EtherCAT协议介绍ppt课件

EtherCAT 目录 EtherCAT简介从站结构 DeviceModel PhysicalLayer DataLinkLayer FrameStructure Addressing Commands Memory SyncManager FMMUs Diagnosis DistributedClocks ApplicationLayer StateMachine Mailbox MailboxProtocols SlaveInformationInterface EEPROM DeviceProfiles DeviceDescription Tools ConfigurationTool Monitor EtherCATMaster Standard References EtherCAT原理 以太网 ontheFly 类似高速列车 火车 Ethernet帧 行驶不会停止 一直盯着 火车 通过狭窄的窗户 我们可以看到整个火车 汽车 次级报文 有可变的长度 我们可以 提取 或者 插入 单个人 Bits 或者整个组 EtherCAT原理 以太网 ontheFly EtherCAT原理 以太网 ontheFly 插入和提取过程数据的过程是持续的每个从站过程数据的大小几乎没有限制 1Bit到60Kbyte 在需要的情况下可以使用很多帧 可以在每个周期中改变原来过程数据的编辑e g 对轴控制的极短的周期 和一些较长点的I O更新周期在一些不同步的情况 需要事件触发信息 帧处理顺序 拓扑 灵活多变的拓扑 线型结构 数据处理链型结构 带分支结构的数据处理链结构 树形结构 星型结构 电缆冗余两个设备之间可达到标准以太网电缆可达到的100M距离理论上可以连接多达65535个设备 线型结构 任意数目的设备成直线型连接最多65535个设备 数据处理链型结构 带有分支线的数据处理链型 树形结构 实时星型结构 电缆冗余 主站仅仅需要一个另外的EtherCAT端口 但是可能连接所有的从站设备 EtherCAT从站结构 EtherCAT从站评估板 EtherCAT控制器板 ISO OSI模型 EtherCAT物理层 电缆 100BaseTXor100BaseFx设备内部 E Bus LVDS 端口管理 一个从站控制器最多可以有4个端口如果一个端口关闭了 控制器主动连接下一个端口端口可以随着EtherCAT命令主动的打开或者关闭逻辑端口设置决定了EtherCAT帧的处理和发送顺序 数据链路层的目的 数据链路层连接物理层和应用层数据链路层管理底层的通讯基础结构 连接控制 连接收发器 PHY 寻址 从站管理器配置 EEPROM通路 同步管理器的配置和管理 FMMU配置和管理 过程数据接口配置 分布式时钟 建立AL状态机交互 数据链路层概述 标准IEEE802 3以太网帧 对主站没有特殊需求 使用标准的以太网基础结构IEEE注册以太网帧类型 88A4h 最优帧靠前 不需要IP栈 简单的主站执行附加UDP传输 IANA注册的88A4h端口 EtherCAT可以通过以太网进行信息传递 使用标准的sockets在从站进行帧处理 EtherCAT从站控制器通过硬件处理帧 Ethernet EtherCAT帧结构 EtherCATFrameHeader TypeMeaning 0 保留位1 EtherCATDatagram s 2 3 保留位4 网络变量5 基于IP的邮箱6 15 供扩展用保留 EtherCAT数据包头寻址 EtherCAT寻址 EtherCAT命令 不同的命令通过信息传输系统最优化对所有存取方法的读写 EtherCAT命令 广播读 每字节的个别位用引入数据和本地数据逻辑或的结果添加读写动作 对引入数据和本地数据进行交换一对多的读写 RMW 被定位的站点读其他所有站点写 同步管理器 同步管理器维护一个DPRAM区域邮箱特点 1个缓冲器的同步管理器支持握手 数据溢出保护 在读之前进行写 在再次写之前进行读缓冲特点 3缓冲器保证数据的传输和最新数据的存写 保留一个缓冲器用来写 保留一个相应的缓冲器用来读 第一次写之前例外 一般用于过程数据传输最多支持16个独立的同步管理器通道同步管理器配置注册地址从0 x0800开始 引入分布式时钟 DC 的目的 通过分布式时钟精确的调整 系统可以达到精确的同步 1 s 外部时钟同步 IEEE1588 通过完整的IEEE1588分界时钟选择端口 分布式时钟的作用 EtherCAT设备同步定义系统时间 开始于2000 1 100 00 最小计量1ns 64bit 足够500年 低32位跨越4 2秒一般情况下 足够信息交流和时间压力定义一个参考时钟 一个EtherCAT从站被当作参考时钟使用 参考时钟循环的分布他的时钟 参考时钟根据一个全局参考时钟 IEEE1588而改变 应用层 AL 的目的 EtherCAT状态机 设备和网络的启动邮箱接口和协议 设备的存取变量 异步传输协议 EthernetoverEtherCAT EoE CANopenoverEtherCAT CoE FiletransferoverEtherCAT FoE ServoDriveoverEtherCAT SoE 从站信息接口 SII 设备特征和配置信息 EtherCAT状态机的目的 状态机构建于数据链路层定义EtherCAT从站设备一般信息状态指定对EtherCAT从站设备启用网络时初始化和错误处理状态和主从站之间通信关系相一致从站设备的请求状态和当前状态反应于应用层控制和应用层注册中定义了五种状态 Init Pre Operational Safe Operational Operational Bootstrap 选项状态定义了固件更新 EtherCAT状态机 EtherCAT状态机 Init 状态应用层没有数据交互主站对数据传输信息注册有通路 Pre Operational 状态应用层上的邮箱通信没有过程数据交互 Safe Operational 状态应用层上的邮箱通信过程数据通信 但是仅仅是输入被评估 输出置于 Safe 状态Operational 状态输入和输出都是有效的 EtherCAT状态机 Bootstrap 状态 Bootstrap 状态是可选择的 但是在固件必要的更新时推荐选择只能和 Init 进行状态间转换没有过程数据通信通过应用层的邮箱进行通信根据需要的情况对邮箱进行配置只能使用FoE协议 EtherCAT状态机 控制和状态 从站设备的请求状态和当前状态反应于应用层控制和应用层注册中 应用层控制 0 x0120 初始化设备状态机的状态转换 应用层状态 0 x0130 设备状态机的实际状态 应用层状态代码 0 x0134 错误原因或者其他状态代码 邮箱传输的目的 交换变量数据的标准方式邮箱接口是可选择的 但是推荐使用如果过程数据是可设置的 或者有其他的非周期性服务 必须邮箱通信全双工能力 从站可以发起一个数据交互 预留两个同步管理器通道 SyncManager0 主站到从站 SyncManager1 从站到主站数据交互的早期阶段 邮箱方式是可利用的 StatePre Operational 支持多种协议的能力 邮箱通信协议的类型 EthernetoverEtherCAT EoE 通过EtherCAT传输的标准以太网帧CANopenoverEtherCAT CoE 访问CANopen对象字典和他的对象 CANopen紧急事件和事件驱动的PDO消息FileAccessoverEtherCAT FoE 下载上传固件和其他的一些文件ServoDriveoverEtherCAT SoE 存取伺服轮廓检验 IDN 邮箱接口 一个EtherCAT帧里的数据包 从站信息接口 从站信息接口的目的 强制从站信息接口 SII 由所有能被持久保存的对象组成信息被储存于一个EEPROM EtherCAT从站控制器和EEPROM之间有一个SPI接口TheSII包括 boot设置数据 设备一致性 强制的 卖主Id 产品序列号 修正号 SerialNo和CoE对象0 x1018里 相同的信息 应用程序信息数据额外的一些数据 可选择的 种类的再分 DeviceProfiles Motivation Themainissuesofthisdevicemodelare modelingofstructureswithinadevice usableforalargenumberofdevicesfromverysimpleonetocomplexsub structured easywayformasterandconfigurationdevicestohandlethedevice useofsimilarchannelprofilesinalldevicetypesshownbelow ModularDeviceProfile EtherCATsupportscomplexslaves E g deviceswithphysicalmodulestobeconnected modulardevice