时调节作用，减小了的电网电压对转速的影响，电压、电流双闭环直流调速系统对于电网电压干扰不能完全抑制。图4.6带电源电压干扰的双闭环直流调速系统仿真波形（2）反馈系数变化干扰作用下的双闭环控制实验 由于反馈环节的测速发电机测速精度的影响，转速反馈系数可能会因测速发电机不稳定而出现干扰，本仿真系统用一个随机信号叠加在反馈环节上，用以模拟测速发电机干扰对系统的影响。图4.7转速反馈系数干扰作用下的双闭环直流调速系统仿真模型仿真波形如图4.8所示，图4.8转速反馈系数干扰作用下的双闭环直流调速系统仿真波形由波形可见，电流出现的干扰很大，电机无法承受电流如此巨大的波动，在实际电路中可能会造成电机烧毁，这说明转速、电流双闭环直流调速系统不能抑制转速反馈系数干扰。(3)电机励磁系数干扰作用下的双闭环控制实验 由于直流电机常数Ce会受到外界环境的影响，其值会出项现变化，存在干扰，我们通过加一个正弦函数作为干扰，观察双闭环控制系统对Ce变化干扰的抑制能力。 仿真电路图4.7所示： 图4.7直流电机励磁系数干扰作用下的双闭环直流调速系统仿真模型仿真结果波形如图4.8所示：图4.8直流电机励磁系数干扰作用下的双闭环直流调速系统仿真波形从仿真波形可以看出，转速、电流双闭环直流调速系统可以抑制Ce干扰的影响。4.2.3仿真波形分析从图4.12的波形中，我们分析可知其起动过程可分三个阶段来分析：第阶段：电流上升阶段。突加给定电压Un*后，通过两个调节器的控制，使Ua，Ud，Ud0都上升。由于机电惯性的作用，转速的增长不会很快。在这一阶段中,ASR由不饱和很快达到饱和,而ACR不饱和,确保电流环的调节作用.第阶段：是恒流升速阶段。从电流升到最大值开始，到转速升到给定值n*为止，这是起动过程中的重要阶段。在这个阶段，ASR一直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定Uim*作用下的电流调节系统，基本上保持恒定。因而拖动系统的加速度恒定，转速呈线性增长。第阶段：转速调节阶段。在这阶段开始，转速已达到给定值，转速调节器的给定与反馈电压平衡，输入偏差为零。转速超调后，ASR输入端出现负的偏差电压，使他退出饱和状态，其输出电压的给定电压Ui*立即下降，主电流Id也因而下降。但在一段时间内，转速仍继续上升。达到最大值后，转速达到峰值。此后，电机才开始在负载下减速，电流Id也出现一段小于Id0的过程，直到稳定。在这最后的阶段，ASR和ACR都不饱和，同时起调节作用。根据仿真波形，我们可以对转速调节器和电流调节器在三闭环直流调速系统中的作用归纳为： 1). 转速调节器的作用（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 （2）对负载变化起抗扰作用。 （3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。2). 电流调节器的作用（1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。（2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。（3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程（4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。五、实际系统设计及实验5.1 系统组成及工作原理 三闭环调速系统的特征是系统的电流和转速分别由两个调节器控制，由于调速系统调节的主要参量是转速，故转速环作为主环放在外面，而电流环作为副环放在里面，可以及时抑制电网电压扰动对转速的影响。实际系统的组成如图5.1所示 图5.1 实物连接图主电路采用三相桥式全控整流电路供电。系统工作时，首先给电动机加上额定励磁，改变转速给定电压可方便地调节电动机的转速。速度调节器ASR、电流调节器ACR均设有限幅电路，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅起限制启动电流的作用；ACR的输出作为触发器GT的移相控制电压，利用ACR的输出限幅Ucm起限制电力电子变换器的最大输出电压的作用。当突加给定电压时，ASR立即达到饱和输出*，使电动机以限定的最大电流加速启动，直到电动机转速达到给定转速并出现超调，使ASR退出饱和，最后稳定运行在给定转速上。5.2 设备及仪器DJK01 电源控制屏（含“三相电源输出”、“励磁电源”等模块）DJK02三相变流桥路（含“触发电路”、“正桥功放”、“三相全控整流”模块）DJK04 电机调速控制（含“给定”、“电流调节器”、“速度变换”等模块） DJK08 可调电容DD03-2 电机导轨、测速发电机及转速表（或DD03-3电机导轨、光码盘测速系统及数显转速表） DJ14 直流他励电机 铭牌参数：额定功率0.185KW，额定电压220V，额定电流1.2A，额定转速 1600r/m，Ce=0.113Vmin/r， DK04 滑线变阻器（串联形式0.65A/2K；并联形式1.3A/500）慢扫描示波器万用表5.3 实验过程5.3.1实验内容（1）各控制单元调试。（2）闭环控制特性n=f(Ug)的测定。（3）观察、记录系统动态波形。5.3.2 实验步骤（1）DJK02和DJK02-1上的“触发电路”调试 打开DJK01总电源开关，操作“电源控制屏”上的“三相电网电压指示”开关，观察输入的三相电网电压是否平衡。 将DJK01“电源控制屏”上“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧。 用10芯的扁平电缆，将DJK02的“三相同步信号输出”端和DJK02-1“三相同步信号输入”端相连,打开DJK02-1电源开关，拨动 “触发脉冲指示”钮子开关，使“窄”的发光管亮。 观察A、B、C三相的锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。 将DJK04上的“给定”输出Ug直接与DJK02-1上的移相控制电压Uct相接，将给定开关S2拨到接地位置（即Uct=0），调节DJK02-1上的偏移电压电位器，用双踪示波器观察A相同步电压信号和“双脉冲观察孔” VT1的输出波形，使=120。 适当增加给定Ug的正电压输出，观测DJK02-1上“脉冲观察孔”的波形，此时应观测到单窄脉冲和双窄脉冲。 将DJK02-1面板上的Ulf端接地，用20芯的扁平电缆，将DJK02-1的“正桥触发脉冲输出”端和DJK02“正桥触发脉冲输入”端相连，并将DJK02“正桥触发脉冲”的六个开关拨至“通”，观察正桥VT1VT6晶闸管门极和阴极之间的触发脉冲是否正常。（2）双闭环调速系统调试原则 先单元、后系统，即先将单元的参数调好，然后才能组成系统。 先开环、后闭环，即先使系统运行在开环状态，然后在确定电流和转速均为负反馈后，才可组成闭环系统。 先内环，后外环，即先调试电流内环，然后调试转速外环。 先调整稳态精度，后调整动态指标。（3）控制单元调试 移相控制电压Uct调节范围的确定 直接将DJK04给定电压Ug接入DJK02-1移相控制电压Uct的输入端，“正桥三相全控整流”输出接电阻负载R，负载电阻放在最大值，输出给定调到零（对DZSZ-1，将输出电压调至最小位置，当启动后，再将输出线电压调到200V）。表1 移相控制电压Uct 与给定电压UgUg 5Uctmax=0.9Ug 4.5按下启动按钮，给定电压Ug由零调大，Ud将随给定电压的增大而增大，当Ug超过某一数值Ug时，Ud 的波形会出现缺相的现象，这时Ud反而随Ug的增大而减少。一般可确定移相控制电压的最大允许值Uctmax=0.9Ug，即Ug的允许调节范围为0Uctmax。如果我们把输出限幅定为Uctmax的话，则“三相全控整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸管可靠工作。记录Ug于表4-1中。将给定退到零，再按停止按钮切断电源，结束步骤。 调节器的调零 将DJK04中“速度调节器”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻120K接到“速度调节器”的“4”、“5”两端，用导线将“5”、“6”短接，使“速度调节器”成为P (比例)调节器。调节面板上的调零电位器RP3，用万用表的毫伏档测量电流调节器“7”端的输出，使调节器的输出电压尽可能接近于零。将DJK04中“电流调节器”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻13K接到“电流调节器”的“8”、“9”两端，用导线将“9”、“10”短接，使“电流调节器”成为P（比例）调节器。调节面板上的调零电位器RP3，用万用表的毫伏档测量电流调节器的“11”端，使调节器的输出电压尽可能接近于零。 调节器正、负限幅值的调整把“速度调节器”的“5”、“6”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“5”、“6”两端，使调节器成为PI (比例积分)调节器，然后将DJK04的给定输出端接到转速调节器的“3”端，当加一定的正给定时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为-6V，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，使之输出电压为最小值即可。把“电流调节器”的“8”、“9”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“8”、“9”两端，使调节器成为PI（