电器可编程控制原理与应用ppt课件

1 第5章步进顺控指令 5 1步进梯形图指令与状态转移图5 1 1步进梯形图指令5 1 2状态转移图和步进梯形图5 1 3SFC图和STL图编程注意事项5 1 4状态转移条件的有关处理方法5 2SFC图的跳转与分支5 2 1SFC图的跳转5 2 2SFC图的分支 2 第5章步进顺控指令 5 1步进梯形图指令与状态转移图5 1 1步进梯形图指令步进梯形图指令STL StepLadder 和RET 是一种符合IEC1131 3标准中定义的SFC图 SequentialFunctionChart顺序功能图 的通用流程图语言 顺序功能图也叫状态转移图 相当于国家标准 电气制图 GB6988 6 86 的功能表图 FunctionCharts SFC图特别适合于步进顺序的控制 而且编程十分直观 方便 便于读图 初学者也很容易掌握和理解 表5 1步进梯形图指令 3 5 1 2状态转移图和步进梯形图 图5 1SFC图的三种表达方式 4 送料车自动循环控制 图5 2送料车自动循环控制图 5 图5 3送料车自动循环控制程序 6 图5 4增加控制信号的运料车PLC梯形图 图5 5增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图 7 5 1 3SFC图和STL图编程注意事项 图5 6编程说明1 图5 7编程说明2 8 5 1 4状态转移条件的有关处理方法 1 相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理 图5 8相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理 9 2 利用同一信号的状态转移 图5 9利用同一信号的状态转移 例5 1圆盘旋转控制 用PLC控制一个圆盘 圆盘的旋转由电动机控制 要求按下起动按钮后正转1圈 反转2圈后停止 10 3 用多个边沿接点作转移条件 用多个边沿接点作转移条件时 会出现一种特殊现象 图5 10用多个边沿接点作转移条件 11 5 2SFC图的跳转与分支 5 2 1SFC图的跳转SFC图的跳转有如下几种形式 1 向下跳 2 向上跳 3 跳向另一条分支 4 复位 图5 11跳转的形式 12 例5 2小车运行控制 一辆小车在A B两点之间运行 如图5 12所示 在A B两点分别设有后限位开关SQ2和前限位开关SQ1 小车在A B两点之间时可以控制小车前进或后退 小车运行后 在A B两点之间自动往返运行 在B点要求停留10秒钟 图5 12小车运行示意图 13 图5 13小车运行PLC接线图和SFC图 14 图5 14小车运行梯形图和SFC图 15 5 2 2SFC图的分支 图5 15选择分支 单分支选择分支并行分支混合分支 状态转移图可分为 选择分支 16 图5 16并行分支 并行分支 17 图5 17混合分支 混合分支 18 一个传送机械手装置如图5 18所示 用于分捡大球和小球 机械臂原始位置在左限位 电磁铁在上限位 接近开关SQ0用于检测是否有球 SQ1 SQ5分别用于传送机械手上下左右运动的定位 起动后 当接近开关检测到有球时电磁杆就下降 如果电磁铁碰到大球时下限位开关不动作 如果电磁铁碰到小球时下限位开关动作 电磁杆下降2秒后电磁铁吸球 吸球1秒后上升 到上限位后机械臂右移 如果吸的是小球 机械臂到小球位 电磁杆下降2秒电磁铁失电释放小球 如果吸的是大球 机械臂就到大球位 电磁杆下降2秒 电磁铁失电释放大球 停留1秒上升 到上限位后机械臂左移到左限位 并重复上述动作 如果要停止 必须在完成一次上述动作后到左限位停止 图5 18大小球分捡传送机械手装置示意图 例5 3传送机械手 19 图5 19大小球分捡传送PLC接线图及SFC图 20 状态转移图适合于步进顺序控制 对于随机变量的控制一般可单独编制梯形图 本例中手动控制就是随机变量对机械手的控制 在本例中将手动控制梯形图放在初始状态步S0 如图5 20所示 图5 20手动控制梯形图 21 在选择分支和跳转的转移条件中 如将图5 21 a 改为图5 21 b 可消除MPS MRD MPP指令 可在由编程软件所生成的SFC图中的转移条件能明确地表示 图5 21转移条件中消除MPS MRD MPP指令 22 例5 4按钮人行道 图5 22按钮人行道示意图 图5 23按钮人行道交通灯通行时间图 23 图5 24按钮人行道状态转移图 24 控制要求 在圆盘四周每隔90度设置一个限位开关 圆盘在原位时按下起动按钮后 圆盘正转180度 反转90度 正转180度 反转270度到原位停止 如图5 25所示 另外要求 当停电后再来电时按下起动按钮 圆盘能按照停电前的动作过程继续运行 圆盘旋转控制有两种控制方式 单周期控制方式按下起