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文档简介

数字PID控制器参数对控制性能的影响 1 Kp对系统性能的影响 1 对动态特性的影响Kp加大 使系统的动作灵敏 速度加快 y t t a Kp偏大 Kp偏大 震荡次数加多 调节时间加长 Kp太大 系统会趋于不稳定 y t t b Kp过大 Kp太小 使系统的动作缓慢 y t t d Kp偏小 y t t e Kp太小 2 对稳态特性的影响y t 加大比例控制Kp 在系统稳定的情况下 可以减小稳态误差 提高控制精度 但却不能完全消除稳态误差 y t t c Kp合适 积分控制时间 i对控制性能的影响积分作用 一般不单独作为控制器使用 它与比例 积分组成PI或PID控制 1 i对动态特性的影响积分作用 i 将会影响系统的稳定性 加大动态超调 2 i对静态特性的影响积分作用 i 能消除系统的稳态误差 提高系统的控制精度 i太小 系统将会不稳定 y t t a Ti太小 y t t b Ti偏小 i偏小 震荡次数加多 y t t c Ti偏大 i偏大 对系统的作用较小 y t t d Ti太大 i太大 积分消失 留有残差 i合适 动态超调稍大 残差消失 y t t e Ti合适 3 微分控制时间 d对控制性能的影响 微分作用 一般不单独作为控制器使用 它与比例 积分组成PD或PID控制 微分控制 可以改善系统的动态特性 减小超调 缩短调节时间 使稳态误差变小 允许加大比例控制 y t t a Td偏大 Td偏大 超调量较大 调节时间较长 y t t b Td偏小 Td偏小 超调量也较大 调节时间也较长 y t t c Td合适 Td合适 才能获得满意的过渡过程 y t PI控制P控制
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