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文档简介

活动构件数 通过运动副联接后 低副产生的约束数 高副产生的约束数 设一平面机构有K个构件 通过Pl个低副 Ph个高副联接 则 运动副联接前自由度 3平面机构自由度计算 一 自由度的计算公式 例2 计算铰链四杆机构的自由度 解 活动构件数n 低副数Pl 高副数Ph 对不同的机构 自由度不同 给定原动件的个数也应不同 那么 原动件数与自由度有什么关系 才能使机构具有确定的运动呢 1 当原动件数 F 卡死不能动或破坏 原动件数 F机构运动确定 二 机构具有确定运动的条件 例3 计算铰链五杆机构的自由度 解 活动构件数n 低副数Pl 高副数Ph 2 当原动件数 F 从动件运动不确定 原动件数 F机构运动确定 1 2 F 0 必要条件 原动件数 机构自由度数F 充分条件 机构具有确定运动的条件 分隔022 冲压机机构 复合铰链常出现在下列情况 1 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副相联 两个低副 m个构件在同一处铰接 构成m 1个转动副 三计算自由度时应注意的事项 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 解 活动构件数n 7 低副数Pl 6 F 3n 2Pl Ph 高副数Ph 0 3 7 2 6 0 9 计算结果肯定不对 B C D E四处各含有两个转动副 例 计算图示圆盘锯机构的自由度 例 计算图示凸轮机构的自由度 解 图a 对于图b 的机构 有 F 3 2 2 2 1 1 事实上 两个机构的运动相同 且F 1 1 2 3 解 n Pl 2 2 局部自由度 Ph 1 a b 计算前先将小滚轮焊接在推杆上 处理的方法 动画 三 虚约束 对机构的运动不起实际约束作用的约束 例 平行四边形机构 连杆2作平动 BC线上各点轨迹均为圆 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合 不影响机构的运动 但 因为 加上 一个构件两个低副 引入 3个自由度4个约束 多出一个约束 虚约束 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合 其真实的约束作用 虚约束是在特定的几何条件下产生的 若制造误差太大 虚 实 机构卡死 1 2 3 A B C D E 处理方法 计算前 先去掉产生虚约束部分 1 若两构件上的点 铰接前后运动轨迹相重合 如 平行四边形机构 火车轮 椭圆仪等 机构中的虚约束常发生在下列情况 则该联接将带入1个虚约束 1 两构件在多处接触而构成移动副 且移动方向彼此平行或重合 则只能算一个移动副 2 两构件在多处相配合而构成转动副 且转动轴线重合 则只能算一个转动副 2 两构件在多处接触而构成性质相同的运动副 例 计算图示大筛机构的自由度 n 7 Pl 9 Ph 1 复合铰链 局部自由度 虚约束 推土机机构 锯木机机构
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