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平面连杆机构 第一节铰链四杆机构的基本形式 第二节平面四杆机构的基本特性 第三节平面四杆机构的演化 第一节铰链四杆机构的基本形式极其演化 一 概述 三 铰链四杆机构的三种基本形式 二 铰链四杆机构的组成 平面连杆机构 各构件是用销轴 滑道等方式连接起来的 各构件间的相对运动均在同一平面内或互相平行的平面内 平面四杆机构 最简单的平面连杆机构是由四个杆件组成的 简称平面四杆机构 铰链四杆机构 由四个构件通过转动铰链联结而成的机构 称为铰链四杆机构 一 概述 6 1 1运动副 所谓运动副是使两构件直接接触而又能产生一定相对运动的联接 根据运动副中两构件的接触形式不同 运动副又可分为低副和高副 1 低副低副是指两构件之间作面接触的运动副 按两构件的相对运动情况 可分为 2 高副高副是指两构件之间作点或线接触的运动副 低副 高副 应用 平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中 颚式碎矿机 二 铰链四杆机构的组成 机架杆连架杆 曲柄 相对机架可360转动的连架杆 摇杆 相对机架作摆动的连架杆 连杆 三 铰链四杆机构的三种基本形式 曲柄摇杆机构 2 双曲柄机构 3 双摇杆机构 第二节平面四杆机构的基本特性 一 铰链四杆机构有曲柄的条件 二 压力角与传动角 三 急回运动和行程速比系数 四 死点 一 铰链四杆机构有曲柄的条件 1 最短杆长度 最长杆长度 其余两杆长度之和 2 连架杆与机架杆中必有一杆为最短杆 其中第一个条件称为杆长条件 此时不论以任何杆为机架 机构均为双摇杆机构 则机构为双曲柄机构 当最短杆为连架杆时 如果各杆长度不满足杆长条件 则机构无周转副 则机构为曲柄摇杆机构 当最短杆的相对杆为机架时 当最短杆为机架时 机构为双摇杆机构 结论 如果铰链四杆机构各杆长度满足杆长条件 想一想 下列机构是何机构 三 急回运动和行程速比系数 1 急回运动 曲柄摇杆机构 当主动件曲柄等速转动时 从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度 摇杆的这种运动特性称为急回特性 结论 且 角越大 K值越大 机构的急回性质也越显著 2 意义1 有利于提高机构工作效率2 缩短空回行程行程 当机构存在极位夹角 时 机构便具有急回运动特性 插入动画 曲柄摇杆机构以摇杆CD为主动件 则当连杆与从动件曲柄共线时 主动件CD通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心 出现了不能使构件AB转动的 顶死 现象 机构的这种位置称为 死点 四 死点 1 死点 2 克服死点的方法 1 利用安装飞轮加大惯性的方法 借惯性作用使机构闯过死点 2 采用将两组以上的同样机构组合使用 而使各组机构的死点位置相互错开排列的方法 3 死点的应用 飞机起落架
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