1230 用户手册

交流交流电机控制器使用电机控制器使用 说说 明明 书书 www C C CURURTISTIS 科蒂斯 12301230系列系列 1 12301230 系列系列 尊敬的用户尊敬的用户 您好 欢迎您使用 CURTIS 控制器 为了您在使用我们的产品前 能够更好的了解 我们的产品 请您仔细的阅读本说明书 如有其它疑问 请随时与我们联系 科蒂斯科蒂斯 中国中国 使用说明书使用说明书 交流交流控制器控制器 客服热线客服热线 0512 66673079 0512 66673059 地址地址 苏州市金山路 86 号 邮编邮编 215129 物料搬运车作业台 2 2 基础篇 3 3 交流电机控制器 3 3 交流电机 4 4 电池 4 4 标准连线图 5 5 技术规格 5 5 参数菜单 6 6 监控菜单 1313 诊断与故障指南 1 14 4 检测篇 1 16 6 调试篇 1 19 9 测量篇 2222 注意事项 2323 销售热线销售热线 010 65260683 010 65230684 地址地址 北京市中粮广场B座906 邮编邮编 100005 目目 录录 2 物料搬运车物料搬运车作业台作业台 表 1 序号 名 称 功 能 1 1 电量表 电池状态指示用 840 906 表较为适用 2 2 喇叭 警示用 3 3 电池 提供车用电能 电压 安时数 4 4 控制器 控制电机转速以及各种信号处理 电压 电流 5 5 电机 驱动代步车车轮旋转 电压 电流 6 6 主接触器 车辆安全保护 电压 电流 7 7 保险丝 电机过流保护 电流 8 8 应急开关 车辆安全保护 9 9 手柄 调节车速 3 基基 础础 篇篇 电机电流 2 分钟 1 小时 型 号 额 定 电 压 伏 安培 1230 2001 24 60 30 1230 2002 24 60 30 1230 2101 24 90 40 1230 2102 24 90 40 1230 2201 24 120 50 1230 2102 24 120 50 1230 2301 24 150 60 1230 2302 24 150 60 1230 2401 24 200 80 1230 2402 24 200 80 1230 2403 24 200 80 交流交流电机控制器电机控制器 先进的可编程带微处理器的 CURTIS 交流电机速度控制器 它能提供平稳 安静 低 成本高效的电机速度和扭矩控制 完全符合欧洲和美国的各种安全标准 接接 线线 l 通风性和散热性好 l 位置清洁干净 l 靠近电机和电池 l 手持单元易插拔 安装布局安装布局 选选 型型 l 电机 电池与控制器之间的连线尽可能短 且平行 l 小电流接线应远离大电流接线 如须则以正交十字形穿越 l 所有开关须处于断开位置 禁止带电操作 l 主保险丝与控制回路保险丝不可少 且须与控制器最大电流值匹配 注注 交换控制器交换控制器 U U V V W 的任意两项的任意两项 可改变车辆的运行方向可改变车辆的运行方向 逻辑部分插件 24 芯 Molex Mini Fit Jr P N 39 01 2245 6 芯 Molex Mini Fit Jr P N 39 01 2065 4 芯 Molex Mini Fit Jr P N 39 01 2045 功率部分插件 M5 接线片 4 电机是将电池电能转换成机械能 驱动电动车车轮旋转的部件 使使 用用 n 电机的周围应保持清洁干燥 其内外部不应放置其它物件 n 严禁与强磁性物体并存 n 输入电压等级需确保正确 n 使用中若发现电机有异常气味 应立即停车检查 n 电机和控制器之间的走线应尽可能短 n 严禁过载使用 n 电机在运行如发生漏电 转速突然下降 发生剧烈振动 有异常大的声响 过热冒烟 或电器接点打火冒烟 应立即断电 停机检查 n 要经常检查电机是否有过热现象 n 要经常检查电机接线接点螺丝 有无松动 打火冒烟 绝缘老化现象 l 不在过载 高湿度或大坡度等情况下使用 l 保持蓄电池散热部分的畅通 不可在太阳光下暴晒 l 不可将新旧电池混用 l 若蓄电池使用时间超过 4 年 则需要更换 l 免维护电池不使用时需定期充电 一般不要超过一个月 l 开放型液体铅酸电池不能缺水 一般二至三月需加水维护 l 拆除蓄电池时 应先拆除负端 以免正端与车体某个部分接触短路 l 取下电池充电时 不要用湿手或钥匙等金属接触电极两端 以免烧伤 l 充电时 充电指示灯显示满电时不要立即停止充电 应再浮充 2 3 小时 l 充电时要用配套的专用充电器 不要混用充电器 l 充电时 切勿将电池极性接反 否则可能造成电池报 废 电电 池池 交交 流流 电电 机机 5 序号序号 名名 称称 规规 格格 序号序号 名名 称称 规规 格格 1 正常输入电压 24V 11 电磁刹驱动电流 2A 2 PWM 工作频率 16KHZ 12 加速器控制信号 2 3 线 0 5K 0 5V 3 与散热器绝缘强度 500AC 13 速度控制类型 单端 摇摆型 4 逻辑端口输入电压 7 5 为高 14 工作环境温度 40 C to 50 C 5 KSI 输入电流 90 170 mA 15 存贮环境温度 40 C to 85 C 6 逻辑端输入电流 10mA 16 超温限流 100 限流 110 切断 7 最大输出频率 200HZ 17 低温限流 25 电枢电流限为 50 8 正常相间电压 15V 18 密封性 IP53 9 LED 状态灯驱动电流 10mA 19 重量 1 1Kg 10 LED 电池灯驱动电流 10mA 20 尺寸 164 146 57mm 11 相关标准 1 EMC EN50081 2 08 93 EN50082 2 1995 2 安全性 防飞车 EN1175 3 满足 UL583 绝缘性测试 标标 准准 接接 线线 图图 请在接请在接线前翻线前翻阅阅第第 1 18 8 页页 注意事项注意事项 技技 术术 规规 格格 6 表 3 见手持单元的 PROGRAM 菜单 MODE SELECT TYPE 模式选择类型 9 备注 2 0 3 0 NO NO 功功 能能 菜菜 单单 最小值最小值 最大值最大值 缺省缺省值值 单单 位位 Rate Parameters Rate Parameters ACCEL RATE M1 M2 模式 1 模式 2 加速器最大位置时的加速率 1 值越大 加速响应越慢 0 1 5 2 s DECEL RATE M1 M2 模式 1 模式 2 加速器减小时的减速率 2 值越大 减速响应越慢 0 1 10 0 2 s BRAKE RATE M1 M2 方向改变时的减速率 3 值越大 减速响应越慢 0 1 5 0 0 2 s FAST STOP RATE 全速时的减速率 4 值越大 减速响应越慢 0 1 5 0 0 5 s ACCEL RELEASE RATE 加速释放率 5 值越大 加速时减速响应越慢 0 1 1 0 0 3 s S Speed parameters peed parameters MIN SPEED M1 M2 模式 1 模式 2 的最小速度 6 值越大 速度越快 0 50 0 MAX SPEED M1 M2 模式 1 模式 2 的最大速度 7 值越大 速度越快 5 100 100 SPEED LIMIT TYPE 速度限制类型 8 备注 1 0 3 0 MultiMode Parameters COAST DECEL RATE 自由滑行减速率 10 值越大 减速时间越长 0 1 20 2 s 参参 数数 菜菜 单单 表表 3 3 7 表表 3 3 续续 NO NO 功功 能能 最小值最小值 最大值最大值 缺省缺省值值 单单 位位 ANTI TIEDOWN 11 防固定高速模式 OFF Throttle Parameters THROTTLE TYPE 加速器类型 12 备注 3 1 5 2 THROTTLE DEADBAND 13 加速器死区 0 30 5 THROTTLE MAX 14 最大加速器输入值 40 100 80 THROTTLE MAP 加速器曲线 15 值越大 加速越猛 5 90 20 POT LOW CHECK 16 加速器低端检测 0FF Sequencing Parameters INTERLOCK NORMALLY OPEN 17 互锁开关是否常开 ON SEQUENCING DELAY 18 操作顺序延时 0 9 0 1 s STATIC RETURN TO OFF SRO 功能 19 备注 4 0 3 OFF HIGH PEDAL DISABLE HPD 功能 20 备注 5 0 2 ON MAIN CONT INTERLOCK TYPE 主接触器互锁类型 21 备注 6 0 1 0 MAIN CONT OPEN DELAY 22 主接触器断开延时 0 60 10 s MAIN CONTACTOR CHECK 23 主接触器故障检测 ON Brake Parameters 8 表表 3 3 续续 NO NO 功功 能能 最小值最小值 最大值最大值 缺省缺省值值 单单 位位 BRAKE FAULT CHECK 24 刹车故障检测 ON BRAKE DELAY 刹车延时 25 制越大 延时时间越长 0 10 1 s BRAKE HOLD VILTAGE 刹车线圈保持电压 26 制越大 保持电压越高 0 100 100 BRAKE DRIVER TYPE 27 刹车驱动类型 0 3 0 ANTI ROLLBACK TIME 28 防后滑时间 0 1000 400 ms Emergency Reverse Parameters WIRING CHECK 29 紧急反向接线检查 ON SPEED 紧急反向速度 30 值越大 速度越快 10 100 100 DIRECTION INTERLOCK 31 紧急反向方向互锁 ON TIME LIMIT 紧急反向时间限制 32 值越大 紧急反向时间越长 0 10 3 s ACCEL RATE 紧急反向加速率 33 制越大 越柔和 0 1 5 0 5 s SWITCH CLOSED 34 紧急反向开关状态 OFF MIN MOTOR VOLTAGE 最小电机电压 35 值越小 启动时电压越小 0 6 0 5 V NOMINAL MOTOR VOLTAGE 正常电机电压 36 电机铭牌 7 30 17 V Motor Parameters 9 表表 3 3 续续 NO NO 功功 能能 最小值最小值 最大值最大值 缺省缺省值值 单单 位位 NOMINAL MOTOR FREQUENCY 正常电机频率 37 电机铭牌 20 400 80 HZ MAX MOTOR SPEED 最大电机速度 38 电机铭牌 1000 10000 2300 RPM NUMBER OF MOTOR POLES 电机极数 39 电机铭牌 2 8 4 ENCODER PULSES REVOLUTION 电机编码器脉冲数 40 电机铭牌 32 128 32 SWAP ENCODER DIRECTION 41 交换编码器 AB 相 OFF FAILSAFE DELAY 故障时延时 42 电机运行故障检测用 2 20 20 s Control Parameters P GAIN P 增益 43 越小 对加速器和负载的变化反应越低 0 00 1 00 0 3 I GAIN I 增益 44 越小 对加速器和负载的变化反应越低 0 00 1 50 0 3 ACCEL SLIP 加速时滑差 45 值越大 加速时频率差越大 1 50 5 HZ REGEN SLIP 再生时滑差 46 值越大 减速时频率差越大 1 50 4 HZ SLIP BOOST 弱磁区滑差与速度的斜率 47 可调整横功率区域的最大电流 0 10 1 PULL OUT SLIP 高速时 最大的频率差 48 值太大易引起震荡 1 50 9 5 HZ ACCEL SLIP VOLTAGE 接近 0 速时的最大滑差电压 49 值越大加速时电流越大 5 50 5 5 V 10 3 3 续续 NO NO 功功 能能 最小值最小值 最大值最大值 缺省缺省值值 单单 位位 REGEN SLIP VOLTAGE 接近 0 速时的最大滑差电压 48 值越大减速时再生电流越大 0 10 0 2 V ACCEL COMP 加速时电抗补偿 49 值越小 加速时随着速度增加电流和扭矩越小 0 5 1 REGEN COMP 再生时电抗补偿 50 值越小 再生时随着速度增加电流和扭矩越小 0 5 3 REGEN VOLTAGE OFFSET 再生电压偏移 51 大的值 可用于减小再生时电压 0 5 0 2 Battery Parameters FULL VOLTAGE 电池满时的放电电压 52 调整电池放电曲线用 EBV FBV 2 04 V EMPTY VOLTAGE 电池空时的放电电压 53 调整电池放电曲线用 0 9 FBV 1 73 V BDI RESET BATTERY VOLTAGE BDI 复位时的电池电压 54 调整电池充电曲线用 FBV 3 2 09 V BATTERY RECHARGE LEVEL 电池充电提示电压 55 调整电池充电曲线用 20 50 30 V LOW VOLTAGE LEVEL 电池欠压值 56 调整电池充电曲线用 1 33 1 67 5 V Hourmeter parameters ENABLE TOTAL SERVICE HOURS 57 总服务时间计时使能 OFF ENABLE DRIVE SERVICE HOURS 58 行走时间计时使能 OFF ADJUST HOURS 小时计调整 59 用于小时计预设 0 9999990 h 11 表表 3 3 续续 NO NO 功功 能能 最小值最小值 最大值最大值 缺省缺省值值 单位单位 SET TOTAL HOURS 60 设置总的计时时间使能 OFF SET DRIVE HOURS 61 设置行走计时时间使能 OFF TOTAL SERVICE HOURS 下一次总保养期时间 62 值越大 时间越长 100 5000 5000 h DRIVE SERVICE HOURS 下一次行走保养期时间 63 值越大 时间越长 100 5000 5000 h TOTAL DISABLE HOURS 总的禁止时间 64 值越大 时间越长 0 500 10 h DRIVE DISABLE HOURS 总的行走禁止时间 65 值越大 时间越长 0 500 10 h DRIVE DISABLE SPEED 禁止时间到后的速度 66 制越大 速度越快 0 80 20 SERVICE TOTAL EXPIRED 67 总的服务时间是否已满 OFF SERVICE DRIVE EXPIRED 68 总的行走时间是否已满 0FF Other System Parameters POWER SAVE DELAY 进入省电模式的时间 69 设为 0 无法进入省电模式 0 240 30 INHIBIT INPUT TYPE 禁止输入的类型 70 备注 7 0 2 0 FAULT CODE 71 状态灯指示故障的类别 ON 12 备备 注注 1 1 速度限制类型 0 无 1 线性的速度限制 限速电位器 2 常开开关 3 常闭开关 2 2 模式选择类型 0 标准的 M1 和 M2 类型 1 行进模式 2 滑行模式 3 安全行进模式 3 3 加速器类型 1 2 线加速器 5K 0 2 单端 3 线 1K 10K 电位器或 0 5V 3 2 线加速器 0 5K 4 摇摆型 1K 10K 电位器或 0 5V 5 三阶段加速器 4 4 SRO 类型 0 无 1 互锁 任一方向输入 2 KSI 互锁 任一方向输入 3 KSI 互锁 前进方向输入 5 5 SRO 类型 0 无 1 KSI 和互锁必须优先于加速器输入 2 KSI 必须优先于加速器输入 6 6 主接触器互锁类型 0 主接触器在互锁和加速器输入后闭合 1 主接触器在互锁输入后闭合 7 7 禁止输入类型 0 无 1 常开开关 2 常闭开关 13 表 4 见手持单元的 MONITOR 菜单 序号序号 NONO 监监 控控 项项 目目 表表 示示 备备 注注 1 BATTERY VOLTAGE 电池电压 电压 2 BSOC 电池充电状态 百分比 3 MOTOR SPEED 电机速度 转速 4 MOTOR VOLTAGE 电机电压 电压 5 MOTOR FREQUENCY 电机频率 频率 6 SLIP 滑差 频率 7 THROTTLE INPUT 加速器输入 百分比 8 INTERLOCK SWITCH 互锁开关 状态 9 FORWARD SWITCH 前进开关 状态 10 MODE SWITCH 模式开关 状态 11 EMERGENCY REVERSE SWITCH 紧急反向开关 状态 12 INHIBIT INPUT 禁止输入 状态 13 SPEED LIMIT 速度限制 百分比 14 HORN SWITCH 喇叭开关 状态 15 HYD THROTTLE INPUT 液压加速器输入 百分比 2X02 系列无 16 LIFT SWITCH 提升开关 状态 2X02 系列无 17 LOWER SWITCH 下降开关 状态 2X02 系列无 18 AUX OUTPUT1 辅助驱动 1 状态 2X02 系列无 19 AUX OUTPUT2 辅助驱动 2 状态 2X02 系列无 20 PROP VALVE PWM 比例阀输出 百分比 2X02 系列无 21 LOAD HOLD VALVE 保持阀状态 状态 2X02 系列无 22 TEMPERATURE 控制器温度 温度 23 MAIN CONTACTOR 主接触器状态 状态 24 TOTAL HOURMETER HOURS 总服务小时 小时 25 DRIVER HOURMETER HOURS 行走工作时间 小时 26 FAULT POSITION 故障位置 状态 表表 4 4 监监 控控 菜菜 单单 14 表 5 见手持单元的 FAULT 菜单 表表 5 5 NONO编编 程程 器器 显显 示示 代 码代 码故故 障障 现现 象象 故故 障障 诊诊 断断 MOTOR SPEED ENCODER 电机速度编码器 错误 1 编码器接线错误 2 控制器故障 1 MOTOR FAILSAFE 1 2 电机堵转或转速 超设定 1 编码器接线错误 2 电机锁死 3 刹车扭矩不足 4 P I 增益设置过低 5 故障延时太短 MOTOR OVERCURRENT 电机过流 1 电机接线错误 2 控制器故障 2 MOTOR OUTPUT FAULT 1 3 电机输出保护被 触发 1 电机接线错误 2 控制器故障 3 STATIC RETURN TO OFF 1 4 SRO 顺序故障 1 不合适的操作顺序 2 SRO类型选择错误 3 未调节加速器 4 方向开关开路 5 顺序延时太短 6 错误的加速器类型 4 THROTTLE WIPER HIGH 2 1 加速器滑端高故 障 1 加速器输入端与B 短路 2 加速器故障 3 错误的加速器类型选择 4 速度限制电位器接线错误 5 EMERGENCY REVERSE WIRING OPEN 2 2 紧急反向配线故 障 1 紧急反向接线或检测线断路 6 HIGH PEDAL DISABLE 2 3 HPD 故障 1 不合适的操作顺序 2 错误的 HPD 类型选择 3 未调节加速器 4 互锁开关开路 5 顺序延时太短 6 加速器类型选择错误 7 THROTTLE WIPER LOW 2 4 加速器滑端低故 障 1 加速器输入端与 B 短路 2 加速器故障 3 加速器类型错误 8 MULTIPLEXER FAULT 3 1 拓展口功能故障 1 拓展口功能卡未接 2 拓展口功能卡接线不当 3 加速器类型错误 9 MAIN CONTACTOR 3 2 主接触器未接或 粘连 1 主接触器线圈开路 2 主接触器无 3 主接触器接线无 4 主接触器粘连 5 主接触器驱动短路 诊断与故障指南诊断与故障指南 15 PRECHARGE 预充电故障 1 控制器故障 2 电池电压低 10 BRAKE FAULT 3 3 刹车接线或驱动 故障 1 刹车线圈开路 2 刹车未接 3 刹车线未接 4 刹车驱动短路 SERVICE TOTAL DISABLED 总服务时间到期 1 总服务时间到 SERVICE DRIVE DISABLED 总行驶时间到期 1 行驶时间到 SERVICE TOTAL EXPIRED 总维护时间到 1 总维护时间到 11 SERVICE DRIVE EXPIRED 4 1 行驶维护时间到 1 行驶维护时间到 BATTERY OVERVOLTAGE 电池电压太高 1 电池电压高于过压点 2 充电器未拔 12 BATTERY UNDERVOLTAGE 4 2 电池电压太低 1 电池电压低于过压点 2 电池端腐蚀 3 电池接线松动 13 TEMPERATURE CUTBACK 4 3 控制器温度太高 或太低 1 温度大于85 或小于 25 2 过载 3 控制器安装不合适 4 在极端环境下运行 14 ANTI TIEDOWN 4 4 启动时模式开关 激活 1 模式开关与B 短路 2 M2 开关闭合 15 HARDWARE FAILURE 5 1 硬件 故障 1 控制器故障 16 SOFTWARE FAILURE 5 2 软件故障 1 控制器故障 17 PARAMETERS CORRUPT 5 3 参数错误 1 控制器故障 16 当控制器报故时 您可以使用 Monitor 菜单和 进行检测 1 Monitor 菜单检测 步骤步骤 a a 加速器输入检测 步骤步骤 b b 方向检测 检检 测测 篇篇 第第 3 3 步步 逆时针旋转红色手柄 面向人的方向 参数 Forward Switch 应显示 ON 空挡和相反方向为 OFF 顺时针旋转为反向 第第 2 2 步步 进入 Monitor 的 INPUT 菜单 观察参数 THROTTLE 第第 2 2 步步 进入 Monitor 菜单 观察参数 Forward Switch 第第 1 1 步步 悬空车轮 第第 1 1 步步 悬空车轮 第第 3 3 步步 THROTTLE 值应随加速器的旋转 线性增加 17 步骤步骤 c 模式检测 步骤步骤 d d 主接触器状态检测 第第 1 1 步步 悬空车轮 第第2 2步步 进 入 Monitor 菜单 观察 参数 MODE SWTICH 第第 3 3 步步 按下 模式 1 MODE SWITCH 应 显 示 ON 模式 2 时 为 OFF 第第 4 4 步步 在 模 式 间 来 回 切 换 确 认 第第 1 1 步步 悬空车轮 第第 3 3 步步 进入 Monitor 的 Controller 菜 单 观察参数 MIAN CONTACTOR 应显示 ON 第第 2 2 步步 闭合互锁开关 18 2 万用表检测 步骤步骤 a a 检测前请使用 30 5W 电阻对 B B 端子放电 步骤步骤 b b 控制器检测项目如下 表表 6 6 所有数值均应测定 3 次以上 万用表拨至万用表拨至 档档 电阻值测定电阻值测定 万用表拨至万用表拨至 档档 极性值测定极性值测定 NO NO 万用表接线端万用表接线端 正常正常值范围值范围 红红 色色 表表 笔笔 黑黑 色色 表表 笔笔 极极 性性 值值 测测 定定 电电 阻阻 值值 测测 定定 1 1 B B U V W BU V W B 1 1M M 以上以上 2 2 B B U V WU V W 1M1M 以上以上 3 3 U V WU V W B B 0 480 488 8V V 4 4 B B U V WU V W 0 4880 488V V 19 请按如下步骤进行控制器调试 步骤步骤一一 电机基本参数设置 步骤步骤二二 匹配参数设置 CURTIS 调调 试试 篇篇 第第