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文档简介

基于S曲线的步进电机运行模式1、 关于步进电机加减速启动停止的问题：1、步进电机控制器参数及丝杆型号 a、驱动器32细分，转动一周（360度）需要6400个脉冲 b、丝杆导程为10mm,就等于6400个脉冲步进电机行进10mm, 则1mm需要640个脉冲。 c、步进电机启动频率1KHZ,最高频率40KHZ,完成时间480ms, 脉冲数9849个（半周）。2、 步进电机按照S型曲线行走： 图1 例1（图1）：f1=1khz , f=40khz , S1=9849 , S2=N-S1-S2=N-19698 , S3=9849 如果步进电机运行脉冲大于19698，运行曲线如图1所示。 动作过程就是：启动加速匀速减速停止 计算公式：设加速脉冲数为S1=9849,减速脉冲数为S3=9849，行进脉冲 数为N,匀速脉冲数为S2=N-S1-S3=N-19698。 减速点N2=N-S3=N-9849图2 例2（图2）：如果步进电机运行脉冲等于19698，运行曲线如图2所示。 动作过程就是：启动加速减速停止 计算公式：设加速脉冲数为S1=9849,减速脉冲数为S2=9849，行进脉冲 数为N,减速点N1=9849 (S曲线中的特殊情况)图3 例3（图3）：如果步进电机运行脉冲小于19698，运行曲线如图3所示 动作过程就是：启动加速匀速减速停止 计算公式：设加速脉冲数为S1=N*40%,减速脉冲数为S3=N*40%，行进脉冲 数为N,匀速脉冲数为S2=N-S1-S3=N*20%（注意浮点数） 减速点N2=N-S3(不能写成N2=N*60%,有时候出现浮点数)图4 例4（图4）：此方式不采用，暂时不讲解。图5例5（图5）：如果步进电机运行脉冲小于等于64，运行曲线如图5所示 直接用启动频率1KHZ起停。 结论：步进电机平滑起停，误差小。 需要软件的联系我，大家一起学习学习！ 作者：杨
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