注塑机伺服系统改造技术

注塑机伺服泵改造技术讲座 中级 华南办程小注塑机典型油路改造案例 PQ分体式 震雄大金油路 注塑机典型油路改造案例 油路改造震雄JM系列 大金分体式油路的改装方法1A 电子溢流阀 比压阀 底压螺丝拧紧1B 双头流量比例换向阀 左边负责除锁模动作外的流量比例 右边负责锁模动作 改装时左右两边接通24VDC直流电 通过成型动作换向阀输出信号来控制流量阀接通和断开 1C 压力信号直接进驱动器 两路流量信号可通过继电器进行切换 然后接进驱动器 2A 原有的比压阀把底压螺丝拧紧2B 双头比例流量阀通过一互感器取其中的共地信号线就可以控制 直接进驱动器 2C 其他的地方不改动 注塑机典型油路改造案例 PQ分体式 注塑机典型油路改造案例 油路改造震雄SM高速机改装油路方法因是采用加料电子背压 带位置反馈的比例阀 所以A 比压阀不能动 线圈还保留 B 流量阀阀芯可以拿掉或者用一个盖板盖起来C 驱动器的压力信号从放大板的前端直接取电压信号 压力放大板仍保留 留给电子背压用 D 驱动器的流量信号从放大板的前端直接取电压信号 注塑机典型油路改造案例 震雄SM TS高速机改装实图 注塑机典型油路改造案例 震雄机泰克油路改造A 压力比例阀线圈拔掉 同时把底压螺丝拧紧 注 此阀是震雄公司自己开发的 B 流量比例阀把阀芯拿掉 让其直通 C P P S S 分别接进驱动器 注塑机典型油路改造案例 变量泵油路伺服改造A 变量泵是集压力和流量比例控制于一体 所以油路上改造相当简单 直接拿掉变量泵就行了 多余的回油管接到油箱就行 B 压力和流量的电信号是电流型的 须通过电流电压转接板进行变换成电压信号后接进驱动器 注塑机典型油路改造案例 PQ分体式 位置反馈比例阀 注塑机典型油路改造案例 PQ分体式 位置反馈比例阀 A 比例压力阀直接用盖板堵起来 B 比例流量阀用一盖板堵起来 但要求盖板P T A B T孔全通 或者是把比例流量阀的阀芯抽掉 C 压力和流量信号接放大板的前端 前端是电压比例信号 伺服改造后的问题处理及对策 伺服改造后的问题问题一 开机时 感觉机台动作启停时出现振动方法 A 通过电脑系统进行调整 加大出现振动动作的斜率Ramp 使控制更平缓 减少起停振动B 通过驱动器进行调整 减小压力及流量上升和下降步长 即加大压力及流量上升和下降时间 使系统压力 流量响应平缓 减少起停振动 注塑改造后的问题处理及对策 伺服改造后的问题问题二 待机情况下 手摸机台发现有明显振动现象 此种情况是电机出现振动方法 A 驱动器的速度环里减小电机响应速度比例增益Kp和速度积分增益Ki F2 07速度滤波时间较短 适当加长 伺服改造后的问题处理及对策 伺服改造后的问题问题三 塑机在运行过程中出现机台有振动方法 A 塑机在待机状态下不出现振动 可以把油压微分响应Kd减小 直至为0 B 如果油压微分Kd调为0还出现振动 这时可以把油压比例增益Kp调小 微分Kd适当调大至机台无振动为佳 C 射胶保压环节里 最好加上点油压微分增益Kd以抑制压力超调 所以通常油压采用两段PID来控制 伺服改造后的问题处理及对策 伺服改造后的问题问题四 全压力段系统压力控制不稳定 有超调 方法 A 油压PID参数调整不合理 重新调整 B 超调现象出现在全压力段 而且动作流量越大超调越严重 可以把油压积分增益Ki减小 同时把油压微分Kd适当增大至压力稳定为止 伺服改造后的问题处理及对策 伺服改造后的问题问题五 系统在较大压力情况下不稳定方法 A 油压PID调整不合理 重新调整 B 溢流阀关得太死 最大压力下 油压表指针来回摆动 可以拧开一点 防止电机来回制动 C 驱动器输出已达最大输出转矩 可以把转矩限定最大值调高一些 D 驱动器输出的电流已超过最大电流限定值 请更换大一级的驱动器以满足工艺要求 伺服改造后问题处理及对策 伺服改造后的问题问题六 系统PID的调整方向在伺服泵的调整中 首先实现的是电机响应控制 其次才是系统压力和流量响应的控制 所以先调整电机的响应 速度Kp Ki 然后才是油压系统Kp Ki的调整 方法 A 比例增益Kp增大 微分增益Kd增大 同时积分增益Ki减小 那么其响应就越快 但响应太快会引起压力超调 B 比例增益Kp减小 微分增益Kd减小 同时积分增益Ki增大 那么其响应就越慢 越慢会引起压力控制不稳定 伺服改造后问题处理及对策 伺服改造后的问题问题七 在调试过程中 发现油压表在泄压时指针回弹一下再降下来 看起来不是很顺 方法 A 电机速度环F2组里F2 00Kp F2 01Ki F2 03Kp F2 04Ki同时调小至合理为止 先低速段再高速段调整 多泵合流原理 原理 多泵合流原理 多泵合流 一套伺服驱动器作主驱动 其余伺服驱动器作为从驱动并联工作 电脑系统输出一组压力和流量模拟信号在流量控制状态下 反馈压力小于指令压力 主从驱动器同时工作 并且电机转速一致在压力控制状态下 反馈压力大于指令压力 主动切断从驱动器 由主驱动器单独控制 多泵合流原理 油路A 主泵出油口油路直通 主路上安装压力传感器 B 各从泵出油口油路上要加装单向阀 防止在压力控制下 从泵会反转 多泵合流原理 接线 A 驱动器的动力和控制线与单泵接法相同B 不同处是驱动器之间要通过CAN通讯连接 所以主从驱的DI5与COM进行短接 这是CAN使能 各驱动器的使能接线DI1 COM与单泵一样 都由主交流接触器常开触头统一控制 C 各从泵的反向转速都很低 理论上几乎为0 但实际上只给了2 5 D 主从驱动器要进行地址编号 目的是方便驱动器进行控制 多泵合流原理 多泵合流选型电液伺服系统采用多泵是从机台吨位的配置和单套系统成本上来考虑的目前单泵最大排量用到125CC REV 最大流量也就是250L MIN 所以超过这个流量的就要进行合流来控制 主从泵的选型上 要考虑到保压转速的问题 所以建议主泵用小一级为好 从泵的数量原则上越少越好 因为在合流时 几股油合在一起 难免会引起油路冲击 这对驱动器控制起来有难度 同时在调试上也较麻烦 很难找到一个比较合适的PID参数 多泵合流原理 调试中注意问题 主泵是进行压力控制 从泵在流量控制下是与主泵一起同启同停 所以为了在控制中得到更好的效果 如下A 主驱电机速度环的Kp Ki要调弱一点 从驱电机的速度环Kp Ki要调强一点 目的是让从泵压力油先冲出单向阀 否则主泵压力油一上来 压住单向阀 从泵会额外增加力矩冲开单向阀 从而造成从驱动器出现过载现象 B 系统油压由主泵来控制 压力稳定与否通过主驱的油压Kp Ki Kd的来调整 从泵负责流量控制 海天 多泵改造原理 1 电路上知道是用电流型来驱动比例油阀 因此要用到电流电压信号转换板 2 油路上从图中可看出有四个出油口 其中一个为主 其他三个旁边都有溢流阀带切入功能