matlab中roboticstoolbox的应用

个人收集整理-ZQmatlab中roboticstoolbox的应用中 的函数解说 . 的仿真要建立的机器人对象，首先我们要了解的参数，之后我们可以利用 工具箱中的和函数来建立的机器人对象。其中函数的调用格式： ( ) ( ) ( ) ( , ) ( , ) ( , )参数可以取和，其中代表采用标准的参数，代表采用改进的参数。参数代表扭转角 ，参数代表杆件长度，参数代表关节角，参数代表横距，参数代表关节类型：代表旋转关节，非代表移动关节。另外还有一些数据域：b5E2R。b5E2R。 返回扭转角 返回杆件长度 返回关节角 返回横距 返回关节类型 返回(旋转)或(移动) 若为标准参数返回，否则返回 返回关节变量偏移 返回关节变量的上下限 () 如果关节变量超限，返回 , , 返回一个 对称惯性矩阵 返回关节质量 返回的关节齿轮向量 返回齿轮的传动比 返回电机惯性 返回粘性摩擦 返回库仑摩擦 其中函数的调用格式： 创建一个空的机器人对象 () 创建的一个副本 (, ) 用来创建新机器人对象来代替 (, .) 用来创建一个机器人对象 (, .) 用矩阵来创建一个机器人对象 (, .) 用矩阵来创建一个机器人对象变换矩阵利用中 工具箱中的、和可以实现用齐次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。下面举例来说明： 机器人在轴方向平移了米，那么我们可以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵： () 机器人绕轴旋转度，那么可以用来求取旋转后的齐次矩阵： () 机器人绕轴旋转度，那么可以用来求取旋转后的齐次矩阵： () 机器人绕轴旋转度，那么可以用来求取旋转后的齐次矩阵： () 当然，如果有多次旋转和平移变换，我们只需要多次调用函数在组合就可以了。另外，可以和我们学习的平移矩阵和旋转矩阵做个对比，相信是一致的。p1Ean。p1Ean。 轨迹规划利用 提供的、和函数可以实现笛卡尔规划、关节空间规划和变换插值。其中函数的调用格式： (, , ) (, , )参数为从到的笛卡尔规划轨迹，为点的数量，为给定路径距离向量，的每个值必须在到之间。其中函数的调用格式： (, , ) (, , , , ) (, , ) (, , , , )参数为从状态到的关节空间规划轨迹，为规划的点数，为给定的时间向量的长度，速度非零边界可以用和来指定。和为返回的规划轨迹的速度和加速度。DXDiT。DXDiT。其中函数的调用格式： (, , )参数为在和之间的坐标变化插值，需在和之间。要实现轨迹规划，首先我们要创建一个时间向量，假设在两秒内完成某个动作，采样间隔是，那么可以用如下的命令来实现多项式轨迹规划：; ();RTCrp。RTCrp。其中为时间向量，为机器人的初始位姿，为机器人的最终位姿，为经过的路径点，为运动的速度，为运动的加速度。其中、都是六列的矩阵，每列代表每个关节的位置、速度和加速度。如()代表关节的位置，()代表关节的速度，()代表关节的加速度。5PCzV。5PCzV。 运动学的正问题利用 中的函数可以实现机器人运动学正问题的求解。其中函数的调用格式： (, )参数为一个机器人对象，为由定义的每个前向运动学的正解。以为例，定义关节坐标系的零点 ，那么()将返回最后一个关节的平移的齐次变换矩阵。如果有了关节的轨迹规划之后，我们也可以用来进行运动学的正解。比如：jLBHr。jLBHr。; (); ();返回的矩阵是一个三维的矩阵，前两维是的矩阵代表坐标变化，第三维是时间。 运动学的逆问题利用 中的函数可以实现机器人运动学逆问题的求解。其中函数的调用格式： (, ) (, , ) (, , , )参数为一个机器人对象，为初始猜测点（默认为），为要反解的变换矩阵。当反解的机器人对象的自由度少于时，要用进行忽略某个关节自由度。xHAQX。xHAQX。有了关节的轨迹规划之后，我们也可以用函数来进行运动学逆问题的求解。比如：; (); (); (); (); 我们也可以尝试先进行正解，再进行逆解，看看能否还原。 ; (); (); 动画演示有了机器人的轨迹规划之后，我们就