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学习资料收集于网络，仅供参考六自由度运动平台正解(几何法)1. 对上平台（运动平台）进行扩展，示意如下：Pic 1 上平台示意图由于确定一个平面状态只需要三个点，因此获得C1,C2,C3坐标，即可确定平面状态。如图，h1,h2均为已知量，设，。设下平台各点坐标为，设各轴长为。于是问题简化为：已知：，求解。2. 建立方程组2.1 相关对于，分析如下：Pic 2 单轴示意图由图可知：向量，即，所以：同理有：2.2 L相关3. 求解3.1 联立方程组（1）-（9），牛顿迭代法解方程组，即可求的，取，可得唯一解。3.2 由求出平台姿态根据实际情况，建立坐标系如下Pic 3取中心向C1方向为X正方向，逆时针90度为Y正方向，则XY方向在静坐标系中的方向向量为：显然平台中心点为学习资料
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