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文档简介

二、数学模型在图1所示的导杆机构中，已知曲柄1长度,机架4长度,曲柄以等角速度转动，求导杆3的角位移、角速度、角加速度，以及滑块沿导杆的位移s、速度、加速度。(1) 位置分析由图1中的矢量三角形ABC可得： +=将上式写成复数矢量形式+= （4-31）分别向实轴和虚轴投影，得: 以上两式平方后相加得：= （4-32） = （4-33）（2）速度分析式（4-31）对时间t求导，得： =+ （4-34）上式各项乘，取实部得：= （4-35）取虚部得： = (4-36)（3）加速度分析式（4-34）对时间t求导，得：-=+- （4-37）上式各项乘，取实部得：-=-=- （4-38）取虚部得： = (4-39)
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